CN106545649B - 一种整车滑行控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及离合器控制技术领域，具体涉及一种整车滑行控制方法及系统。该方法包括：检测是否满足整车滑行条件；如果是，执行整车滑行控制；所述整车滑行控制包括：获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制；在执行整车滑行控制时，检测是否满足整车滑行退出条件；如果是，退出整车滑行控制；否则，继续执行整车滑行控制。通过本发明，降低了整车滑行能耗并且提高了滑行过程的响应性能。

Description

一种整车滑行控制方法及系统

技术领域

本发明涉及离合器控制技术领域，具体涉及一种整车滑行控制方法及系统。

背景技术

典型的湿式双离合器变速器传动装置由两个同轴嵌套或平行布置的离合器。同轴、内外嵌套布置的两根输入轴，两根平行布置的输出轴，布置在输出轴上的多个同步器装置、多个换挡拨叉以及1个差速器组成。变速器奇、偶数档输入齿轮分别布置在两根输入轴上，通过两个离合器的切换以及不同同步器动作，经由不同输入轴实际扭矩变换和输出。

湿式双离合器自动变速箱或单离合器变速器需要能够正确处理所有基础驾驶功能，而整车滑行功能则是基础驾驶功能中的一部分。该功能针对整车在行驶过程中，驾驶员松开油门后，整车在惯性作用下向运动方向继续前进的工况。该工况会随着整车车速和制动大小变化，不断进行离合器传递扭矩的调整，从而控制离合器压力，最终提升整车的舒适性和经济性。

如果车辆没有整车滑行控制功能将会增加整车能耗，并且整车在滑行过程中如果再次起步(松开制动踩下油门)将无法快速响应驾驶员的驾驶意图。

发明内容

本发明提供了一种整车滑行控制方法及系统，以降低整车滑行能耗并且提高滑行过程的响应性能。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种整车滑行控制方法，所述方法包括：

检测是否满足整车滑行条件；

如果是，执行整车滑行控制；

所述整车滑行控制包括：获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制；

在执行整车滑行控制时，检测是否满足整车滑行退出条件；

如果是，退出整车滑行控制；否则，继续执行整车滑行控制。

优选地，所述整车滑行条件包括：

1)油门开度值为0；

2)制动压力百分比信号小于制动设定值；

3)离合器压力大于设定压力值；

4)离合器温度不高于设定温度值。

优选地，所述整车滑行退出条件包括：

1)换挡杆位于D档；

2)油门开度值大于0。

优选地，所述根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制包括：

当当前车速大于第一速度值时，由当前车速得到第一斜率值，由当前离合器温度得到第二斜率值，所述第一斜率值与所述第二斜率值之和为第一下降斜率值，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照所述第一下降斜率值变化，直至所述压力等于设定预充油压力值为止；

当当前车速小于等于第一速度值且大于第二速度值时，根据离合器结合点压力设置目标压力值，获取当前离合器的实际压力，并检测所述实际压力是否大于所述目标压力值，如果是，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照第二下降斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力为止；否则，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照固定斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力为止；所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值；

当当前车速小于等于第二速度值时，对离合器压力电磁阀进行闭环控制，以使发动机转速与当前离合器转速的差值在设定转速范围内；所述第一速度值大于所述第二速度值。

优选地，所述对离合器压力电磁阀进行闭环控制包括：

获取所述发动机转速、当前离合器转速以及离合器温度值；

将所述发动机转速与当前离合器转速做差得到转速差；

由所述离合器温度值得到温度系数，将所述温度系数与所述转速差相乘得到第一压力值；

由所述转速差得到差速系数，将所述差速系数与所述转速差相乘得到第二压力值；

所述第一压力值与所述第二压力值相加得到最终压力值；

向所述离合器压力电磁阀输出所述最终压力值。

一种整车滑行控制系统，包括：变速箱控制单元以及与所述变速箱控制单元电连接的离合器温度传感器、离合器压力传感器、离合器压力电磁阀，所述系统包括：通过CAN总线与所述变速箱控制单元连接的外部控制器；所述变速箱控制单元获取离合器温度传感器值、离合器压力传感器值以及通过与所述外部控制器通信检测是否满足整车滑行条件；如果是，执行整车滑行控制；所述整车滑行控制包括：变速箱控制单元通过所述外部控制器获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制；在执行整车滑行控制时，所述变速箱控制单元通过所述外部控制器确定满足整车滑行退出条件后，退出整车滑行控制；否则，继续执行整车滑行控制。

