CN106527492A - 一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。本发明提供一种飞行器的飞行控制方法中，移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段；移动终端从飞行动作序列候选库中为N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；移动终端根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从音乐控制脚本中解析出飞行动作信息；移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上，由飞行控制端按照飞行动作信息调整飞行器的飞行姿态。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端。
背景技术
飞行器在国民经济、军事上都有很多应用，目前飞行器己被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信息采集装置等设备，遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。
目前飞行器在执行飞行动作时通常采用如下两种方案：1、飞行器在飞行过程中，用户通过人工控制遥控器上的摇杆，手动控制飞行器执行各种飞行动作，飞行器按照遥控器的控制指令进行不同的飞行动作。2、用户通过配套使用的手持设备模拟控制摇杆实现飞行动作，手持设备可以是指智能手机、平板电脑等移动设备。
基于上述目前的方案中，传统的飞行器控制飞行方法需要用户手动实时地操作遥控器对飞行器进行操控，对用户的操作难度大，且每次操控都不可能使飞行器达到一致的飞行动作，用户操作流程复杂。而通过手持设备来控制飞行器飞行的解决方案中仍然需要模拟操作摇杆控制飞行器的旋翼转动，这并没有改变由用户操控飞行器执行飞行动作的本质，对于用户而言都存在操作流程复杂的问题。因此，已有的飞行控制方法都存在控制飞行器不够灵活和不便捷的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：
移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；
所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；
所述移动终端根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
第二方面，本发明实施例还提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：
飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
所述飞行控制端从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；
所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
第三方面，本发明实施例还提供一种移动终端，包括：
音乐分片模块，用于对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；
动作序列匹配模块，用于从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；
脚本解析模块，用于根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
接口调用模块，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
第四方面，本发明实施例提供的一种飞行控制端，包括：
获取模块，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
解析模块，用于从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；
融合模块，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
控制模块，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，由于移动终端可以对输入的音乐文件分片为N个音乐片段，分别对每个音乐片段从飞行动作序列候选库中匹配出一个已选飞行动作序列，根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，因此移动终端就可以通过对音乐控制脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例移动终端可以根据音乐文件来制作出音乐控制脚本，通过音乐控制脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器完成基于音乐文件的飞行控制，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法中移动终端和飞行控制端的交互场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；
图4为本发明实施例提供的飞行器基于音乐文件的控制飞行的应用场景示意图；
图5为本发明实施例提供的调用编程接口控制无人机飞行的应用场景示意图；
图6为本发明实施例提供的对音乐文件进行波形分片的示意图；
图7为本发明实施例提供的为音频片段选择飞行动作序列的匹配过程示意图；
图8-a为本发明实施例提供的一种移动终端的组成结构示意图；
图8-b为本发明实施例提供的一种音乐分片模块的组成结构示意图；
图8-c为本发明实施例提供的一种动作序列匹配模块的组成结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种飞行控制端的组成结构示意图；
图10为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于移动终端的组成结构示意图；
图11为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于飞行控制端的组成结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
以下分别进行详细说明。
首先请参阅如图1所示，为本发明实施例提供的移动终端与飞行控制端之间交互的实现场景示意图，用户可以通过移动终端的用户界面(英文全称：User Interface，英文简称：UI)输入音乐文件，该移动终端具体为智能移动终端，例如手机、平板电脑等设备。移动终端通过用户界面获取到用户编辑完成的音乐文件，移动终端通过对该音乐文件进行分片，得到多个音乐片段，对于每个音乐片段可以选择一个已选飞行动作序列，再根据多个音乐片段对应的飞行动作序列生成音乐控制脚本，从音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息。飞行控制端通过移动终端的编辑接口来接收到飞行动作信息，飞行控制端根据该飞行动作信息来控制飞行器，从而实现飞行器基于音乐文件进行实时飞行，从用户侧来看，就像飞行器跟随音乐节拍进行“翩翩起舞”的飞行，飞行器具体可以是无人机、也可以是遥控飞机、航模飞机等。接下来描述本发明飞行器的飞行控制方法的一个实施例，具体可以应用于对飞行器的操作控制场景中，请参阅图2所示，首先从用户操作的移动终端一侧对本发明一个实施例提供的飞行器的飞行控制方法进行说明，该方法可以包括如下步骤：
