CN106556428A - 一种机器人电站巡检系统及方法 - Google Patents

一种机器人电站巡检系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106556428A
CN106556428A CN201611086006.0A CN201611086006A CN106556428A CN 106556428 A CN106556428 A CN 106556428A CN 201611086006 A CN201611086006 A CN 201611086006A CN 106556428 A CN106556428 A CN 106556428A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crusing robot
robot
anchor point
base station
patrol
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611086006.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106556428B (zh
Inventor
钱雪松
钱子凡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Campus of Hohai University
Original Assignee
Changzhou Campus of Hohai University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Campus of Hohai University filed Critical Changzhou Campus of Hohai University
Priority to CN201611086006.0A priority Critical patent/CN106556428B/zh
Publication of CN106556428A publication Critical patent/CN106556428A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106556428B publication Critical patent/CN106556428B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人电站巡检系统及方法，包括机器人基站、主控室、巡检机器人、巡检点。本发明提出的机器人电站巡检系统，巡检机器人能够按照卫星导航定位系统进入巡检点区域，再由安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，并通过安装在巡检机器人上的温度探测仪、分贝探测仪及摄像头等采集相关数据，再通过信号远程交换器传输给主控电脑，有主控电脑进行分析处理。本发明能够通过图像识别系统引导巡检机器人实现二次精确定位，充分保证巡检机器人采集到的相关数据的准确性和一致性，应用前景广阔。

Description

一种机器人电站巡检系统及方法
技术领域
本发明涉及一种服务机器人，具体涉及到一种机器人电站巡检系统及方法，属于电气与机电技术领域。
背景技术
目前，电站的巡检工作主要由电站的巡检人员来完成，由于电站巡检的工作量大，环境复杂，特别在恶劣的天气情况下，比如，大风大雨、雷电等天气情况，巡检人员还具有一定的危险性，所以，考虑使用巡检机器人代替巡检人员完成巡检是一个非常好的想法。巡检机器人代替巡检人员进行巡检工作，最关键的问题是巡检机器人如何在巡检点实现正确定位。
发明内容
本发明提出的机器人电站巡检系统，巡检机器人能够按照卫星导航定位系统进入巡检点区域，再由安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，并通过安装在巡检机器人上的温度探测仪、分贝探测仪及摄像头等采集相关数据，再通过信号远程交换器传输给主控电脑，有主控电脑进行分析处理。
本发明安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，能够充分保证巡检机器人采集到的相关数据的准确性和一致性，应用前景广阔。
本发明的目的在于提供一种机器人电站巡检系统及方法。