优选地，所述整车滑行条件包括：

1)油门开度值为0；

2)制动压力百分比信号小于制动设定值；

3)离合器压力大于设定压力值；

4)离合器温度不高于设定温度值。

优选地，所述外部控制器包括：发动机控制单元以及车辆稳定系统控制单元；

所述变速箱控制单元通过与所述发动机控制单元通信确定油门开度值，通过与所述车辆稳定系统控制单元通信确定制动压力百分比信号以及当前车速，通过所述离合器压力传感器确定离合器压力，通过所述离合器温度传感器确定离合器温度。

优选地，所述整车滑行退出条件包括：

1)换挡杆位于D档；

2)油门开度值大于0。

优选地，所述外部控制器还包括：换挡杆位置传感器；所述变速箱控制单元通过所述换挡杆位置传感器确定换挡杆位置。

优选地，当当前车速大于第一速度值时，则所述变速箱控制单元由当前车速得到第一斜率值，由当前离合器温度得到第二斜率值，所述第一斜率值与所述第二斜率值之和为第一下降斜率值，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照所述第一下降斜率值变化，直至所述压力等于设定预充油压力值；

当当前车速小于等于第一速度值且大于第二速度值时，则所述变速箱控制单元根据离合器结合点压力设置目标压力值，获取当前离合器的实际压力，并检测所述实际压力是否大于所述目标压力值；当所述实际压力大于所述目标压力值时，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照第二下降斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力；当所述实际压力小于所述目标压力值时，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照固定斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力；所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值；

当当前车速小于等于第二速度值时，所述变速箱控制单元对离合器压力电磁阀进行闭环控制，以使发动机转速与当前离合器转速的差值在设定转速范围内；所述第一速度值大于所述第二速度值。

本发明的有益效果在于：

本发明实施例提供的整车滑行控制方法及系统，变速箱控制单元检测到满足整车滑行条件后，执行整车滑行控制；所述整车滑行控制包括：获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制。在执行整车滑行控制时，如果变速箱控制单元确定整车满足整车滑行退出条件，则退出整车滑行控制。通过本发明，降低了整车滑行能耗并且提高了滑行过程的响应性能。

附图说明

图1是本发明实施例整车滑行控制方法的一种流程图。

图2是本发明实施例整车滑行控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。

如图1所示，是本发明实施例整车滑行控制方法的一种流程图，包括以下步骤：

步骤100：开始。

步骤101：检测是否满足整车滑行条件；如果是，执行步骤102；否则，返回执行步骤101。

具体地，所述整车滑行条件包括：

1)油门开度值为0。

2)制动压力百分比信号小于制动设定值。

需要说明的是，制动设定值可以根据整车情况通过标定确定，比如，制动设定值为30％。

3)离合器压力大于设定压力值。

需要说明的是，设定压力值可以根据整车情况通过标定确定，比如，设定压力值为260KPa。

4)离合器温度不高于设定温度值。

需要说明的是，设定温度值可以根据整车情况通过标定确定，比如，设定温度值为150℃。

步骤102：执行整车滑行控制，所述整车滑行控制包括：获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制。

进一步，所述根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制包括：

当当前车速大于第一速度值时，由当前车速得到第一斜率值，由当前离合器温度得到第二斜率值，所述第一斜率值与所述第二斜率值之和为第一下降斜率值，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照所述第一下降斜率值变化，直至所述压力等于设定预充油压力值为止。

需要说明的是，本发明提供的整车滑行控制方法可以适用于双离合变速器也可以适用于单离合变速器。当用于双离合变速器时，当前离合器即为两个离合器中正处于工作状态的离合器。

需要说明的是，第一速度值为车辆处于高档位时，允许滑行的最低车速；比如，高档位对一般车辆通常定义为5档。进一步第一速度值可以根据不同变速箱对高档位的定义和该档位的换挡线数值通过标定确定，比如，第一速度值为60kph。