201、移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，N为大于1的自然数。
在本发明实施例中，音乐文件可以由用户输入，也可以由移动终端按照音乐文件的格式搜索本地数据库得到，例如图1中以用户输入音乐文件为例。本发明实施例中可以实现飞行器基于音乐文件的飞行控制，移动终端需要根据音乐文件来制作音乐控制脚本，移动终端获取到音乐文件之后，可以对该音乐文件进行分片处理，从而一个音乐文件可以被切分为多个音乐片段，为便于后续说明，将音乐文件切分后得到的多个音乐片段定义为N个音乐片段，N个取值不做限定，需要根据音乐文件的数据大小以及总的播放时间长度来确定，例如可以按照特定的时间长度来切分音乐文件，比如音乐文件的播放时间总长为2分钟，可以以5秒钟为时间长度单位来切分音乐文件。或者也可以根据音乐文件的波形起伏变化来确定，例如音乐文件的波形起伏很大时就切分为较多的音乐片段，音乐文件的波形起伏很小时就切分为较少的音乐片段。
进一步的，在本发明的一些实施例中在切分音乐文件时还可以考虑音乐节拍、音乐旋律，而通过音乐文件的波形就可以分析音乐节拍、音乐旋律的变化情况，因此本发明实施例中在切分音乐文件时可以按照如下场景来实现，例如步骤201移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，包括：
A1、移动终端对输入的音乐文件进行波形分析，得到音乐文件的波形图案；
A2、移动终端按照波形振幅对音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，以及从音乐文件中获取与N个波形分片对应的文件数据得到N个音乐片段。
其中，对于输入到移动终端的音乐文件，可以首先对该音乐文件进行波形分析，从而分析出音乐文件的波形图案，例如可以使用声音波形编辑工具来采集音乐文件的波形信息，接下来按照波形振幅对音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，以及从音乐文件中获取与N个波形分片对应的文件数据得到N个音乐片段，其中按照波形振幅对音乐文件的波形图案进行切分可以有多种方式，例如统计音乐文件的波形图案中的最大波峰和波谷，以最大波峰为中心来音乐文件切分为2个音乐片段，也可以统计音乐文件的波形图案在不同时间段内的平均振幅和离散程度，将平均振幅达到预置数值的一段时间内的波形图案划分到一个音乐片段中，将离散程度达到预置数值的一段时间内的波形图案划分到一个音乐片段中。
优选的，在本发明的一些实施例中，步骤A2移动终端按照波形振幅对音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，包括：
A21、移动终端将音乐文件的波形图案中连续的至少一个波形波谷划分为一个波形分片，从而得到波形图案对应的N个波形分片。
具体的，在通过步骤A1得到音乐文件的波形图案之后，可以从该波形图案中查找波形波谷，例如将一个波形波谷作为一个波形分片，则在音乐文件中对应于该波形分片的文件数据就作为一个音乐片段。又如，移动终端将音乐文件的波形图案中连续的两个波形波谷或者连续的三个波形波谷划分为一个波形分片，从而得到波形图案对应的N个波形分片。通过从波形图案中按照连续的一个或几个波形波谷为分片单位可以将音乐文件的波形图案划分为N个波形分片，通过分析音乐编排可知，每当一段连续的旋律片段结束后，相应时刻的波形振幅会出现明显的减小，以此为依据确定音乐片段的分割时刻点选择在波形波谷的位置，以此方式分片得到的音乐片段更适合作为一个匹配单元来匹配飞行动作序列，详见后续实施例的说明。
202、移动终端从飞行动作序列候选库中为N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列。
在本发明实施例中，移动终端将音乐文件分片为N个音乐片段之后，接下来可以为每个音乐片段分别选择一种飞行动作序列，具体的，本发明实施例中可以预设一飞行动作序列候选库，在飞行动作序列候选库中可以设置M种飞行动作序列，每一个飞行动作序列中包括至少一种飞行动作，其中，对于不同的飞行动作，可以通过不同的动作类型来表示，每一种动作类型都设置有对应的动作参数。举例说明如下，飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型，则这五种不同的动作类型可以表示不同的飞行动作，本发明实施例中预设的飞行动作序列中包括至少一种飞行动作，飞行动作序列是对上述飞行动作进行组合排列或融合而成的固定时长的一段动作，固定时长可以是5秒，10秒，15秒等等。举例说明如下，一个15秒的预设的飞行动作序列可以是：先向下飞行3秒，紧接着左右摇摆1次(耗时1秒)，然后公转一圈6秒，接下来在向下飞行2秒，最后再向上飞行3秒。
在本发明实施例中，飞行动作序列候选库中预设的飞行动作序列可以有多种，并且也可以实时的补充新的飞行动作序列，此处不做限定。该飞行动作序列候选库可以用于对N个音乐片段中的每个音乐片段匹配出一个飞行动作序列，其中，音乐片段和飞行动作序列的匹配方式可以有多种，此处不做限定，后续实施例中针对不同的匹配场景进行举例说明，接下来举例说明飞行动作序列候选库中共有5个飞行动作序列：飞行动作序列a、飞行动作序列b、飞行动作序列c、飞行动作序列d、飞行动作序列e，若N的取值为3，则音乐文件可以被划分为3个音乐片段：音乐片段1、音乐片段2、音乐片段3，对于这3个音乐片段可以分别从5个飞行动作序列中选择出一个飞行动作序列，例如可以为音乐片段1匹配出飞行动作序列c，为音乐片段2匹配出飞行动作序列d，为音乐片段3匹配出飞行动作序列c。不限定的是，不同的音乐片段可以选取相同的飞行动作序列，也可以选择不同的飞行动作序列，此处不做限定。
在本发明的一些实施例中，音乐片段和飞行动作序列候选库中的飞行动作序列进行匹配时，可以按照时间维度来匹配音乐片段和飞行动作序列，即可以根据音乐片段的播放时间长度和飞行动作序列的执行时间长度进行匹配，具体的，步骤202移动终端从飞行动作序列候选库中为N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，包括：
B1、移动终端获取N个音乐片段中的每个音乐片段的播放时间长度；
B2、移动终端根据每个音乐片段的播放时间长度从飞行动作序列候选库中选择出动作执行时间长度与播放时间长度满足时间约束关系的飞行动作序列作为已选飞行动作序列，其中，对于每个音频片段都从飞行动作序列候选库中选择出一个已选飞行动作序列。
其中，对应N个音乐片段，在每个音乐分片需要匹配飞行动作序列时，可以先获取该音乐片段的播放时间长度，接下来就可以根据每个音乐片段的播放时间长度从飞行动作序列候选库中选择出动作执行时间长度与播放时间长度满足时间约束关系的飞行动作序列作为已选飞行动作序列，对于每个音频片段都从飞行动作序列候选库中选择出一个已选飞行动作序列。该时间约束关系指的是按照音乐片段的播放时间长度和飞行动作序列候选库中的多个飞行动作序列的动作执行时间长度满足的时间数值关系，该时间约束关系是从飞行动作序列候选库中匹配飞行动作序列的匹配条件，满足该时间约束关系的飞行动作序列可以被匹配给音乐片段，通过时间约束关系可以选择出在时间维度上满足音乐片段需求的飞行动作序列。
