CN106546934A - 电机电流采样时的零漂校正方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机电流采样时的零漂校正方法和装置，电机在电机驱动模块的驱动下运行，所述方法包括以下步骤：控制所述电机驱动模块停止输出驱动信号；采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值；根据所述AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。由此，能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

Description

电机电流采样时的零漂校正方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电机电流采样时的零漂校正方法以及一种电机电流采样时的零漂校正装置。

背景技术

在相关电机拖动技术中，电机相电流是非常重要的控制参数，只有采集到电机相电流才能进行坐标变换并建立起电流环控制。因此，相电流的采样精确直接影响到了电机驱动的效果。一般可通过电流霍尔或电阻等采样电路采样电流，然而采样电路本身会给采样结果带来一定范围的偏移，并且，环境温度的变化也会使得采样结果产生温度漂移，因此，在电流采样时需进行零漂校正。

在相关技术中，通常是增加一个模拟电压校正装置以进行零漂校正，相关技术通过差分放大电路将零漂引起的电压误差值取出，并通过DSP控制器采样差分放大电路的输出电压后自动补偿校正这部分误差值，进而校准误差，提高检测精度。

但是，相关技术存在的缺点是，需要增加额外的电路，从而增加了生产成本和电路设计难度，也增加了电路失效的可能性。另外，相关技术只能在静态下采集零漂误差，系统运行后温度上升等原因带来的采样误差无法校正。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电机电流采样时的零漂校正方法，能够实现零漂校正，削弱温度上升等原因造成的采样偏移。

本发明的另一个目的在于提出一种电机电流采样时的零漂校正装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电机电流采样时的零漂校正方法，电机在电机驱动模块的驱动下运行，所述方法包括以下步骤：控制所述电机驱动模块停止输出驱动信号；采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值；根据所述AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。

根据本发明实施例提出的电机电流采样时的零漂校正方法，在电机驱动模块停止输出驱动信号之后，采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值，之后根据AD采样值获取零电流基准值以更新当前零电流基准值。由此，该方法能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，该方法只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种电机电流采样时的零漂校正装置，电机在电机驱动模块的驱动下运行，所述装置包括：采样模块，所述采样模块用于采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值；控制模块，所述控制模块用于控制电机驱动模块停止输出驱动信号，并根据所述AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。

根据本发明实施例提出的电机电流采样时的零漂校正装置，在电机驱动模块停止输出驱动信号之后，通过采样模块采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值，之后控制模块根据AD采样值获取零电流基准值以更新当前零电流基准值。由此，该装置能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，该装置只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

附图说明

图1是根据本发明实施例的电机电流采样时的零漂校正方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的电机电流采样时的零漂校正方法的流程图；

图3是根据本发明另一个具体实施例的电机电流采样时的零漂校正方法的流程图；以及

图4是根据本发明实施例的电机电流采样时的零漂校正装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的电机电流采样时的零漂校正方法和装置。

图1是根据本发明实施例的电机电流采样时的零漂校正方法的流程图。电机在电机驱动模块的驱动下运行，如图1所示，该电机电流采样时的零漂校正方法，包括以下步骤：

S1：控制电机驱动模块停止输出驱动信号。

其中，电机驱动模块可包括逆变单元，逆变单元用于将直流电转换为交流电并提供给电机。具体地，逆变单元可包括六个开关管构成的逆变桥，六个开关管可分别在六路PWM(Pulse-Width Modulation，脉宽调制)波形的驱动下导通或关断。

当六个开关管在六路PWM波形的驱动下都关闭时，电机驱动模块停止输出驱动信号至电机，此时电机的实际相电流为零。

S2：采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值。

也就是说，在六个开关管都关闭，电机的三相电流实际值为零时，对电机的三相电流进行采样，并对采样到的模拟量进行AD转换，以获取相应的AD采样值。

其中，可通过霍尔电流传感器、采样电阻等采样元件或采样电路对电机的相电流进行采样。具体地，根据本发明的一个示例，可通过UVW三相采样方式、UV两相采样方式、UW两相采样方式或VW两相采样方式采样电机的三相电流。

其中，UVW三相采样方式是指可通过采样元件或电路分别对U相、V相和W相的相电流进行采样；UV两相采样方式是指可通过采样元件或电路分别对U相和V相的相电流进行采样，W相的相电流可根据U相和V相的相电流计算出来；UW两相采样方式或VW两相采样方式与UV两相采样方式类似，U相、V相和W相中任意两项可通过采样元件或电路采样，剩下的一相的相电流可根据采样到的两相电流计算出来。