需要说明的是，离合器压力下降斜率受到离合器温度和当前车速限制，因此由当前车速通过查找车速斜率表可以得到第一斜率值，车速斜率表如表1所示；由当前离合器温度通过查找温度斜率表得到第二斜率值，温度斜率表如表2所示。当当前车速为90km/h且离合器温度为60℃时，表1与表2可知，第一下降斜率值为1200+20＝1220kpa/s。

表1

车速(km/h)	60	70	80	90	100	110	120
								第一斜率值(kpa/s)	500	700	900	1200	1400	1500	1600

表2

离合器温度(℃)	-20	0	10	40	60	90	120
								第二斜率值(kpa/s)	-100	-50	-25	0	20	40	50

当当前车速小于等于第一速度值且大于第二速度值时，根据离合器结合点压力设置目标压力值，获取当前离合器的实际压力，并检测所述实际压力是否大于所述目标压力值，如果是，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照第二下降斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力为止；否则，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照固定斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力为止；所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值。

需要说明的是，第二速度值为车辆处于低档位时，允许滑行的最高车速；比如，低档位对一般车辆通常定义为2档。进一步第二速度值可以根据不同变速箱对高档位的定义和该档位的换挡线数值通过标定确定，比如，第二速度值为15kph。

需要说明的是，根据离合器结合点压力设置目标压力值，即将离合器结合点压力值加上偏差值得到目标压力值；而离合器结合点压力值为离合器处于结合、但不传递扭矩的压力值，具体地，离合器结合点压力值由根据不同型号的离合器通过标定确定，比如，离合器结合点压力值为260kpa；进一步，偏差值可以根据不同车型与离合器型号通过标定确定，比如偏差为值为10kpa。

需要说明的是，所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值。而调节系数可以根据不同车型与不同离合器型号通过标定确定，比如，调节系数为0.8；固定斜率值可以根据不同车型与不同离合器型号通过标定确定，比如，固定斜率值为0.0005kpa/s。

当当前车速小于等于第二速度值时，对离合器压力电磁阀进行闭环控制，以使发动机转速与当前离合器转速的差值在设定转速范围内；所述第一速度值大于所述第二速度值。

需要说明的是，本发明实施例中，对离合器压力电磁阀进行闭环控制，主要是对压力电池阀进行PID控制，即将离合器主从动盘差速和离合器温度作为两个输入参数，使该两个输入参数参与到PID控制。离合器主从动盘差速由发动机转速减去离合器转速获得；离合器温度可以通过离合器内的离合器温度传感器采集得到。该离合器温度传感器放置在处于工作状态的离合器内。

更进一步，所述对离合器压力电磁阀进行闭环控制包括以下步骤：

步骤200：获取所述发动机转速、当前离合器转速以及离合器温度值。具体地，变速箱控制单元可以通过与发动机控制单元通信得到发动机转速，通过离合器转速传感器获取得到当前离合器转速，通过离合器温度传感器获取离合器温度值。该离合器转速传感器也是放置在处于工作状态的离合器内。

步骤201：将所述发动机转速与当前离合器转速做差得到转速差。

步骤202：由所述离合器温度值得到温度系数，将所述温度系数与所述转速差相乘得到第一压力值。

具体地，由离合器温度值通过查找温度系数表可以得到温度系数，温度系数表如表3所示。

表3

离合器温度值(℃)	-20	0	10	40	60	90	120
								温度系数	1.1	1.08	1.05	1.02	1	0.98	0.96

步骤203：由所述转速差得到差速系数，将所述差速系数与所述转速差相乘得到第二压力值。

具体地，由转速差通过查找转速系数表可以得到差速系数，差速系数表如表4所示。

表4

转速差(rpm)	150	100	80	60	30	20	10	0
									差速系数	1.5	1.4	1.3	1.2	1.1	1	0.9	0.1

步骤204：所述第一压力值与所述第二压力值相加得到最终压力值。

步骤205：向所述离合器压力电磁阀输出所述最终压力值。

综上，本发明实施例中基于车速对离合器压力电磁阀进行压力控制，可以使车辆1)在高速滑行阶段，液压系统能耗降低，从而提示经济性；2)在中速滑行阶段，在降低能量损耗的情况下，使离合器压力处于结合点附近，能够有效快速响应驾驶员意图变化，增加动力性的响应性；3)在低速滑行阶段，通过离合器压力控制传递发动机输出相当的扭矩，以避免出现平路滑行停车的现象，从而提升整车在低速的动力性。

