CN106542056A - 一种海洋垃圾定位处理船及海洋垃圾定位处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种海洋垃圾定位处理船及海洋垃圾定位处理方法，在船体上设连接至控制器的垃圾定位装置，控制器通过电磁阀连接目标垃圾涌入装置，目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线配合设置，通过在船体上设置垃圾定位装置，对于所涉海域的不间断定位追踪，完成垃圾的寻找和定位作业，完成垃圾的寻找和定位后，利用控制器通过电磁阀控制目标垃圾涌入装置进行目标垃圾的引入，最后通过垃圾处理流水线对垃圾进行初步的处理；本发明整体自动化程度高，对于垃圾的引入更准确，且能在船体上初步完成垃圾的处理，垃圾回收的效率高，打捞风险低，保障了打捞人员的人生安全。

Description

一种海洋垃圾定位处理船及海洋垃圾定位处理方法

技术领域

本发明属于适合于专门用途的船舶或类似的浮动结构的技术领域，特别涉及一种能通过动态监控海域发现海洋垃圾并处理以提高工作效率的海洋垃圾定位处理船及海洋垃圾定位处理方法。

背景技术

海洋垃圾是指海洋和海岸环境中具持久性的、人造的或经加工的固体废弃物，其影响海洋景观，威胁航行安全，并对海洋生态系统的健康产生影响，进而对海洋经济产生负面效应。

海洋垃圾一部分停留在海滩上，一部分可漂浮在海面或沉入海底，在太平洋上甚至曾形成面积接近得克萨斯州的以塑料为主的“海洋垃圾带”，如果不采取措施，海洋将无法负荷，而人类也将无法生存。

海洋垃圾主要包括海面漂浮垃圾，其主要包括塑料袋、漂浮木块、浮标和塑料瓶等，其中塑料类垃圾数量最多，占41%，其次为聚苯乙烯塑料泡沫类和木制品类垃圾，分别占19%和15%。

现有技术中，对于海洋垃圾的处理还停留在船只巡游、人工辨别并进行打捞的阶段，这一方面导致垃圾回收的效率极低，另一方面可能存在一定的打捞风险，对于打捞人员的人生安全无法保证。

发明内容

本发明解决的技术问题是，现有技术中，对于海洋垃圾的处理还停留在船只巡游、人工辨别并进行打捞的阶段，而导致了垃圾回收的效率极低，且存在一定的打捞风险，对于打捞人员的人生安全无法保证的问题，进而提供了一种优化的海洋垃圾定位处理船及海洋垃圾定位处理方法。

本发明所采用的技术方案是，一种海洋垃圾定位处理船，包括船体，所述船体上设有垃圾定位装置，所述垃圾定位装置连接至控制器，所述控制器通过电磁阀连接有目标垃圾涌入装置，所述目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线配合设置。

优选地，所述垃圾定位装置包括与所述控制器连接的取像机构、红外热像机构，所述取像机构包括摄像机，所述摄像机通过转轴设于安装座上，所述转轴通过转动电机连接至控制器。

优选地，所述摄像机侧部设有照明设备，所述照明设备连接至控制器；或所述摄像机为微光摄像机。

优选地，所述目标垃圾涌入装置包括顺次连接的前端吸附机构、单向阀和输出管道，所述前端吸附机构上设有抽水泵，所述抽水泵通过电磁阀与所述控制器连接。

优选地，所述前端吸附机构包括吸附筒和输入管道，所述输入管道与所述单向阀连接；所述吸附筒包括内筒和外筒，所述内筒的输出口与所述输入管道的输入口接合，所述内筒的输出口外侧设有挡水板，所述内筒外侧套设有外筒，所述外筒的输出口与所述挡水板连接；所述内筒和外筒上分布设有若干通孔，所述内筒和外筒上的通孔错位设置。

优选地，所述内筒上的通孔的密度大于外筒上的通孔的密度。

优选地，所述垃圾处理流水线包括工作台，所述工作台包括若干平行设置的辊轴，所述工作台整体与水平面成角度设置，所述工作台的前端高于后端，所述工作台下部设有集水槽，所述集水槽上设有排水管道；所述工作台后端通过传送带连接至切割机的入料口，所述切割机的出料口通过传送带连接至压机的上料台，所述压机的出料口后端设有垃圾堆叠区。