可以理解的是，根据实际采样结果也可判断出电流采样方式，例如，如果U相和V相通过采样元件或电路直接采样，而W相电流通过计算获取，则判断采用了UV两相采样方式。

S3：根据AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。

根据本发明的一个具体实施例，AD采样值为多个，根据AD采样值获取零电流基准值具体包括：对多个AD采样值进行滤波处理以获取零电流基准值。

当电机的实际相电流为零时，可读取三相电流的AD采样值并进行多次读取，其中，读取间隔即采样周期最好是相同的，读取次数即采样次数可任意选择，但不宜过长或过短，否则影响电机启动时间或达不到均值滤波的目的，优选地，采样周期可为100μs，采样次数可为4096次。这样，在开始计算零电流基准值之后，可对每一相的多个AD采样值进行相应地累加运算，在完成累加操作后对累加结果进行均值滤波以得到每一相对应的零电流基准值，并将当前零电流基准值更新为前面得到的零电流基准值。

具体而言，在电机控制系统的控制模块停止输出PWM波形至六个开关管的门极，以使电机的三相电流实际值为零时，采样电机的三相电流，并以预设采样周期进行N次采集以获取每一相的N个AD采样值，即言每个预设采样周期采样一次三相电流。这样，在获取每一相的N个AD采样值之后，可对每一相的N个AD采样值进行累加运算，并根据累加运算结果进行均值运算以获取每一相的电流平均值，该电流平均值即可作为每一相的零电流基准，其中N为正整数。

由此，本发明实施例的方法能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，该方法只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

应该理解的是，本发明实施例的零漂校正是在电机的三相电流为零的情况下进行的。因为要计算零电流基准值，所以需确保在三相电流的实际值为零的基础上进行计算。当然，在电机控制系统中，最好只是电机的三相电流为零，其他状态都是运行状态，这因为高压或其他模块的运行，多少会改变电机控制系统的电压或带来EMC(Electro MagneticCompatibility，电磁兼容性)等其他问题，给采样元件或电路带来一定的影响，进而影响到零电流基准值。

进一步地，根据本发明的一个实施例，在获取零电流基准值之后，本发明实施例零漂校正方法还包括：判断零电流基准值是否在预设范围内；如果在预设范围内，则更新当前零电流基准值。

也就是说，在根据多个AD采样获取零电流基准值之后，可判断获得的零电流基准值是否在预设范围例如±10A内，即判断每一相的相电流采样是否正常，如果获得的零电基准值在预设范围例如±10A内，则判断采样正常，可将当前零电流基准值更新为获得的零电流基准值；如果获得的零电基准值不在预设范围例如±10A内，则判断采样不正常，不更新当前零电流基准值。

需要说明的是，可根据实际的采样方式判断出零电流基准值是否在正常范围即电流采样是否正常。具体地，如果采用UVW三相采样方式，则分别判断U相、V相和W相的零电流基准值是否在正常范围；如果采用UV两相采样方式，则分别判断U相和V相的零电流基准值是否在正常范围，不对W相的零电流基准值进行判断。

如上所述，根据图2的示例，本发明实施例的零漂校正方法包括以下步骤：

S101：在电机的三相电流均为零时，读取零电流时每相电流的AD采样值。

S102：对三相电流的每一相，均以预设采样周期采样多个AD采样值并进行均值滤波处理以得到零电流基准值。

S103：判断采样方式并判断零电流基准值是否正常。

如果是，则执行步骤S104；如果否，则执行步骤S105。

S104：更新当前零电流基准值。

S105：不更新当前零电流基准值。

另外，本发明实施例的零漂校正方法还包括：当未接收到扭矩输出请求且电机转速在预设时间内持续低于预设转速时，控制电机驱动模块停止输出驱动信号；当接收到扭矩输出请求或电机转速高于预设转速时，控制电机驱动模块输出驱动信号。

也就是说，在电机控制系统启动之后，如果未接收到扭矩输出请求即目标扭矩为零，并且电机转速很小接近于零时，可以将控制六个开关管全部关闭，再分别获取三相电流的AD采样值并计算出每一相的零电流基准值，以及根据每一相的零电流基准值校正每一相的当前零电流基准值。之后，为了保证扭矩响应，当接收到扭矩输出请求或者电机转速达到预设转速后，退出零漂校正功能，并响应扭矩输出请求，计算电机目标转速。