步骤103：检测是否满足整车滑行退出条件；如果是，执行步骤104；否者，返回执行步骤102。

具体地，所述整车滑行退出条件包括：

1)换挡杆位于D档。

2)油门开度值大于0。

步骤104：退出整车滑行控制。

本发明实施例提供的整车滑行控制方法，在满足整车滑行条件后，获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制，通过对车速不同阶段的压力控制方式，降低整车滑行能耗并提高了滑行过程的想赢性能，并且有效防止了整车滑行过程中的冲击和整车抖动。

相应地，本发明还提供了一种整车滑行控制系统，如图2所示，包括：变速箱控制单元以及与所述变速箱控制单元电连接的离合器温度传感器、离合器压力传感器、离合器压力电磁阀，所述系统包括：通过CAN总线与所述变速箱控制单元连接的外部控制器；所述变速箱控制单元获取离合器温度传感器值、离合器压力传感器值以及通过与所述外部控制器通信检测是否满足整车滑行条件；如果是，执行整车滑行控制；所述整车滑行控制包括：变速箱控制单元通过所述外部控制器获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制；在执行整车滑行控制时，所述变速箱控制单元通过所述外部控制器确定满足整车滑行退出条件后，退出整车滑行控制；否则，继续执行整车滑行控制。

需要说明的是，本发明提供的整车滑行控制系统可以适用于双离合变速器也可以适用于单离合变速器。当用于双离合变速器时，当前离合器即为两个离合器中正处于工作状态的离合器，而所述离合器压力传感器安装在当前工作的离合器中。

具体地，所述整车滑行条件包括：

1)油门开度值为0。

2)制动压力百分比信号小于制动设定值。

需要说明的是，制动设定值可以根据整车情况通过标定确定，比如，制动设定值为30％。

3)离合器压力大于设定压力值。

需要说明的是，设定压力值可以根据整车情况通过标定确定，比如，设定压力值为260KPa。

4)离合器温度不高于设定温度值。

需要说明的是，设定温度值可以根据整车情况通过标定确定，比如，设定温度值为150℃。

具体地，所述外部控制器包括：发动机控制单元以及车辆稳定系统控制单元；所述变速箱控制单元通过与所述发动机控制单元通信确定油门开度值，通过与所述车辆稳定系统控制单元通信确定制动压力百分比信号，通过所述离合器压力传感器确定离合器压力，通过所述离合器温度传感器确定离合器温度，该离合器温度传感器放置在处于工作状态的离合器内。

具体地，所述整车滑行退出条件包括：

1)换挡杆位于D档。

2)油门开度值大于0。

进一步，在本发明的另一个实施例中，所述外部控制器还可以包括：换挡杆位置传感器，所述变速箱控制单元通过所述换挡杆位置传感器确定换挡杆位置，通过与所述发动机控制单元通信确定油门开度值。

进一步，在本发明的另一个实施例中，当当前车速大于第一速度值时，则所述变速箱控制单元由当前车速得到第一斜率值，由当前离合器温度得到第二斜率值，所述第一斜率值与所述第二斜率值之和为第一下降斜率值，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照所述第一下降斜率值变化，直至所述压力等于设定预充油压力值。

需要说明的是，本发明提供的整车滑行控制系统可以适用于双离合变速器也可以适用于单离合变速器。当用于双离合变速器时，当前离合器即为两个离合器中正处于工作状态的离合器。

需要说明的是，第一速度值为车辆处于高档位时，允许滑行的最低车速；比如，高档位对一般车辆通常定义为5档。进一步第一速度值可以根据不同变速箱对高档位的定义和该档位的换挡线数值通过标定确定，比如，第一速度值为60kph。

需要说明的是，离合器压力下降斜率受到离合器温度和当前车速限制，因此由当前车速通过查找车速斜率表可以得到第一斜率值，车速斜率表如表1所示；由当前离合器温度通过查找温度斜率表得到第二斜率值，温度斜率表如表2所示。当当前车速为90km/h且离合器温度为60℃时，表1与表2可知，第一下降斜率值为1200+20＝1220kpa/s。