优选地，所述目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线间设有中转池。

一种采用海洋垃圾定位处理船的海洋垃圾定位处理方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1.1：以船体为中心，通过取像机构的摄像机对半径0.5～1海里的水域进行摄影取像，摄像机由控制器控制转轴带动转动，并将摄录视频传输至控制器分析；

步骤1.2：控制器接收摄像机传回的视频帧并置为灰度图，将第一帧画面作为基础帧F₀，此后每一帧F_n与前一帧F_n-1的画面做差分运算，当差值为0时，认为监测海面无异物，继续监测，当差值不为0时，记录当前帧F_j，得到差值图像Q，控制器控制转轴停止转动，同时摄像机持续摄像；n≥1，1≤j≤n；

步骤1.3：取当前差值图像Q进行二值化处理，使用区域生长算法，扫描所得的二值化图像，若有相邻点的像素值为255，则合并成一个区域；获取每一个区域的上、下、左、右四个端点组成一矩形框，记为目标A；

步骤1.4：摄像机进行同步跟踪，当前帧F_j后的每一帧F_m与F_j-1做差分运算，按照步骤1.3生成关于目标A的矩形框并记录目标A的位置，描绘出当前矩形框所涉异物的运动轨迹；同时测定当下风向与风速，当矩形框的运动轨迹满足风向且矩形框的运动路径等于风速与运动时间的乘积时，驱动船体靠近目标A；否则进行步骤1.2；

步骤1.5：在船体靠近目标A的过程中，启动红外热像机构实时判定目标A，当目标A为人类时停止靠近，否则持续驱动船体靠近，并使控制器控制电磁阀启动目标垃圾涌入装置；

步骤1.6：控制器控制电磁阀开启，抽水泵开始抽水，前端吸附机构朝向目标A所在位置进行吸附抽取，在抽取的过程中抽入的海洋生物从外筒和内筒上的通孔中游出，海水和目标A顺次通过单向阀和输出管道送至中转池暂存；

步骤1.7：中转池中暂存的内容物通过人工进行再次筛选，将海洋生物放回海洋中；

步骤1.8：将目标A置入垃圾处理流水线进行垃圾处理；目标A带有的水分通过工作台的辊轴间的间隙落入集水槽中，通过排水管道排出，其后目标A顺次经过切割机和压机进行切割和压实，并最后输送至垃圾堆叠区进行暂存，完成垃圾处理。

优选地，所述步骤1.1中，摄像机每20～40分钟转360°。

本发明提供了一种优化的海洋垃圾定位处理船及海洋垃圾定位处理方法，通过在船体上设置垃圾定位装置，对于所涉海域的不间断定位追踪，完成垃圾的寻找和定位作业，完成垃圾的寻找和定位后，利用控制器通过电磁阀控制目标垃圾涌入装置进行目标垃圾的引入，最后通过垃圾处理流水线对垃圾进行初步的处理；本发明整体自动化程度高，对于垃圾的引入更准确，且能在船体上初步完成垃圾的处理，垃圾回收的效率高，打捞风险低，保障了打捞人员的人生安全。

附图说明

图1为本发明的主视图结构示意图；

图2为本发明省略目标垃圾涌入装置的俯视图结构示意图；

图3为本发明的吸附筒的剖视图结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步的详细描述，但本发明的保护范围并不限于此。

如图所示，本发明涉及一种海洋垃圾定位处理船，包括船体1，所述船体1上设有垃圾定位装置，所述垃圾定位装置连接至控制器2，所述控制器2通过电磁阀3连接有目标垃圾涌入装置，所述目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线配合设置。

本发明中，通过在船体1上设置垃圾定位装置，对于所涉海域的不间断定位追踪，完成垃圾的寻找和定位作业；完成垃圾的寻找和定位后，利用控制器2通过电磁阀3控制目标垃圾涌入装置进行目标垃圾的引入，最后通过垃圾处理流水线对垃圾进行初步的处理。

本发明整体自动化程度高，对于垃圾的引入更准确，且能在船体1上初步完成垃圾的处理，垃圾回收的效率高，打捞风险低，保障了打捞人员的人生安全。

所述垃圾定位装置包括与所述控制器2连接的取像机构、红外热像机构4，所述取像机构包括摄像机5，所述摄像机5通过转轴6设于安装座7上，所述转轴6通过转动电机8连接至控制器2。