在实际应用中，一种优选的实现方式下，时间约束关系包括：动作执行时间长度小于或等于播放时间长度，且动作执行时间长度大于或等于播放时间长度减去时间下限控制阈值。其中音乐片段的播放时间长度不可能完全等于飞行动作序列的动作执行时间长度，因此可以给定一个匹配的区间，时间下限控制阈值就是用来设置区间长度用的，如果时间下限控制阈值设置的太小，导致区间较窄，可能匹配不到飞行动作序列，如果时间下限控制阈值设置的太大，导致区间太宽，可能匹配效果不好，在实际应用中，可以根据实际场景来设置时间下限控制阈值，常用的，该时间下限控制阈值可以设置为2秒。不限定的是，在本发明实施例中，动作执行时间长度与播放时间长度满足的时间约束关系并不会局限于上述方式，例如，当动作飞行序列候选库中设置的动作飞行序列很多时，这些动作飞行序列的动作执行时间长度有很多种时间值，此处可以将时间约束关系设置为：动作执行时间长度等于播放时间长度，则只有动作执行时间长度等于播放时间长度的飞行动作序列才能被选择出匹配于音乐片段。
需要说明的是，在本发明前述步骤B1至步骤B2的场景下，根据音乐片段的播放时间长度和飞行动作序列的执行时间长度进行匹配来选择飞行动作序列，不限定的是，在本发明的另一些实施例中，音乐片段和飞行动作序列的匹配条件可以不局限于时间维度，例如，可以考虑飞行器在执行飞行动作序列时的动作变换频率、动作幅度大小等因素，举例说明如下，还可考虑的是音乐片段的平均振幅(均值)和离散程度(方差)，平均振幅的大小影响动作幅度的大小，离散程度大反映音乐变化较频繁，应当匹配动作变化较激烈的动作序列。
在本发明的一些实施例中，飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型；
当动作类型包括起降类型时，动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当动作类型包括方向类型时，动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当动作类型包括公转类型时，动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当动作类型包括自转类型时，动作参数包括：自转角速度；
当动作类型包括摇摆类型时，动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
在本发明的一些实施例中，起降类型指的是飞行器的起飞和降落，方向类型指的是飞行器按照三维方向的目标点移动，公转类型指的是飞行器按照以特定点为圆心进行绕圈，自转类型指的是飞行器自身的水平旋转，摇摆类型指的是飞行器进行前后左右摇摆等。需要说明的是，根据已选飞行动作序列可以控制飞行器进行具体的飞行动作，可以在动作脚本中编辑动作类型并可以设置对应的动作参数，但本发明实施例中可编辑的动作类型可以不局限于上述举例说明，具体结合不同飞行动作序列对飞行器的控制行为确定。
在本发明的一些实施例中，进一步的，当动作类型包括起降类型时，动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；当动作类型包括方向类型时，动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；当动作类型包括公转类型时，动作参数包括：公转半径和公转角速度；当动作类型包括自转类型时，动作参数包括：自转角速度；当动作类型包括摇摆类型时，动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。例如，飞行动作序列需要控制飞行器执行自转类型的飞行动作时，可以按照需要的控制量来确定自转角速度，用户也可以不需要输入自转角速度，而是根据默认配置来确定自转角速度。需要说明的是，在本发明实施例中具体的已选飞行动作序列可以包括某些飞行动作配置上述的动作参数，但是这些动作参数也可以不需要用户来配置，而是通过指定默认的方式给出动作参数值，具体结合应用场景来实现。
203、移动终端根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，飞行动作信息包括：N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数。
在本发明实施例中，通过前述步骤202的说明可知，对N个音乐片段中的每个音乐片段都匹配出一个已选飞行动作序列之后，可以匹配出N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，飞行动作信息包括：N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数。详细的，移动终端生成的音乐控制脚本可以是用JSON(英文全称：JavaScript ObjectNotation)格式定义的动作序列的描述脚本，不限定的是，音乐控制脚本还可以采取其它格式定义，具体取决于移动终端支持的格式类型以及编辑飞行动作采用的控制协议。通过音乐文件的各个音乐片段可以控制飞行器执行具体的飞行动作，例如某个音乐片段可以控制飞行器做自转运动，有的音乐片段可以控制飞行器做公转运动，具体实现过程不做限定。
在本发明实施例中，移动终端生成音乐控制脚本之后，移动终端对该音乐控制脚本进行解析，由于音乐控制脚本对应有特定数据结构的内容，通过对音乐控制脚本的解析可以得到飞行动作信息，其中，N个已选飞行动作序列各自包括至少一种飞行动作，当配置不同的飞行动作时需要设置相应的动作参数，例如根据某个音乐片段控制飞行器做摇摆动作时就需要配置摇摆方向参数和摇摆强度参数，对于不同过的动作类型可以根据需要配置具体的动作参数。需要说明的是，在本发明实施例中具体的飞行动作时可以为某些飞行动作配置具体的动作参数，但是有些动作参数也可以不需要用户来配置，而是通过指定默认的方式给出动作参数，具体结合应用场景来实现。
204、移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上，由飞行控制端按照飞行动作信息调整飞行器的飞行姿态。
在本发明实施例中，移动终端通过步骤203获取到飞行动作信息之后，移动终端需要向飞行控制端下达控制指令，该控制指令需要携带飞行动作信息。其中，在移动终端内配置有编程接口，该编程接口封装有传送数据的功能，当移动终端获取到飞行动作信息之后，可以通过调用该移动终端内部的编程接口来实现向飞行控制端发送飞行动作信息，则飞行控制端通过该移动终端的编程接口调用接收到移动终端发送的飞行动作信息。
在本发明的一些实施例中，步骤203中移动终端从动作脚本中解析出的飞行动作信息还可以包括：调用飞行动作的时间点，即该时间点是控制移动终端发送飞行动作信息的时间控制信息，在这种情况下，步骤204移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，具体可以包括如下步骤：
C1、移动终端按照时间点调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，并且按照时间点调用移动终端的音频接口对输入的音乐文件进行播放。