本发明采用的技术方案为：一种机器人电站巡检系统，包括机器人基站、主控室、巡检机器人、巡检点；所述机器人基站内设置有基站充电座和基站充电定位点，所述基站充电定位点包括基站充电左定位点和基站充电右定位点，所述基站充电左定位点的表面形状和巡检机器人左脚底面的表面形状相同，所述基站充电右定位点的表面形状和巡检机器人右脚底面的表面形状相同；所述主控室内设置有主控电脑和主控室信号远程交换器；所述巡检机器人的左脚设置有机器人左脚图像识别系统，巡检机器人的右脚设置有机器人右脚图像识别系统，巡检机器人的中部左侧设置有巡检机器人充电头，巡检机器人的头部左侧设置有巡检机器人信号远程交换器，所述巡检机器人信号远程交换器与主控室信号远程交换器通讯连接；所述巡检机器人的头部右侧设置有巡检机器人卫星导航定位装置，巡检机器人的头部正面左部设置有温度探测仪，巡检机器人的头部正面右部设置有分贝探测仪，巡检机器人的头部正面中部设置有摄像头；所述巡检点的地面上预先埋设有巡检定位点，巡检定位点包括巡检左定位点和巡检右定位点，所述巡检左定位点的表面形状和巡检机器人左脚底面的表面形状相同，所述巡检右定位点的表面形状和巡检机器人右脚底面的表面形状相同。
机器人基站内可以设置多套基站充电座和基站充电定位点。
一台主控电脑可以控制多台巡检机器人。
一种机器人电站巡检方法，利用上述系统，其步骤如下：
（1）、巡检机器人的原始状态处于机器人基站内，巡检机器人通过机器人左脚图像识别系统，确保巡检机器人左脚底面和基站充电左定位点相互吻合，实现正确定位，同时，巡检机器人通过机器人右脚图像识别系统，确保巡检机器人右脚底面和基站充电右定位点相互吻合，实现正确定位，保证巡检机器人处于正确位置，并实现巡检机器人充电头和基站充电座的正确对接，进行充电。
（2）、巡检机器人充电完成后会自动离开基站充电座，切断电源，进入基站任务等待区。
（3）、当需要巡检机器人进行巡检时，主控室的主控电脑通过主控室信号远程交换器向巡检机器人发出任务指令，巡检机器人通过巡检机器人信号远程交换器接收任务，按照任务要求，巡检机器人卫星导航定位装置接收卫星导航定位系统的导航定位服务，到达巡检点的巡检区域，预先埋设在地面上的巡检定位点的巡检左定位点和巡检右定位点分别与巡检机器人分别通过机器人左脚图像识别系统和机器人右脚图像识别系统，引导巡检机器人接近巡检点，分别实现巡检机器人左脚底面和右脚底面与巡检左定位点和巡检右定位点相互吻合，完成二次精确定位，实现巡检机器人左右脚的正确定位。
（4）、接下来巡检机器人就开始工作，通过温度探测仪采集各工作元器件表面温度及相关接线柱表面温度，通过分贝探测仪采集噪音数据，通过摄像头采集仪表数据，由于巡检机器人能够实现正确定位，其采集到的相关数据的准确性和一致性大大提高，巡检机器人采集到的相关数据再通过巡检机器人信号远程交换器、主控室信号远程交换器传输给主控电脑，由主控电脑进行分析处理。
（5）、当巡检机器人完成第一个巡检点的任务后，按照主控电脑的工作指令，进入下一个巡检点，全部巡检工作结束后，巡检机器人自动返回机器人基站，进行二次精确定位，实现巡检机器人充电头和基站充电座的正确对接，进行充电。
本发明的有益效果是：
本发明提出的机器人电站巡检系统，巡检机器人能够按照卫星导航定位系统进入巡检点区域，再由安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，并通过安装在巡检机器人上的温度探测仪、分贝探测仪及摄像头等采集相关数据，再通过信号远程交换器传输给主控电脑，有主控电脑进行分析处理。
本发明安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，能够充分保证巡检机器人采集到的相关数据的准确性和一致性，应用前景广阔。
附图说明
下面结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细地说明。
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种机器人电站巡检系统，包括机器人基站1、主控室2、巡检机器人3、巡检点4；所述机器人基站1内设置有基站充电座1-1和基站充电定位点1-4，所述基站充电定位点1-4包括基站充电左定位点1-2和基站充电右定位点1-3，所述基站充电左定位点1-2的表面形状和巡检机器人3左脚底面的表面形状相同，所述基站充电右定位点1-3的表面形状和巡检机器人3右脚底面的表面形状相同；所述主控室2内设置有主控电脑2-1和主控室信号远程交换器2-2；所述巡检机器人3的左脚设置有机器人左脚图像识别系统3-1，巡检机器人3的右脚设置有机器人右脚图像识别系统3-2，巡检机器人3的中部左侧设置有巡检机器人充电头3-3，巡检机器人3的头部左侧设置有巡检机器人信号远程交换器3-4，所述巡检机器人信号远程交换器3-4与主控室信号远程交换器2-2通讯连接；所述巡检机器人3的头部右侧设置有巡检机器人卫星导航定位装置3-5，巡检机器人3的头部正面左部设置有温度探测仪3-6，巡检机器人3的头部正面右部设置有分贝探测仪3-7，巡检机器人3的头部正面中部设置有摄像头3-8；所述巡检点4的地面上预先埋设有巡检定位点4-1，巡检定位点4-1包括巡检左定位点4-2和巡检右定位点4-3，所述巡检左定位点4-2的表面形状和巡检机器人3左脚底面的表面形状相同，所述巡检右定位点4-3的表面形状和巡检机器人3右脚底面的表面形状相同。
机器人基站1内可以设置多套基站充电座1-1和基站充电定位点1-4。
一台主控电脑2-1可以控制多台巡检机器人3。