具体而言，如图3所示，本发明实施例的零漂校正方法具体包括以下步骤：

S201：在电机控制系统运行过程中，当未接收到扭矩输出请求且电机转速在预设时间内持续低于预设转速时，控制电机驱动模块停止输出驱动信号。

需要说明的是，在进行零漂校正时，为确保是在零电流时进行采样校正，需要进行主动的关波动作即不向电机驱动模块输出PWM波。在进行关波动作前，需要确定可以关波且关波动作不会带来其他影响。因此，只有在未接收到扭矩输出需求且电机转速在预设时间内一直很低时才能进行关波动作，优选地，判断电机转速很低的条件为电机转速小于10rpm，预设时间可为1s。

S202：在零电流时获取多个AD采样值并对多个AD采样值进行滤波处理。

具体而言，可进行多轮采样，且每轮采样不宜过长。举例来说，在每轮采样中，可采样256个AD采样值，并对256个AD采样值进行均值滤波处理以获取均值滤波结果，这样通过N轮采样可获取依次N个均值滤波结果进而构成一个队列，并计算该队列中N个均值滤波结果的算术平均值，然后，在N轮采样之后的每轮采样中，均先对256个AD采样值进行均值滤波处理以获取新的均值滤波结果，并将新的均值滤波结果放入旧队列，同时去除旧队列队首的均值滤波结果，以构成新的队列，并计算该新的队列中N个均值滤波结果的算术平均值，这样在均值滤波后再进行N个长度的滑窗滤波，从而既兼顾了滤波效果，又保证了实时性。

S203：根据滤波处理结果更新当前零电流基准值。

S204：当接收到扭矩输出请求或电机转速达到预设转速时，停止零漂校正，控制电机驱动模块输出驱动信号以响应扭矩输出请求。

需要说明的是，如果电机控制系统一直未接收到扭矩输出请求且电机转速处于相对静态，则可以一直关波并进行零漂的实时校正。但当接收到扭矩输出请求或电机转速上升时，应及时停止零漂校正，响应扭矩输出请求。

综上所述，根据本发明实施例提出的电机电流采样时的零漂校正方法，在电机驱动模块停止输出驱动信号之后，采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值，之后根据AD采样值获取零电流基准值以更新当前零电流基准值。由此，该方法能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，该方法只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

为执行上述实施例，本发明实施例还提出了一种电机电流采样时的零漂校正装置。

图4是根据本发明实施例的电机电流采样时的零漂校正装置的方框示意图。电机40在电机驱动模块30的驱动下运行，其中，电机驱动模块30可包括逆变单元，逆变单元用于将直流电转换为交流电并提供给电机40。具体地，逆变单元可包括六个开关管构成的逆变桥，六个开关管可分别在六路PWM(Pulse-Width Modulation，脉宽调制)波形的驱动下导通或关断。当六个开关管在六路PWM波形的驱动下都关闭时，电机驱动模块30停止输出驱动信号至电机40，此时电机的实际相电流为零。

如图4所示，电机电流采样时的零漂校正装置包括：采样模块10和控制模块20。

其中，采样模块10用于采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值。其中，采样模块10可包括霍尔电流传感器、采样电阻等采样元件或采样电路。具体地，根据本发明的一个示例，采样模块10可通过UVW三相采样方式、UV两相采样方式、UW两相采样方式或VW两相采样方式采样电机的三相电流。

需要说明的是，UVW三相采样方式是指可通过采样元件或电路分别对U相、V相和W相的相电流进行采样；UV两相采样方式是指可通过采样元件或电路分别对U相和V相的相电流进行采样，W相的相电流可根据U相和V相的相电流计算出来；UW两相采样方式或VW两相采样方式与UV两相采样方式类似，U相、V相和W相中任意两项可通过采样元件或电路采样，剩下的一相的相电流可根据采样到的两相电流计算出来。

控制模块20用于控制电机驱动模块40停止输出驱动信号，并根据AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。也就是说，在六个开关管都关闭，电机的三相电流实际值为零时，控制模块20通过采样模块10对电机的三相电流进行采样，以获取相应的AD采样值。