在本发明实施例中，若飞行动作信息中包括有调用飞行动作的时间点，则可以移动终端可以在该时间点来临时调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，并且移动终端还可以按照时间点调用移动终端的音频接口对输入的音乐文件进行播放，从用户侧来看，就可以实现移动终端一边播放音乐文件，飞行器一边执行飞行动作，飞行器可以按照音乐文件执行飞行动作，给用户带来飞行器的可玩性。移动终端可以在编辑动作脚本时可以输入控制时间点，从而可以移动终端向飞行控制端发送飞行动作信息的时间，飞行控制端可以在该时间点通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，由于移动终端可以对输入的音乐文件分片为N个音乐片段，分别对每个音乐片段从飞行动作序列候选库中匹配出一个已选飞行动作序列，根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，因此移动终端就可以通过对音乐控制脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例移动终端可以根据音乐文件来制作出音乐控制脚本，通过音乐控制脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器完成基于音乐文件的飞行控制，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
前述实施例中移动终端侧描述了本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法，接下来从飞行器上的飞行控制端一侧来介绍本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法，请参阅如图3所示，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法包括如下步骤：
301、飞行控制端获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上。
在本发明实施例中，在移动终端内配置有编程接口，该编程接口封装有传送数据的功能，当移动终端获取到飞行动作信息之后，可以通过调用该移动终端内部的编程接口来实现向飞行控制端发送飞行动作信息，则飞行控制端通过该移动终端的编程接口调用接收到移动终端发送的飞行动作信息。
在本发明的一些实施例中，步骤301飞行控制端获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，包括如下步骤：
D1、飞行控制端按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
其中，移动终端在生成音乐控制脚本时可以输入控制时间点，从而可以确定移动终端向飞行控制端发送飞行动作信息的时间，飞行控制端可以在该时间点通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息。通过在飞行动作信息中设置调用飞行动作的时间点，能够控制飞行器中飞行控制端接收到飞行动作信息，从而实现对飞行器响应飞行动作的时间控制。
302、飞行控制端从飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，N为大于1的自然数。
在本发明实施例中，飞行控制端获取到飞行动作信息之后，飞行控制端对该飞行动作信息进行解析，从而可以获取到与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的的至少一种飞行动作以及不同动作类型对应的动作参数。其中，N个已选飞行动作序列中配置多种不同动作类型的飞行动作，当配置不同的飞行动作时需要设置相应的动作参数，例如有的已选飞行动作序列可以控制飞行器做摇摆动作时就需要配置摇摆方向参数和摇摆强度参数，对于不同过的动作类型可以根据需要配置具体的动作参数。
在本发明的一些实施例中，飞行动作信息中可以包括至少一种动作类型的飞行动作，具体的，该动作类型可以包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型。当飞行动作的动作类型包括起降类型时，动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；当飞行动作的动作类型包括方向类型时，动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；当飞行动作的动作类型包括公转类型时，动作参数包括：公转半径和公转角速度；当飞行动作的动作类型包括自转类型时，动作参数包括：自转角速度；当飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。需要说明的是，在本发明实施例中移动终端编辑飞行动作时可以为某些飞行动作配置上述的动作参数，但是这些动作参数也可以不需要用户来配置，而是通过指定默认的方式给出动作参数值，具体结合应用场景来实现。
303、飞行控制端对飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数。
在本发明实施例中，飞行控制端解析出具体的已选飞行动作序列为飞行器配置的飞行动作以及不同动作类型对应的动作参数之后，飞行控制端可以对不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数。其中，姿态融合参数是指飞行控制端在对飞行器进行动作管理时对飞行器的姿态设置的参数。通过步骤303中的姿态融合，可以将动作类型以及动作参数转换为对飞行器的具体控制指令，该控制指令以姿态融合参数的形式在飞行控制端中生成。
在本发明的一些实施例中，步骤303飞行控制端对飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数，具体可以包括如下步骤：
E1、飞行控制端根据飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；
E2、飞行控制端确定姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。
其中，飞行控制端通过飞行动作信息获取到已选飞行动作序列配置的具体动作类型以及动作参数之后，飞行控制端可以根据已选飞行动作序列配置的具体动作类型确定需要调整航点位置，需要调整偏航角，或调整俯仰角，或调整横滚角。需要说明的是，上述举例说明的多种动作类型都可以一起融合，通过移动终端的编程接口的一次调用，同时执行已选飞行动作序列配置的飞行动作，只是做具体融合时，不同动作类型的飞行动作影响到的姿态融合参数中的控制面不一样。例如，当存在自转类型的飞行动作时，偏航角的计算会受自传类型的飞行动作影响。
进一步的，在本发明的一些实施例中，步骤E1飞行控制端根据动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角，具体可以包括如下步骤：
E11、飞行控制端获取动作参数对应的动作类型；
E12、当飞行控制端获取到的动作类型包括方向类型和公转类型时，对航点位置进行调整；
E13、当飞行控制端获取到的动作类型包括自转类型时，对偏航角进行调整；
E14、当飞行控制端获取到的动作类型包括摇摆类型时，对俯仰角或翻滚角进行调整。
其中，步骤E12至步骤D14是对航点位置、姿态角进行调整的具体实现方式，例如，方向类型的飞行动作和公转类型的飞行动作同时存在时，需要对航点位置进行调整，方向类型对应的动作参数和公转类型对应的动作参数进行参数融合，得到调整后的航点位置。另外对偏航角或俯仰角或横滚角的调整也可以结合具体的姿态角计算方式来确定。