一种机器人电站巡检方法，利用上述系统，其步骤如下：
1、巡检机器人3的原始状态处于机器人基站1内，巡检机器人3通过机器人左脚图像识别系统3-1，确保巡检机器人3左脚底面和基站充电左定位点1-2相互吻合，实现正确定位，同时，巡检机器人3通过机器人右脚图像识别系统3-2，确保巡检机器人3右脚底面和基站充电右定位点1-3相互吻合，实现正确定位，保证巡检机器人3处于正确位置，并实现巡检机器人充电头3-3和基站充电座1-1的正确对接，进行充电。
2、巡检机器人3充电完成后会自动离开基站充电座1-1，切断电源，进入基站任务等待区。
3、当需要巡检机器人3进行巡检时，主控室2的主控电脑2-1通过主控室信号远程交换器2-2向巡检机器人3发出任务指令，巡检机器人3通过巡检机器人信号远程交换器3-4接收任务，按照任务要求，巡检机器人卫星导航定位装置3-5接收卫星导航定位系统的导航定位服务，到达巡检点4的巡检区域，预先埋设在地面上的巡检定位点4-1的巡检左定位点4-2和巡检右定位点4-3分别与巡检机器人3分别通过机器人左脚图像识别系统3-1和机器人右脚图像识别系统3-2，引导巡检机器人3接近巡检点4，分别实现巡检机器人3左脚底面和右脚底面与巡检左定位点4-2和巡检右定位点4-3相互吻合，完成二次精确定位，实现巡检机器人3左右脚的正确定位。
4、接下来巡检机器人3就开始工作，通过温度探测仪3-6采集各工作元器件表面温度及相关接线柱表面温度，通过分贝探测仪3-7采集噪音数据，通过摄像头3-8采集仪表数据，由于巡检机器人3能够实现正确定位，其采集到的相关数据的准确性和一致性大大提高，巡检机器人3采集到的相关数据再通过巡检机器人信号远程交换器3-4、主控室信号远程交换器2-2传输给主控电脑2-1，由主控电脑2-1进行分析处理。
5、当巡检机器人3完成第一个巡检点的任务后，按照主控电脑2-1的工作指令，进入下一个巡检点，全部巡检工作结束后，巡检机器人3自动返回机器人基站1，进行二次精确定位，实现巡检机器人充电头3-3和基站充电座1-1的正确对接，进行充电。
本发明提出的机器人电站巡检系统，巡检机器人能够按照卫星导航定位系统进入巡检点区域，再由安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，并通过安装在巡检机器人上的温度探测仪、分贝探测仪及摄像头等采集相关数据，再通过信号远程交换器传输给主控电脑，有主控电脑进行分析处理。
本发明安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，能够充分保证巡检机器人采集到的相关数据的准确性和一致性，应用前景广阔。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种机器人电站巡检系统，其特征在于：包括机器人基站（1）、主控室（2）、巡检机器人（3）、巡检点（4）；所述机器人基站（1）内设置有基站充电座（1-1）和基站充电定位点（1-4），所述基站充电定位点（1-4）包括基站充电左定位点（1-2）和基站充电右定位点（1-3），所述基站充电左定位点（1-2）的表面形状和巡检机器人（3）左脚底面的表面形状相同，所述基站充电右定位点（1-3）的表面形状和巡检机器人（3）右脚底面的表面形状相同；所述主控室（2）内设置有主控电脑（2-1）和主控室信号远程交换器（2-2）；所述巡检机器人（3）的左脚设置有机器人左脚3-1）[d1] ，巡检机器人（3）的右脚设置有机器人右脚图像识别系统（3-2），巡检机器人（3）的中部左侧设置有巡检机器人充电头（3-3），巡检机器人（3）的头部左侧设置有巡检机器人信号远程交换器（3-4），所述巡检机器人信号远程交换器（3-4）与主控室信号远程交换器（2-2）通讯连接；所述巡检机器人（3）的头部右侧设置有巡检机器人卫星导航定位装置（3-5），巡检机器人（3）的头部正面左部设置有温度探测仪（3-6），巡检机器人（3）的头部正面右部设置有分贝探测仪（3-7），巡检机器人（3）的头部正面中部设置有摄像头（3-8）；所述巡检点（4）的地面上预先埋设有巡检定位点（4-1），巡检定位点（4-1）包括巡检左定位点（4-2）和巡检右定位点（4-3），所述巡检左定位点（4-2）的表面形状和巡检机器人（3）左脚底面的表面形状相同，所述巡检右定位点（4-3）的表面形状和巡检机器人（3）右脚底面的表面形状相同。
2.根据权利要求1所述的一种机器人电站巡检系统，其特征在于：所述机器人基站（1）内设置多套基站充电座（1-1）和基站充电定位点（1-4）。
3.根据权利要求1所述的一种机器人电站巡检系统，其特征在于：所述一台主控电脑（2-1）控制多台巡检机器人（3）。
4.一种机器人电站巡检方法，其特征在于：利用权利要求1所述的系统，其步骤如下：