当当前车速小于等于第一速度值且大于第二速度值时，则所述变速箱控制单元根据离合器结合点压力设置目标压力值，获取当前离合器的实际压力，并检测所述实际压力是否大于所述目标压力值；当所述实际压力大于所述目标压力值时，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照第二下降斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力；当所述实际压力小于所述目标压力值时，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照固定斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力；所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值。

需要说明的是，第二速度值为车辆处于低档位时，允许滑行的最高车速；比如，低档位对一般车辆通常定义为2档。进一步第二速度值可以根据不同变速箱对高档位的定义和该档位的换挡线数值通过标定确定，比如，第二速度值为15kph。

需要说明的是，根据离合器结合点压力设置目标压力值，即将离合器结合点压力值加上偏差值得到目标压力值；而离合器结合点压力值为离合器处于结合、但不传递扭矩的压力值，具体地，离合器结合点压力值由根据不同型号的离合器通过标定确定，比如，离合器结合点压力值为260kpa；进一步，偏差值可以根据不同车型与离合器型号通过标定确定，比如偏差为值为10kpa。

需要说明的是，所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值。而调节系数可以根据不同车型与不同离合器型号通过标定确定，比如，调节系数为0.8；固定斜率值可以根据不同车型与不同离合器型号通过标定确定，比如，固定斜率值为0.0005kpa/s。

当当前车速小于等于第二速度值时，所述变速箱控制单元对离合器压力电磁阀进行闭环控制，以使发动机转速与当前离合器转速的差值在设定转速范围内；所述第一速度值大于所述第二速度值。

需要说明的是，本发明实施例中，对离合器压力电磁阀进行闭环控制，主要是对压力电池阀进行PID控制，即将离合器主从动盘差速和离合器温度作为两个输入参数，使该两个输入参数参与到PID控制。离合器主从动盘差速由发动机转速减去离合器转速获得；离合器温度可以通过离合器内的离合器温度传感器采集得到。

在本发明的另一个实施例中，还可以包括：与所述变速箱控制单元电连接的离合器转速传感器，该离合器转速传感器放置在处于工作状态的离合器内；所述变速箱控制单元通过发动机控制单元获取所述发动机转速、通过所述离合器转速传感器获取当前离合器转速以及通过所述离合器温度传感器离合器温度值；将所述发动机转速与当前离合器转速做差得到转速差；由所述离合器温度值得到温度系数，将所述温度系数与所述转速差相乘得到第一压力值；由所述转速差得到差速系数，将所述差速系数与所述转速差相乘得到第二压力值；所述第一压力值与所述第二压力值相加得到最终压力值；向所述离合器压力电磁阀输出所述最终压力值。

具体地，由离合器温度值通过查找温度系数表可以得到温度系数，温度系数表如表3所示。

具体地，由转速差通过查找转速系数表可以得到差速系数，差速系数表如表4所示。

综上所述，本发明实施例提供的整车滑行控制系统，在现有的变速箱硬件结构的基础上，变速箱控制单元与外部控制器的通信确定是否满足整车滑行条件，并在满足整车滑行条件时，执行整车滑行控制即通过与外部控制器通信获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制，通过本发明，节省了成本，降低了整车滑行能耗并且提高了滑行过程的响应性能，并且有效防止了整车滑行过程中的冲击和整车抖动。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种整车滑行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测是否满足整车滑行条件；

如果是，执行整车滑行控制；

所述整车滑行控制包括：获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制；

在执行整车滑行控制时，检测是否满足整车滑行退出条件；

如果是，退出整车滑行控制；否则，继续执行整车滑行控制；

所述根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制包括：

当当前车速大于第一速度值时，由当前车速得到第一斜率值，由当前离合器温度得到第二斜率值，所述第一斜率值与所述第二斜率值之和为第一下降斜率值，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照所述第一下降斜率值变化，直至所述压力等于设定预充油压力值为止；

当当前车速小于等于第一速度值且大于第二速度值时，根据离合器结合点压力设置目标压力值，获取当前离合器的实际压力，并检测所述实际压力是否大于所述目标压力值，如果是，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照第二下降斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力为止；否则，使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照固定斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力为止；所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值；