304、飞行控制端按照姿态融合参数对飞行器进行飞行控制。
在本发明实施例中，飞行控制端通过步骤303中对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合后生成姿态融合参数，接下来可以按照该姿态融合参数调整飞行器的飞行姿态，从而实现基于音乐文件对飞行器的飞行控制，使得飞行器能够按照音乐文件编排的已选动作序列执行飞行动作。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，本发明实施例移动终端可以根据音乐文件来制作出音乐控制脚本，通过音乐控制脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器完成基于音乐文件的飞行控制，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
为便于更好的理解和实施本发明实施例的上述方案，下面举例相应的应用场景来进行具体说明。
飞行器在飞行过程中，现有技术中用户只能手动实时操控飞行器进行不同动作的飞行，这样对用户的操作能力要求很高，难度很大，且用户不可能每次操控都能使飞行器达到一致的飞行动作。本发明实施例中为用户提供一套标准的编程接口，用户只需在用户界面来输入音乐文件，飞行器就能执行不同的飞行动作，从而降低用户的使用门槛，简化用户的操作难度，并提高飞行器玩法的灵活性。
本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法中，主要包括飞行控制端飞行动作的实现，飞行控制端飞行动作的管理，飞行控制端提供给移动终端的编程接口。如图4所示，为本发明实施例提供的飞行器基于音乐文件的控制飞行的应用场景示意图，如图5所示，为本发明实施例提供的调用编程接口控制无人机飞行的应用场景示意图。
接下来以飞行器具体为无人机为例进行说明，本发明实施例可以实现基于音乐文件控制无人机飞行的功能。无人机随着音乐节拍、旋律的不同，表现不同的飞行动作。在观赏者看来，飞行器就像跟着音乐在“翩翩起舞”。
如图4和图5所示，当输入一首新的音乐，移动终端首先对音乐文件进行分片得到若干个音乐片段，然后将音乐片段和为无人机预设的飞行动作序列进行匹配，根据匹配的结果将已选飞行动作序列合成为音乐控制脚本，最后用音乐控制脚本控制无人机进行飞行。其中，音乐片段和各个预设的飞行动作序列之间是通过时间帧关联起来，飞行动作序列候选库中包括预设的多种飞行动作序列，该飞行动作序列是预先保存在无人机飞行控制端中的动作序列，由基本动作排列组合而成。
移动终端中可以设置提供给用户操作飞行器的应用程序(英文简称：APP)，移动终端中可包括用户界面、编程接口和通信模块，飞行控制端中包括通信模块和动作管理模块，在动作管理模块中可以对多个动作进行管理，其中，移动终端中的通信模块和飞行控制端中的通信模块是可以是采用无线网络连接或者配对的数传模块。移动终端和飞行控制端可以采用微型航空器连接(英文全称：Micro Air Vehicle Link，英文简称：MavLink)协议，MavLink协议是一种用于小型无人载具的通信协议，移动终端和飞行控制端之间可以实现通信交互。
其中，本发明实施例提供的飞行动作序列候选库中的飞行动作序列是通过飞行动作组合而成，具体的，飞行器已实现的飞行动作包含5种动作类型：1)起降：起飞和降落，2)方向：三维方向的坐标移动，3)公转：绕给定坐标为圆心，给定大小半径的圆周运动，4)自转：自身旋转，5)摇摆：前后左右的摇摆。飞行动作序列是由基本动作排列组合而成的一段动作时间序列。
在本发明实施例中，音乐片段是对音乐文件进行分片后形成的每一段音乐片段，音乐控制脚本是基于音乐文件的控制无人机在不同时间点上执行不同动作的命令序列，采用JSON格式描述。
接下来对预设的飞行动作序列进行说明，下表1给出了已有的基本动作类型及每个动作执行所需时间。
| 类型 | 飞行动作 | 执行时间 |
| 起降 | 起飞、降落 | 可变 |
| 方向 | 前、后、左、右、上、下 | 可变 |
| 公转 | 顺时针、逆时针 | 可变 |
| 自转 | 顺时针、逆时针 | 可变 |
| 摇摆 | 左右摇摆、前后摇摆 | 1秒 |
其中，预设的飞行动作序列是根据上面实现的基本动作类型，编排出对基本类型组合排列或融合而成的固定时长的一段动作，固定时长可以是5秒，10秒，15秒等等。例如，一个10秒的预设动作序列可以是：先向上飞行2秒，紧接着左右摇摆1次(耗时1秒)，然后公转一圈4秒，最后在向下飞行3秒。
在本发明实施例中，预设的飞行动作序列在编排时应当考虑无人机执行飞行动作的对称性，具体可以从以下方面配置飞行动作序列：1)时间对称：前后时间上的动作对称，2)方位对称：左右方向上的动作对称，3)预留过渡时间：对于一些实际执行时间不确定的动作，应当尽量预留足够多的过渡时间。预设的飞行动作序列是用来和分片后的音乐片段匹配的单元。例如，对于一个11秒左右的音乐片段，可以对其匹配一个10秒的预设动作序列。
接下来对音乐文件的分片处理过程进行举例说明，音乐文件的分片是将一段音乐在时间上分成若干个音乐片段，音乐文件的分片可以在较细的粒度上分析音乐的特性。音乐片段用于匹配出飞行动作序列，不同音乐片段之间可以重复使用相同的飞行动作序列。
本发明实施例中，音乐文件的分片算法关键在于对音乐的分析，本发明实施例提出了一种基于音乐波形的分片方法吗，其中基于音乐波形就是找连续音频数据的波峰和波谷。如图6所示，是一段音乐文件的部分波形图，某段音乐波形图，通过人工分析音乐编排动作的经验发现，每当一段连续的旋律片段结束后，相应时刻的波形会出现明显的波形振幅减小，所以可以以此为依据确定音乐片段的分割时刻点，图6中的两个虚线段之间的波形分片可以作为一个音乐片段，不限定的，图6中连续一个波形波谷，或者连续两个的波形波谷等均可以作为一个音乐片段。
接下来对音乐片段和飞行动作序列的匹配进行举例说明。音乐片段是对音乐文件的分片，是音乐文件的匹配单元。预设的飞行动作序列是飞行动作的匹配单元，是音乐控制脚本的组成单元。由于音乐和飞行器表现的动作的匹配度可以有多种方式，接下来以预设的飞行动作序列在时间上能够满足音乐片段的时间为时间约束条件，即满足要求的飞行动作序列的动作执行时间长度T1应满足如下关系：
Tmusic-TThreshold＜T1＜Tmusic；
其中，Tmusic为音乐片段的时间，TThreshold为时间下限控制阈值。因为音乐片段的时间长度不可能完全等于预设的飞行动作序列的时间长度，这里要给定一个匹配的区间，TThreshold就是用来设置区间长度用的，TThreshold太小，导致区间较窄，可能无匹配结果，TThreshold太大，导致区间太宽，匹配效果不好。只有满足上式要求的飞行动作序列才能成为该音乐片段的候选匹配动作序列。只要预设的飞行动作序列足够多以及TThreshold的选取合适，每个音乐片段都会有一个候选匹配动作序列。
接下来对音乐控制脚本的合成进行说明，图7为本发明实施例提供的为音频片段选择飞行动作序列的匹配过程示意图，对每个音乐片段从其候选动作序列中选取1个动作序列，然后根据音乐的时间顺序将所有选取的动作序列组合成为控制脚本。从候选匹配动作序列中选取1个飞行动作序列可以采用随机的方式。例如，这里预设的飞行动作序列(i，1)表明的是音乐片段i的候选匹配动作序列1，预设的飞行动作序列(i+1，1)表明的是音乐片段i+1的候选匹配动作序列1。