根据本发明的一个实施例，AD采样值为多个，控制模块20具体用于：对多个AD采样值进行滤波处理以获取零电流基准值。

也就是说，当电机的实际相电流为零时，控制模块20可读取三相电流的AD采样值并进行多次读取，其中，读取间隔即采样周期最好是相同的，读取次数即采样次数可任意选择，但不宜过长或过短，否则影响电机启动时间或达不到均值滤波的目的，优选地，采样周期可为100μs，采样次数可为4096次。这样，在开始计算零电流基准值之后，控制模块20可对每一相的多个AD采样值进行相应地累加运算，在完成累加操作后对累加结果进行均值滤波以得到每一相对应的零电流基准值，并将当前零电流基准值更新为前面得到的零电流基准值。

具体而言，在控制模块20停止输出PWM波形至六个开关管的门极，以使电机的三相电流实际值为零时，通过采样模块10采样电机的三相电流，并以预设采样周期进行N次采集以获取每一相的N个AD采样值，即言每个预设采样周期采样一次三相电流。这样，控制模块20在获取每一相的N个AD采样值之后，可对每一相的N个AD采样值进行累加运算，并根据累加运算结果进行均值运算以获取每一相的电流平均值，该电流平均值即可作为每一相的零电流基准，其中N为正整数。

由此，本发明实施例的装置能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，该装置只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

应该理解的是，本发明实施例的零漂校正是在电机的三相电流为零的情况下进行的。因为要计算零电流基准值，所以需确保在三相电流的实际值为零的基础上进行计算。当然，在电机控制系统中，最好只是电机的三相电流为零，其他状态都是运行状态，这因为高压或其他模块的运行，多少会改变电机控制系统的电压或带来EMC(Electro MagneticCompatibility，电磁兼容性)等其他问题，给采样元件或电路带来一定的影响，进而影响到零电流基准值。

还可以理解的是，控制模块20可根据实际采样结果也可判断出电流采样方式，例如，如果U相和V相通过采样元件或电路直接采样，而W相电流通过计算获取，则判断采用了UV两相采样方式。

进一步地，根据本发明的一个实施例，在获取零电流基准值之后，控制模块20还用于：判断零电流基准值是否在预设范围内，如果在预设范围内，则更新当前零电流基准值。

也就是说，在根据多个AD采样获取零电流基准值之后，控制模块20可判断获得的零电流基准值是否在预设范围例如±10A内，即判断每相的相电流采样是否正常，如果获得的零电基准值在预设范围例如±10A内，控制模块20则判断采样正常，可将当前零电流基准值更新为获得的零电流基准值；如果获得的零电基准值不在预设范围例如±10A内，控制模块20则判断采样不正常，不更新当前零电流基准值。

需要说明的是，控制模块20可根据实际的采样方式判断出零电流基准值的是否在正常范围即电流采样是否正常。具体地，如果采用UVW三相采样方式，控制模块20则分别判断U相、V相和W相的零电流基准值是否在正常范围；如果采用UV两相采样方式，控制模块20则分别判断U相和V相的零电流基准值是否在正常范围，不对W相的零电流基准值进行判断。

另外，根据本发明的一个实施例，当未接收到扭矩输出请求且电机转速在预设时间内持续低于预设转速时，控制模块20控制电机驱动模块30停止输出驱动信号；当接收到扭矩输出请求或电机转速高于预设转速时，控制模块20控制电机驱动模块30输出驱动信号。

也就是说，在电机控制系统启动之后，如果未接收到扭矩输出请求即目标扭矩为零，并且电机转速很小接近于零时，控制模块20可以将控制六个开关管全部关闭，再分别获取三相电流的AD采样值并计算出每一相的零电流基准值，以及根据每一相的零电流基准值校正每一相的当前零电流基准值。之后，为了保证扭矩响应，当接收到扭矩输出请求或者电机转速达到预设转速后，控制模块20退出零漂校正功能，并响应扭矩输出请求，计算电机目标转速。

具体而言，在零漂校正过程中，控制模块20可进行多轮采样，且每轮采样不宜过长。举例来说，在每轮采样中，控制模块20可获取256个AD采样值，并对256个AD采样值进行均值滤波处理以获取均值滤波结果，这样通过N轮采样可获取依次N个均值滤波结果进而构成一个队列，并计算该队列中N个均值滤波结果的算术平均值，然后，在N轮采样之后的每轮采样中，均先对256个AD采样值进行均值滤波处理以获取新的均值滤波结果，并将新的均值滤波结果放入旧队列，同时去除旧队列队首的均值滤波结果，以构成新的队列，并计算该新的队列中N个均值滤波结果的算术平均值，这样，控制模块20可在均值滤波后再进行N个长度的滑窗滤波，从而既兼顾了滤波效果，又保证了实时性。