本发明中，垃圾定位装置包括与控制器2连接的取像机构、红外热像机构4，其中，取像机构主要即是用于摄录当下海平面或海平面以下若干区域的影像，明确垃圾所在位置，而红外热像机构4一般用于检测定位到的异物是否为人类，防止产生不必要的误伤。

本发明中，取像机构一般为摄像机5，同时为了保证摄像机5能全方位的进行海域的监控，故将摄像机5通过转轴6设置在安装座7上，安装座7一般设置在船体1上即可，转轴6通过转动电机8连接至控制器2，由控制器2通过控制转动电机8进而操控转轴6正转、反转或启停，保证摄像机5的正常有序摄录作业。

本发明中，红外热像机构4采用红外热成像技术，此为本领域的成熟技术，本领域技术人员可以依据需要自行设置。

所述摄像机5侧部设有照明设备9，所述照明设备9连接至控制器2；或所述摄像机5为微光摄像机5。

本发明中，为了保证夜晚摄录的效率及安全性，一般情况下可以在摄像机5的侧部设置与控制器2连接的照明设备9，由控制器2控制照明设备9的启闭，照明设备9可以设置为探照灯或其他可以提供光束的设备。

本发明中，亦可以将摄像机5设置为微光摄像机5，保证在在较暗的光线环境下获得更好的图像，用于低光照环境或夜晚环境。

所述目标垃圾涌入装置包括顺次连接的前端吸附机构、单向阀10和输出管道11，所述前端吸附机构上设有抽水泵12，所述抽水泵12通过电磁阀3与所述控制器2连接。

本发明中，目标垃圾涌入装置包括顺次连接的前端吸附机构、单向阀10和输出管道11，前端吸附机构用于吸附已经完成定位的目标垃圾，同时在前端吸附机构上设置由控制器2控制电磁阀3进而控制的抽水泵12帮助完成抽取垃圾的作业，完成抽取后，被抽取的目标垃圾通过单向阀10往输出管道11输出送到下一步，单向阀10保证了已经往输出管道11方向送出的垃圾不会回流至海洋环境中。

所述前端吸附机构包括吸附筒13和输入管道14，所述输入管道14与所述单向阀10连接；所述吸附筒13包括内筒15和外筒16，所述内筒15的输出口与所述输入管道14的输入口接合，所述内筒15的输出口外侧设有挡水板17，所述内筒15外侧套设有外筒16，所述外筒16的输出口与所述挡水板17连接；所述内筒15和外筒16上分布设有若干通孔18，所述内筒15和外筒16上的通孔18错位设置。

所述内筒15上的通孔18的密度大于外筒16上的通孔18的密度。

本发明中，前端吸附机构包括吸附筒13及与单向阀10连接的输入管道14，即吸附筒13吸附的垃圾会通过输入管道14往单向阀10输送。

本发明中，由于在吸附的过程中，不仅会吸附到目标垃圾，还极有可能会吸附到海洋生物，为了尽可能不影响到海洋生物的正常生存，将吸附筒13设置为分别设置了通孔18的内筒15和外筒16的形式，被误吸附的海洋生物可以通过内筒15和外筒16的通孔18游出，且会由于挡水板17的存在保证垃圾不会漏出，而由于通孔18的错位设置，垃圾本身无法自主漏出，保证了海洋生态的平衡。

本发明中，内筒15的输出口与输入管道14的输入口接合，同时内筒15的输出口外侧设有挡水板17，由挡水板17连接外侧的外筒16，这保证了吸附的正常进行，由于抽水泵12的存在，垃圾的运动方向存在单一性，不会从内筒15和外筒16的另一侧漏出，最终都会通过输入管道14进入到单向阀10中。

本发明中，一般情况下，内筒15上的通孔18的密度略大于外筒16上的通孔18的密度，保证海洋生物不会立马被抽水泵12吸入，提高了游出的可能性。

所述垃圾处理流水线包括工作台19，所述工作台19包括若干平行设置的辊轴20，所述工作台19整体与水平面成角度设置，所述工作台19的前端高于后端，所述工作台19下部设有集水槽21，所述集水槽21上设有排水管道22；所述工作台19后端通过传送带23连接至切割机24的入料口，所述切割机24的出料口通过传送带23连接至压机25的上料台，所述压机25的出料口后端设有垃圾堆叠区26。