最后对通过音乐控制脚本控制无人机的飞行进行说明，如图5所示，生成的基于音乐文件的控音乐制脚本采用JSON格式文件描述，移动终端通过解析该JSON程序脚本按照给定的时间点调用编程接口，移动终端再通过MavLink协议发送给飞行控制端，飞行控制端可以获取到具体的已选飞行动作序列，飞行控制端可以控制无人机执行相应的飞行动作。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。
请参阅图8-a所示，本发明实施例提供的一种移动终端800，可以包括：音乐分片模块801、动作序列匹配模块802、脚本解析模块803、接口调用模块804，其中，
音乐分片模块801，用于对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；
动作序列匹配模块802，用于从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；
脚本解析模块803，用于根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
接口调用模块804，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
在本发明的一些实施例中，请参阅图8-b所示，所述音乐分片模块801，包括：
波形处理模块8011，用于对输入的音乐文件进行波形分析，得到所述音乐文件的波形图案；
波形分片模块8012，用于按照波形振幅对所述音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，以及从所述音乐文件中获取与所述N个波形分片对应的文件数据得到N个音乐片段。
在本发明的一些实施例中，所述波形分片模块8012，具体用于将所述音乐文件的波形图案中连续的至少一个波形波谷划分为一个波形分片，从而得到所述波形图案对应的N个波形分片。
在本发明的一些实施例中，请参阅图8-c所示，所述动作序列匹配模块802，包括：
时间长度获取模块8021，用于获取所述N个音乐片段中的每个音乐片段的播放时间长度；
时间长度匹配模块8022，用于根据所述每个音乐片段的播放时间长度从飞行动作序列候选库中选择出动作执行时间长度与所述播放时间长度满足时间约束关系的飞行动作序列作为已选飞行动作序列，其中，对于每个音频片段都从所述飞行动作序列候选库中选择出一个已选飞行动作序列。
在本发明的一些实施例中，所述时间约束关系包括：所述动作执行时间长度小于或等于所述播放时间长度，且所述动作执行时间长度大于或等于所述播放时间长度减去时间下限控制阈值。
在本发明的一些实施例中，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型；
当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
在本发明的一些实施例中，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；
所述接口调用模块804，具体用于按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，并且按照所述时间点调用所述移动终端的音频接口对输入的所述音乐文件进行播放。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，由于移动终端可以对输入的音乐文件分片为N个音乐片段，分别对每个音乐片段从飞行动作序列候选库中匹配出一个已选飞行动作序列，根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，因此移动终端就可以通过对音乐控制脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例移动终端可以根据音乐文件来制作出音乐控制脚本，通过音乐控制脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器完成基于音乐文件的飞行控制，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
请参阅图9所示，本发明实施例提供的一种飞行控制端900，可以包括：获取模块901、解析模块902、融合模块903、控制模块904，其中，
获取模块901，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
解析模块902，用于从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；
融合模块903，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
控制模块904，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
在本发明的一些实施例中，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
在本发明的一些实施例中，所述融合模块903，具体用于根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。
在本发明的一些实施例中，所述获取模块901，具体用于按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，本发明实施例移动终端可以根据音乐文件来制作出音乐控制脚本，通过音乐控制脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器完成基于音乐文件的飞行控制，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
本发明实施例还提供了另一种移动终端，如图9所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该移动终端可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等任意终端设备，以移动终端为手机为例：
图10示出的是与本发明实施例提供的移动终端相关的手机的部分结构的框图。参考图10，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路1010、存储器1020、输入单元1030、显示单元1040、传感器1050、音频电路1060、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块1070、处理器1080、以及电源1090、编程接口1001等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图10对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路1010可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1080处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路1010包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路1010还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