当当前车速小于等于第二速度值时，对离合器压力电磁阀进行闭环控制，以使发动机转速与当前离合器转速的差值在设定转速范围内；所述第一速度值大于所述第二速度值。

2.根据权利要求1所述的整车滑行控制方法，其特征在于，所述整车滑行条件包括：

1)油门开度值为0；

2)制动压力百分比信号小于制动设定值；

3)离合器压力大于设定压力值；

4)离合器温度不高于设定温度值。

3.根据权利要求1或2所述的整车滑行控制方法，其特征在于，所述整车滑行退出条件包括：

1)换挡杆位于D档；

2)油门开度值大于0。

4.根据权利要求1所述的整车滑行控制方法，其特征在于，所述对离合器压力电磁阀进行闭环控制包括：

获取所述发动机转速、当前离合器转速以及离合器温度值；

将所述发动机转速与当前离合器转速做差得到转速差；

由所述离合器温度值得到温度系数，将所述温度系数与所述转速差相乘得到第一压力值；

由所述转速差得到差速系数，将所述差速系数与所述转速差相乘得到第二压力值；

所述第一压力值与所述第二压力值相加得到最终压力值；

向所述离合器压力电磁阀输出所述最终压力值。

5.一种整车滑行控制系统，包括：变速箱控制单元以及与所述变速箱控制单元电连接的离合器温度传感器、离合器压力传感器、离合器压力电磁阀，其特征在于，所述系统包括：通过CAN总线与所述变速箱控制单元连接的外部控制器；所述变速箱控制单元获取离合器温度传感器值、离合器压力传感器值以及通过与所述外部控制器通信检测是否满足整车滑行条件；如果是，执行整车滑行控制；所述整车滑行控制包括：变速箱控制单元通过所述外部控制器获取当前车速，根据当前车速对离合器压力电磁阀进行压力控制；在执行整车滑行控制时，所述变速箱控制单元通过所述外部控制器确定满足整车滑行退出条件后，退出整车滑行控制；否则，继续执行整车滑行控制；

当当前车速大于第一速度值时，则所述变速箱控制单元由当前车速得到第一斜率值，由当前离合器温度得到第二斜率值，所述第一斜率值与所述第二斜率值之和为第一下降斜率值，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照所述第一下降斜率值变化，直至所述压力等于设定预充油压力值；

当当前车速小于等于第一速度值且大于第二速度值时，则所述变速箱控制单元根据离合器结合点压力设置目标压力值，获取当前离合器的实际压力，并检测所述实际压力是否大于所述目标压力值；当所述实际压力大于所述目标压力值时，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照第二下降斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力；当所述实际压力小于所述目标压力值时，所述变速箱控制单元使向所述离合器压力电磁阀输出的压力按照固定斜率值变化，直至所述实际压力等于所述目标压力；所述第一斜率值与调节系数相乘等于所述第二下降斜率值；

当当前车速小于等于第二速度值时，所述变速箱控制单元对离合器压力电磁阀进行闭环控制，以使发动机转速与当前离合器转速的差值在设定转速范围内；所述第一速度值大于所述第二速度值。

6.根据权利要求5所述的整车滑行控制系统，其特征在于，所述整车滑行条件包括：

1)油门开度值为0；

2)制动压力百分比信号小于制动设定值；

3)离合器压力大于设定压力值；

4)离合器温度不高于设定温度值。

7.根据权利要求6所述的整车滑行控制系统，其特征在于，所述外部控制器包括：发动机控制单元以及车辆稳定系统控制单元；

所述变速箱控制单元通过与所述发动机控制单元通信确定油门开度值，通过与所述车辆稳定系统控制单元通信确定制动压力百分比信号以及当前车速，通过所述离合器压力传感器确定离合器压力，通过所述离合器温度传感器确定离合器温度。

8.根据权利要求5-7任一项所述的整车滑行控制系统，其特征在于，所述整车滑行退出条件包括：

1)换挡杆位于D档；

2)油门开度值大于0。

9.根据权利要求8所述的整车滑行控制系统，其特征在于，所述外部控制器还包括：换挡杆位置传感器；所述变速箱控制单元通过所述换挡杆位置传感器确定换挡杆位置。