本发明中，从前端吸附机构中输出的垃圾会到达垃圾处理流水线，垃圾处理流水线主要包括由若干平行设置的辊轴20构成的工作台19，工作台19由平行的辊轴20构成的好处在于辊轴19间存在一定的间隙，此时吸附得到的垃圾可以进行充分的沥水，减轻后续处理程序的负担，在工作台20的下部设置集水槽21用于收集沥出的水分，同时集水槽21上设置排水管道22，将沥出的水分可以排至海洋或进行科学研究工作。

本发明中，工作台19整体与水平面成角度设置，且前端高于后端，一则可以加快沥水速度，二则可以使得垃圾在一定的坡度引导下自主、缓慢的移送至下一环节，减轻工作人员的作业难度。

本发明中，一般情况下，工作台19整体与水平面成2°～5°。

本发明中，工作台19后端通过传送带23连接至切割机24的入料口，用于对垃圾进行初步的切割，便于进行后续的压实作业，在切割机24的出料口通过传送带23配合安置压机25的上料台，即切碎后的塑料通过压机25进行压实操作，在压机25的出料口后端设有垃圾堆叠区26，此时的垃圾经过一系列处理后体积有所减小，形状规整，便于安置。

所述目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线间设有中转池27。

本发明中，为了进一步的保证减少海洋生物的误捕，故在目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线间设置中转池27，即吸附所得物现在中转池27中暂存，由工作人员在保证安全的前提下进行人工分拣，将不破坏生态环境的生物置回海洋中，并对不适宜进行切割和压实的垃圾进行单独分拣操作。

本发明中，为了保证工作人员的安全，一般情况下中转池27的上部还设置有保护网或保护罩。

本发明还涉及一种采用海洋垃圾定位处理船的海洋垃圾定位处理方法，所述方法包括以下步骤：

步骤1.1：以船体1为中心，通过取像机构的摄像机5对半径0.5～1海里的水域进行摄影取像，摄像机5由控制器2控制转轴6带动转动，并将摄录视频传输至控制器2分析。

本发明中，步骤1.1涉及船体1的初始状态，即船体1行驶至海洋中，并通过摄像机5对一定范围内的水域进行摄影取像、搜查该水域中的垃圾，此时，船体1在行驶中，同时摄像机5也在360°的转动进行摄像，并实时传回图像由控制器2进行分析。

步骤1.2：控制器2接收摄像机5传回的视频帧并置为灰度图，将第一帧画面作为基础帧F₀，此后每一帧F_n与前一帧F_n-1的画面做差分运算，当差值为0时，认为监测海面无异物，继续监测，当差值不为0时，记录当前帧F_j，得到差值图像Q，控制器2控制转轴6停止转动，同时摄像机5持续摄像；n≥1，1≤j≤n。

本发明中，不间断地截取实时的视频图像，此时的视频图像也都是彩色图像，将其置为灰度图像，不断与上一帧的图像做差分处理，当差值为0时，表示两帧间的图像无差异，可以认为监测海面无异物，继续监测，当差值不为0时，一般情况下，海洋垃圾特别是塑料垃圾会漂浮在洋面上，即当前帧和上一帧的差值图像会出现一个漂浮物，记录当前帧F_j，得到差值图像Q，控制器2控制转轴6停止转动，即进行摄录画面的锁定，同时摄像机5持续摄像。

步骤1.3：取当前差值图像Q进行二值化处理，使用区域生长算法，扫描所得的二值化图像，若有相邻点的像素值为255，则合并成一个区域；获取每一个区域的上、下、左、右四个端点组成一矩形框，记为目标A。

本发明中，图像的二值化，就是将图像上的像素点的灰度值设置为0 或255，也就是将整个图像呈现出明显的只有黑和白的视觉效果，而一般情况下，物体的边缘会呈现灰度的不连续性，故可以通过区域生长算法合并分割像素群后的像素群周围的一些散落的与目标的灰度相同的区域，在上、下、左、右四个端点最终获得一个接近矩形的目标框，即为目标A。使用区域生长算法，扫描所得的二值化图像，若有相邻点的像素值为255，则合并成一个区域；由于船舶监控的过程中监控装置的会受到水波纹的干扰，需要去除，故需根据船舶运动的特点，取若干帧作为一个循环，在此过程中，判断上述区域生长算法框出的矩形框是否能够符合船舶规律运动的特点，如果无法满足就当做干扰目标去除，此处若干帧的控制由学习获得。