存储器1020可用于存储软件程序以及模块，处理器1080通过运行存储在存储器1020的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器1020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元1030可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1030可包括触控面板1031以及其他输入设备1032。触控面板1031，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1031上或在触控面板1031附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板1031可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1080，并能接收处理器1080发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1031。除了触控面板1031，输入单元1030还可以包括其他输入设备1032。具体地，其他输入设备1032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元1040可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元1040可包括显示面板1041，该显示面板1041可以显示一用户界面，用户通过输入单元1030可以输入编辑完成的动作脚本。可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1041。进一步的，触控面板1031可覆盖显示面板1041，当触控面板1031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1080以确定触摸事件的类型，随后处理器1080根据触摸事件的类型在显示面板1041上提供相应的视觉输出。虽然在图10中，触控面板1031与显示面板1041是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1031与显示面板1041集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器1050，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1041的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板1041和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路1060、扬声器1061，传声器1062可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路1060可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1061，由扬声器1061转换为声音信号输出；另一方面，传声器1062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1060接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1080处理后，经RF电路1010以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器1020以便进一步处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块1070可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图10示出了WiFi模块1070，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器1080是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1020内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1020内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器1080可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1080可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1080中。
手机还包括给各个部件供电的电源1090(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1080逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本发明实施例中，该终端所包括的处理器1080还具有控制执行以上由终端执行的飞行器的飞行控制方法流程。
图11是本发明实施例提供的一种飞行控制端的结构示意图，该飞行控制端1100设置在飞行器上，飞行控制端1100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)1122(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1132，一个或一个以上存储应用程序1142或数据1144的存储介质1130(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1132和存储介质1130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1130的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对飞行控制端中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1122可以设置为与存储介质1130通信，在飞行控制端1100上执行存储介质1130中的一系列指令操作。本领域技术人员可以理解，图11中示出的飞行控制端结构并不构成对飞行控制端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
飞行控制端1100还可以包括一个或一个以上电源1126，一个或一个以上无线网络接口1150，一个或一个以上输入输出接口1158，和/或，一个或一个以上操作系统1141，例如安卓系统等等。该无线网络接口1150可以基于Mavlink协议和终端通信。
上述实施例中由飞行控制端所执行的飞行器的飞行控制步骤可以基于该图11所示的飞行控制端结构。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
综上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (22)
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：