（1）、巡检机器人（3）的原始状态处于机器人基站（1）内，巡检机器人（3）通过机器人左脚图像识别系统（3-1），确保巡检机器人（3）左脚底面和基站充电左定位点（1-2）相互吻合，实现正确定位，同时，巡检机器人（3）通过机器人右脚图像识别系统（3-2），确保巡检机器人（3）右脚底面和基站充电右定位点（1-3）相互吻合，实现正确定位，保证巡检机器人（3）处于正确位置，并实现巡检机器人充电头（3-3）和基站充电座（1-1）的正确对接，进行充电；
（2）、巡检机器人（3）充电完成后会自动离开基站充电座（1-1），切断电源，进入基站任务等待区；
（3）、当需要巡检机器人（3）进行巡检时，主控室（2）的主控电脑（2-1）通过主控室信号远程交换器（2-2）向巡检机器人（3）发出任务指令，巡检机器人（3）通过巡检机器人信号远程交换器（3-4）接收任务，按照任务要求，巡检机器人卫星导航定位装置（3-5）接收卫星导航定位系统的导航定位服务，到达巡检点（4）的巡检区域，预先埋设在地面上的巡检定位点（4-1）的巡检左定位点（4-2）和巡检右定位点（4-3）分别与巡检机器人（3）分别通过机器人左脚图像识别系统（3-1）和机器人右脚图像识别系统（3-2），引导巡检机器人（3）接近巡检点（4），分别实现巡检机器人（3）左脚底面和右脚底面与巡检左定位点（4-2）和巡检右定位点（4-3）相互吻合，完成二次精确定位，实现巡检机器人（3）左右脚的正确定位；
（4）、接下来巡检机器人（3）就开始工作，通过温度探测仪（3-6）采集各工作元器件表面温度及相关接线柱表面温度，通过分贝探测仪（3-7）采集噪音数据，通过摄像头（3-8）采集仪表数据，由于巡检机器人（3）能够实现正确定位，其采集到的相关数据的准确性和一致性大大提高，巡检机器人（3）采集到的相关数据再通过巡检机器人信号远程交换器（3-4）、主控室信号远程交换器（2-2）传输给主控电脑（2-1），由主控电脑（2-1）进行分析处理；
（5）、当巡检机器人（3）完成第一个巡检点的任务后，按照主控电脑（2-1）的工作指令，进入下一个巡检点，全部巡检工作结束后，巡检机器人（3）自动返回机器人基站（1），进行二次精确定位，实现巡检机器人充电头（3-3）和基站充电座（1-1）的正确对接，进行充电 。
CN201611086006.0A 2016-11-30 2016-11-30 一种机器人电站巡检系统及方法 Expired - Fee Related CN106556428B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611086006.0A CN106556428B (zh) 2016-11-30 2016-11-30 一种机器人电站巡检系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611086006.0A CN106556428B (zh) 2016-11-30 2016-11-30 一种机器人电站巡检系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106556428A true CN106556428A (zh) 2017-04-05
CN106556428B CN106556428B (zh) 2019-03-08

Family

ID=58446040

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611086006.0A Expired - Fee Related CN106556428B (zh) 2016-11-30 2016-11-30 一种机器人电站巡检系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106556428B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107610097A (zh) * 2017-08-16 2018-01-19 深圳市天益智网科技有限公司 仪表定位方法、装置和终端设备
CN108596084A (zh) * 2018-04-23 2018-09-28 宁波Gqy视讯股份有限公司 一种充电桩自动识别方法及装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101254593A (zh) * 2008-04-11 2008-09-03 山东电力研究院 视觉导航的变电站巡检机器人
CN101984382A (zh) * 2010-10-15 2011-03-09 重庆市电力公司超高压局 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法
US20110106313A1 (en) * 2008-04-23 2011-05-05 Expressay & Transportation Research Institute, Korea Expressway Corporation Bridge inspection robot capable of climbing obstacle