需要说明的是，在进行零漂校正时，为确保是在零电流时进行采样校正，需要进行主动的关波动作即不向电机驱动模块输出PWM波。在进行关波动作前，控制模块20需要确定可以关波且关波动作不会带来其他影响。因此，只有在未接收到扭矩输出需求且电机转速在预设时间内一直很低时才能进行关波动作，优选地，判断电机转速很低的条件为电机转速小于10rpm，预设时间可为1s。

还需说明的是，如果电机控制系统一直未接收到扭矩输出请求且电机转速处于相对静态，控制模块20则可以一直关波并进行零漂的实时校正。但当接收到扭矩输出请求或电机转速上升时，控制模块20应及时停止零漂校正，响应扭矩输出请求。

综上所述，根据本发明实施例提出的电机电流采样时的零漂校正装置，在电机驱动模块停止输出驱动信号之后，通过采样模块采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值，之后控制模块根据AD采样值获取零电流基准值以更新当前零电流基准值。由此，该装置能够实现零漂校正，并且能够较好地校正系统正常运行后因温度变化等原因带来的零漂变化，削弱温度变化等原因对电流采样造成的偏移。另外，该装置只需要在原先的采样系统中加入相应的代码开发，不需要修改增加额外的电路设计，减少了项目开发时间和维护成本，简单实用。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电机电流采样时的零漂校正方法，其特征在于，电机在电机驱动模块的驱动下运行，所述方法包括以下步骤：

控制所述电机驱动模块停止输出驱动信号；

采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值；

根据所述AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。

2.根据权利要求1所述的电机电流采样时的零漂校正方法，其特征在于，所述AD采样值为多个，根据所述AD采样值获取零电流基准值具体包括：

对多个AD采样值进行滤波处理以获取所述零电流基准值。

3.根据权利要求1所述的电机电流采样时的零漂校正方法，其特征在于，在获取所述零电流基准值之后，还包括：

判断所述零电流基准值是否在预设范围内；

如果在所述预设范围内，则更新所述当前零电流基准值。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的电机电流采样时的零漂校正方法，其特征在于，还包括：

当未接收到扭矩输出请求且电机转速在预设时间内持续低于预设转速时，控制所述电机驱动模块停止输出所述驱动信号；

当接收到扭矩输出请求或所述电机转速高于所述预设转速时，控制所述电机驱动模块输出所述驱动信号。

5.根据权利要求1所述的电机电流采样时的零漂校正方法，其特征在于，通过UVW三相采样方式、UV两相采样方式、UW两相采样方式或VW两相采样方式采样所述电机的三相电流。

6.一种电机电流采样时的零漂校正装置，其特征在于，电机在电机驱动模块的驱动下运行，所述装置包括：

采样模块，所述采样模块用于采样电机的三相电流以获取相应的AD采样值；

控制模块，所述控制模块用于控制所述电机驱动模块停止输出驱动信号，并根据所述AD采样值获取零电流基准值，以更新当前零电流基准值。

7.根据权利要求6所述的电机电流采样时的零漂校正装置，其特征在于，所述AD采样值为多个，所述控制模块具体用于：

对多个AD采样值进行滤波处理以获取所述零电流基准值。

8.根据权利要求6所述的电机电流采样时的零漂校正装置，其特征在于，在获取所述零电流基准值之后，所述控制模块还用于：

判断所述零电流基准值是否在预设范围内，如果在所述预设范围内，则更新所述当前零电流基准值。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的电机电流采样时的零漂校正装置，其特征在于，其中，

当未接收到扭矩输出请求且电机转速在预设时间内持续低于预设转速时，所述控制模块控制所述电机驱动模块停止输出所述驱动信号；

当接收到扭矩输出请求或所述电机转速高于所述预设转速时，所述控制模块控制所述电机驱动模块输出所述驱动信号。

10.根据权利要求1所述的电机电流采样时的零漂校正装置，其特征在于，所述采样模块通过UVW三相采样方式、UV两相采样方式、UW两相采样方式或VW两相采样方式采样所述电机的三相电流。