步骤1.4：摄像机5进行同步跟踪，当前帧F_j后的每一帧F_m与F_j-1做差分运算，按照步骤1.3生成关于目标A的矩形框并记录目标A的位置，描绘出当前矩形框所涉异物的运动轨迹；同时测定当下风向与风速，当矩形框的运动轨迹满足风向且矩形框的运动路径等于风速与运动时间的乘积时，驱动船体1靠近目标A；否则进行步骤1.2。

本发明中，摄像机5进行同步跟踪，当前帧F_j后的每一帧F_m与产生差值图像Q的帧F_j-1做差分运算，并按照步骤1.3得到关于目标A的矩形框，记录目标A的位置，即得到了跟踪时间内对目标A的跟踪，描绘出当前矩形框所涉异物的运动轨迹。

本发明中，一般情况下，当矩形框的运动轨迹中各点的切线与当时风向的夹角为0～15°时，视为密切相关，同时查看矩形框的运动路径，一般海面上只处理静水状态，故如路径总长等于风速与运动时间的乘积时，目标A视为海洋垃圾，驱动船体1靠近目标A；当矩形框的运动轨迹中各点的切线与当时风向的夹角为15～45°时，视为可能相关，继续跟踪目标A，模拟更为准确的切线；当矩形框的运动轨迹中各点的切线与当时风向的夹角大于45°时，视为目标A与风不相关，目标A排除，重复步骤1.2。

步骤1.5：在船体1靠近目标A的过程中，启动红外热像机构4实时判定目标A，当目标A为人类时停止靠近，否则持续驱动船体1靠近，并使控制器2控制电磁阀3启动目标垃圾涌入装置。

本发明中，目标A亦可能是生物，特别有可能是人类，故在船体1靠近目标A的过程中，需要启动红外热像机构4实时判定目标A，当目标A为人类时停止靠近，否则持续驱动船体1靠近，并使得目标垃圾涌入装置进入准备工作的状态。

步骤1.6：控制器2控制电磁阀3开启，抽水泵12开始抽水，前端吸附机构朝向目标A所在位置进行吸附抽取，在抽取的过程中抽入的海洋生物从外筒16和内筒15上的通孔18中游出，海水和目标A顺次通过单向阀10和输出管道11送至中转池27暂存。

步骤1.7：中转池27中暂存的内容物通过人工进行再次筛选，将海洋生物放回海洋中。

步骤1.8：将目标A置入垃圾处理流水线进行垃圾处理；目标A带有的水分通过工作台19的辊轴20间的间隙落入集水槽21中，通过排水管道22排出，其后目标A顺次经过切割机24和压机25进行切割和压实，并最后输送至垃圾堆叠区26进行暂存，完成垃圾处理。

所述步骤1.1中，摄像机5每20～40分钟转360°。

本发明中，摄像机5每20～40分钟转360°，保证了尽可能稳定地摄录影像，帧与帧之间不发生抖动，保证垃圾定位的准确，当然本领域技术人员可以根据实际的船体1运动速度和实际的风速等因素调整摄像机5的转动速度，只需保持画面的稳定即可。

本发明解决了现有技术中，对于海洋垃圾的处理还停留在船只巡游、人工辨别并进行打捞的阶段，而导致了垃圾回收的效率极低，且存在一定的打捞风险，对于打捞人员的人生安全无法保证的问题，通过在船体1上设置垃圾定位装置，对于所涉海域的不间断定位追踪，完成垃圾的寻找和定位作业，完成垃圾的寻找和定位后，利用控制器2通过电磁阀3控制目标垃圾涌入装置进行目标垃圾的引入，最后通过垃圾处理流水线对垃圾进行初步的处理；本发明整体自动化程度高，对于垃圾的引入更准确，且能在船体1上初步完成垃圾的处理，垃圾回收的效率高，打捞风险低，保障了打捞人员的人生安全。

Claims (10)

1.一种海洋垃圾定位处理船，包括船体，其特征在于：所述船体上设有垃圾定位装置，所述垃圾定位装置连接至控制器，所述控制器通过电磁阀连接有目标垃圾涌入装置，所述目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线配合设置。