CN102082466A (zh) * 2010-10-15 2011-06-01 重庆市电力公司超高压局 变电站设备智能巡检机器人系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101254593A (zh) * 2008-04-11 2008-09-03 山东电力研究院 视觉导航的变电站巡检机器人
US20110106313A1 (en) * 2008-04-23 2011-05-05 Expressay & Transportation Research Institute, Korea Expressway Corporation Bridge inspection robot capable of climbing obstacle
CN101984382A (zh) * 2010-10-15 2011-03-09 重庆市电力公司超高压局 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法
CN102082466A (zh) * 2010-10-15 2011-06-01 重庆市电力公司超高压局 变电站设备智能巡检机器人系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张志飞: "变电站机器人智能巡检系统应用研究", 《工程科技Ⅱ辑》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107610097A (zh) * 2017-08-16 2018-01-19 深圳市天益智网科技有限公司 仪表定位方法、装置和终端设备
CN108596084A (zh) * 2018-04-23 2018-09-28 宁波Gqy视讯股份有限公司 一种充电桩自动识别方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106556428B (zh) 2019-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204623851U (zh) 基于无人机的电气设备在线监测系统
CN106532946B (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法
CN106774308B (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法
CN106597136A (zh) 一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法
CN110908403A (zh) 一种用于电力巡线无人机的自动定点降落装置及方法
CN203038112U (zh) 无人机uav自动控制系统
CN208873047U (zh) 一种基于多旋翼无人机的巡检装置
CN105204522A (zh) 一种输电线路无人机接力飞行巡视方法
CN110701003A (zh) 风电机组叶片缺陷自动检测系统及检测方法
CN107300398A (zh) 一种基于wifi通信同时支持定位和数据传输的电力巡检装置
CN106556428A (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法
CN109448151A (zh) 一种无人机巡检系统及其应用
CN207636515U (zh) 一种用于绝缘子缺陷的无人机检测装置
CN112233270A (zh) 一种无人机自主智能绕塔巡检系统
CN103940823A (zh) 基于飞行器的铁塔缺陷检测系统及飞行器定位方法
CN107462908A (zh) 一种地面站用于无人机的定位系统及其方法
CN208149619U (zh) 一种无人机成像系统
CN106780821B (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法
CN205809603U (zh) 一种桥梁巡检系统
CN104749998A (zh) 一种飞机无杆牵引车自动监测系统
CN106532945B (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法
CN209168187U (zh) 一种电力巡线系统
CN106787178A (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法
CN207718230U (zh) 风电智能巡检机器人
CN106655506A (zh) 一种机器人电站巡检系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190308

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee