CN106569813A - 工业机器人控制器外部io动态分配方法 - Google Patents

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张振江
武彦瑾
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    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
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Abstract

一种基于工业机器人控制器的外部I/O动态分配方法，1)在示教器和调试软件里建立I/O配置界面，在每一个需要定义的输入输出信号的右侧，通过下拉菜单选择该信号使用的DI/DO模块的具体点位；2)进行I/O配置，点击下拉菜单按钮，选择I/O类型、模块编号、点位编号，即可配置好相应I/O信号；若物理地址改变，打开I/O配置界面，重复上述操作，就能完成I/O配置的更改；将DI/DO模块的点位赋值给具体的信号，从而实现工业机器人控制器外部I/O的动态分配。本发明基于工业机器人控制器进行二次开发，构建代表I/O模块点位的矩阵，通过矩阵将点位赋值给输入输出信号，再建立I/O配置界面，在I/O配置界面选择模块的点位，即可实现控制器外部I/O的动态分配。

Description

工业机器人控制器外部IO动态分配方法
技术领域
本发明属于工业机器人控制技术领域，特别涉及一种工业机器人控制器外部IO动态分配方法。
背景技术
目前国内市场上大部分工业机器人在出厂后PLC程序固化，若用户因工况变化等原因想要更改外部I/O配置，只能重新向厂家定制符合要求的机器人控制器或请求厂家维护，这样会造成成本提高和工期拖延。
发明内容
本发明目的为了克服上述背景技术的不足，而提供一种方便高效实现控制器外部I/O配置的工业机器人控制器外部IO动态分配方法。
本发明在示教器和调试软件里建立起I/O配置界面，在每一个需要定义的输入输出信号的右侧，通过下拉菜单选择该信号使用的DI/DO模块的具体点位；I/O配置时，点击下拉菜单按钮，选择I/O类型、模块编号、点位编号，即可配置好相应I/O信号；若物理地址改变，打开I/O配置界面，重复上述操作，就能完成I/O配置的更改。通过本技术，将DI/DO模块的点位赋值给具体的信号，从而实现工业机器人控制器外部I/O的动态分配。
本专利主要有以下创新点：
1、充分考虑工业机器人在实际使用中需要更改外部I/O配置需求，通过计算机编程，实现工业机器人控制器外部I/O的动态分配。
2、本专利在示教器和调试软件里建立起I/O配置界面，通过下拉菜单选择输入输出信号使用的DI/DO模块的具体点位。
附图说明
图1为本专利I/O配置界面示意图
具体实施方式
本发明集成于工业机器人控制器。运用开发软件建立代表I/O模块点位的矩阵，通过矩阵将点位赋值给输入输出信号。这样就能在I/O配置界面选择I/O模块的点位，从而实现控制器外部I/O的动态分配。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
实施例
本实施例一款使用KEBA公司控制器的点焊机器人，I/O配置界面如图1所示。使用时，点击下拉菜单按钮，选择I/O类型、模块编号、点位编号，即可配置好相应I/O信号。若物理地址改变，打开I/O配置界面，重复上述操作，就能完成I/O配置的更改。

Claims (1)

1.一种基于工业机器人控制器的外部I/O动态分配方法，其特征是该方法步骤如下：
1)在示教器和调试软件里建立I/O配置界面，构建代表I/O模块点位的矩阵，通过矩阵将点位赋值给输入输出信号，再建立I/O配置界面，在每一个需要定义的输入输出信号的右侧，通过下拉菜单选择该信号使用的DI/DO模块的具体点位；
2)进行I/O配置，点击下拉菜单按钮，选择I/O类型、模块编号、点位编号，即可配置好相应I/O信号；若物理地址改变，打开I/O配置界面，在I/O配置界面选择模块的点位重复上述操作，就能完成I/O配置的更改；将DI/DO模块的点位赋值给具体的信号，从而实现工业机器人控制器外部I/O的动态分配。
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Title
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