2.根据权利要求1所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述垃圾定位装置包括与所述控制器连接的取像机构、红外热像机构，所述取像机构包括摄像机，所述摄像机通过转轴设于安装座上，所述转轴通过转动电机连接至控制器。

3.根据权利要求2所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述摄像机侧部设有照明设备，所述照明设备连接至控制器；或所述摄像机为微光摄像机。

4.根据权利要求1所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述目标垃圾涌入装置包括顺次连接的前端吸附机构、单向阀和输出管道，所述前端吸附机构上设有抽水泵，所述抽水泵通过电磁阀与所述控制器连接。

5.根据权利要求4所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述前端吸附机构包括吸附筒和输入管道，所述输入管道与所述单向阀连接；所述吸附筒包括内筒和外筒，所述内筒的输出口与所述输入管道的输入口接合，所述内筒的输出口外侧设有挡水板，所述内筒外侧套设有外筒，所述外筒的输出口与所述挡水板连接；所述内筒和外筒上分布设有若干通孔，所述内筒和外筒上的通孔错位设置。

6.根据权利要求5所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述内筒上的通孔的密度大于外筒上的通孔的密度。

7.根据权利要求1所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述垃圾处理流水线包括工作台，所述工作台包括若干平行设置的辊轴，所述工作台整体与水平面成角度设置，所述工作台的前端高于后端，所述工作台下部设有集水槽，所述集水槽上设有排水管道；所述工作台后端通过传送带连接至切割机的入料口，所述切割机的出料口通过传送带连接至压机的上料台，所述压机的出料口后端设有垃圾堆叠区。

8.根据权利要求1所述的一种海洋垃圾定位处理船，其特征在于：所述目标垃圾涌入装置与垃圾处理流水线间设有中转池。

9.一种采用权利要求1～8之一所述的一种海洋垃圾定位处理船的海洋垃圾定位处理方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤1.1：以船体为中心，通过取像机构的摄像机对半径0.5～1海里的水域进行摄影取像，摄像机由控制器控制转轴带动转动，并将摄录视频传输至控制器分析；

步骤1.2：控制器接收摄像机传回的视频帧并置为灰度图，将第一帧画面作为基础帧F₀，此后每一帧F_n与前一帧F_n-1的画面做差分运算，当差值为0时，认为监测海面无异物，继续监测，当差值不为0时，记录当前帧F_j，得到差值图像Q，控制器控制转轴停止转动，同时摄像机持续摄像；n≥1，1≤j≤n；

步骤1.3：取当前差值图像Q进行二值化处理，使用区域生长算法，扫描所得的二值化图像，若有相邻点的像素值为255，则合并成一个区域；获取每一个区域的上、下、左、右四个端点组成一矩形框，记为目标A；

步骤1.4：摄像机进行同步跟踪，当前帧F_j后的每一帧F_m与F_j-1做差分运算，按照步骤1.3生成关于目标A的矩形框并记录目标A的位置，描绘出当前矩形框所涉异物的运动轨迹；同时测定当下风向与风速，当矩形框的运动轨迹满足风向且矩形框的运动路径等于风速与运动时间的乘积时，驱动船体靠近目标A；否则进行步骤1.2；

步骤1.5：在船体靠近目标A的过程中，启动红外热像机构实时判定目标A，当目标A为人类时停止靠近，否则持续驱动船体靠近，并使控制器控制电磁阀启动目标垃圾涌入装置；

步骤1.6：控制器控制电磁阀开启，抽水泵开始抽水，前端吸附机构朝向目标A所在位置进行吸附抽取，在抽取的过程中抽入的海洋生物从外筒和内筒上的通孔中游出，海水和目标A顺次通过单向阀和输出管道送至中转池暂存；

步骤1.7：中转池中暂存的内容物通过人工进行再次筛选，将海洋生物放回海洋中；

步骤1.8：将目标A置入垃圾处理流水线进行垃圾处理；目标A带有的水分通过工作台的辊轴间的间隙落入集水槽中，通过排水管道排出，其后目标A顺次经过切割机和压机进行切割和压实，并最后输送至垃圾堆叠区进行暂存，完成垃圾处理。

10.根据权利要求9所述的一种海洋垃圾定位处理方法，其特征在于：所述步骤1.1中，摄像机每20～40分钟转360°。