移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；
所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；
所述移动终端根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，包括：
所述移动终端对输入的音乐文件进行波形分析，得到所述音乐文件的波形图案；
所述移动终端按照波形振幅对所述音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，以及从所述音乐文件中获取与所述N个波形分片对应的文件数据得到N个音乐片段。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端按照波形振幅对所述音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，包括：
所述移动终端将所述音乐文件的波形图案中连续的至少一个波形波谷划分为一个波形分片，从而得到所述波形图案对应的N个波形分片。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，包括：
所述移动终端获取所述N个音乐片段中的每个音乐片段的播放时间长度；
所述移动终端根据所述每个音乐片段的播放时间长度从飞行动作序列候选库中选择出动作执行时间长度与所述播放时间长度满足时间约束关系的飞行动作序列作为已选飞行动作序列，其中，对于每个音频片段都从所述飞行动作序列候选库中选择出一个已选飞行动作序列。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述时间约束关系包括：所述动作执行时间长度小于或等于所述播放时间长度，且所述动作执行时间长度大于或等于所述播放时间长度减去时间下限控制阈值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型；
当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；
所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，包括：
所述移动终端按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，并且按照所述时间点调用所述移动终端的音频接口对输入的所述音乐文件进行播放。
8.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：
飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
所述飞行控制端从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；
所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数，包括：
所述飞行控制端根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；
所述飞行控制端确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，包括：
所述飞行控制端按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
12.一种移动终端，其特征在于，包括：
音乐分片模块，用于对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；
动作序列匹配模块，用于从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；
脚本解析模块，用于根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
接口调用模块，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
13.根据权利要求12所述的移动终端，其特征在于，所述音乐分片模块，包括：
波形处理模块，用于对输入的音乐文件进行波形分析，得到所述音乐文件的波形图案；
波形分片模块，用于按照波形振幅对所述音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，以及从所述音乐文件中获取与所述N个波形分片对应的文件数据得到N个音乐片段。
14.根据权利要求13所述的移动终端，其特征在于，所述波形分片模块，具体用于将所述音乐文件的波形图案中连续的至少一个波形波谷划分为一个波形分片，从而得到所述波形图案对应的N个波形分片。
15.根据权利要求12所述的移动终端，其特征在于，所述动作序列匹配模块，包括：
时间长度获取模块，用于获取所述N个音乐片段中的每个音乐片段的播放时间长度；
时间长度匹配模块，用于根据所述每个音乐片段的播放时间长度从飞行动作序列候选库中选择出动作执行时间长度与所述播放时间长度满足时间约束关系的飞行动作序列作为已选飞行动作序列，其中，对于每个音频片段都从所述飞行动作序列候选库中选择出一个已选飞行动作序列。
16.根据权利要求15所述的移动终端，其特征在于，所述时间约束关系包括：所述动作执行时间长度小于或等于所述播放时间长度，且所述动作执行时间长度大于或等于所述播放时间长度减去时间下限控制阈值。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型；
当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
18.根据权利要求12至16中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；
所述接口调用模块，具体用于按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，并且按照所述时间点调用所述移动终端的音频接口对输入的所述音乐文件进行播放。
19.一种飞行控制端，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
解析模块，用于从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；
融合模块，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
控制模块，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
20.根据权利要求19所述的飞行控制端，其特征在于，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
21.根据权利要求20所述的飞行控制端，其特征在于，所述融合模块，具体用于根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。
22.根据权利要求19至21中任一项所述的飞行控制端，其特征在于，所述获取模块，具体用于按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
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