CN106525463B - 一种平衡车测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种平衡车测试装置，包含运行状态模拟单元和运行状态控制单元，运行状态模拟单元用于在运行状态控制单元的控制下执行以下至少一种操作：向平衡车的车体施加设定的压力以使得平衡车进入载人模拟状态；使平衡车的车体倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态；使平衡车具有设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态；向平衡车施加设定的摩擦阻力以使得平衡车进入地面摩擦模拟状态。以根据处于载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的平衡车的运行参数数据对平衡车进行测试。

Description

一种平衡车测试装置

技术领域

本发明涉及测试技术领域，尤其涉及一种平衡车测试装置。

背景技术

为保证产品质量，平衡车在出厂前需要进行整车性能测试，如阻力平稳和阻力变化时的运行状态是否出现不良。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术是根据外部测试装置的数据来判断整车是否出现不良，并未获取整车内部运行的参数，判断的准确率偏低。

发明内容

有鉴于此，本发明所解决的技术问题之一在于提供一种平衡车测试装置，用以克服现有技术中平衡车整车不良判断准确率偏低的缺陷，达到提高测试准确率的效果。

本发明实施例提供一种平衡车测试装置,包含运行状态模拟单元和运行状态控制单元，所述运行状态模拟单元和所述运行状态控制单元电连接，所述运行状态模拟单元用于在所述运行状态控制单元的控制下执行以下至少一种操作：向平衡车的车体施加设定的压力以使得平衡车进入载人模拟状态；使所述平衡车的车体倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态；使所述平衡车具有设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态；向所述平衡车施加设定的摩擦阻力以使得所述平衡车进入地面摩擦模拟状态；

以根据处于所述载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的所述平衡车的运行参数数据对所述平衡车进行测试。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述运行状态模拟单元包含：压力加载机构，用于在所述运行状态控制单元的控制下向所述平衡车的脚踏板施加设定的压力以使所述平衡车进入载人模拟状态，

以及，在所述运行状态控制单元的控制下使所述平衡车的车体向前倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加速模拟状态，或者，在所述运行状态控制单元的控制下使所述平衡车的车体向后倾斜至设定的倾斜角度以使得所述平衡车进入减速模拟状态。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述压力加载机构包含：压力加载单元、倾斜控制单元和力传导单元，

所述压力加载单元用于在所述运行状态控制单元的控制下通过所述力传导单元向平衡车施加设定的压力；

所述倾斜控制单元用于在所述运行状态控制单元的控制下通过所述力传导单元使得平衡车的车体倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述倾斜控制单元包含：电机或者气缸，用于在所述运行状态控制单元的控制下使所述力传导单元发生倾斜进而使得平衡车的车体向前或者向后倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述压力加载机构还包含：支架，用于支撑所述压力加载单元和所述力传导单元，所述压力加载单元和所述力传导单元可相对于所述支架上下运动。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述力传导单元包含：第一力传导单元和第二力传导单元，

所述第一力传导单元和所述第二力传导单元对称位于所述压力加载单元的下方左侧和右侧，所述运行状态控制单元通过控制所述压力加载单元上下运动，从而带动所述第一力传导单元和所述第二力传导单元共同上下运动；所述第一力传导单元、第二力传导单元分别从左、右两侧向所述平衡车的左脚踏板和右脚踏板施加设定的压力，使所述平衡车进入载人模拟状态。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述运行状态模拟单元还包含：转向控制机构，用于在所述运行状态控制单元的控制下控制所述平衡车的转向机构至设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述运行状态模拟单元还包含：阻力加载机构，用于在所述运行状态控制单元的控制下向所述平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力以使得所述平衡车进入地面摩擦模拟状态。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述阻力加载机构包含支撑体，用于支撑所述平衡车的车轮并在所述运行状态控制单元的控制下向所述平衡车施加设定的摩擦阻力；

所述支撑体包含四个支撑辊，四个支撑辊平行放置成左右两组，每组两个，每个支撑辊与所述平衡车的车轮轴线平行设置，右组支撑辊用于支撑所述平衡车的右侧车轮，左组支撑辊用于支撑所述平衡车的左侧车轮；所述支撑辊在所述运行状态控制单元的控制下转动从而向所述平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述阻力加载机构还包含：传动单元和负载仪，在所述运行状态控制单元的控制下所述负载仪通过所述传动单元带动所述四个支撑辊朝所述平衡车的车轮转动方向的相反方向转动，进而向所述平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。

可选地，在本发明一具体实施例中，所述运行参数数据包括以下至少之一：所述平衡车的运行速度、驱动所述平衡车车轮的电机运转扭矩、所述平衡车的内部运行电流、内部控制电流和内部倾斜角度；

所述测试装置还包括：数据采集单元，用于通过编码器获取所述平衡车的运行速度，以及通过扭力传感器获取所述驱动所述平衡车车轮的电机运转扭矩，以及用于连接所述平衡车的数据存储单元，从所述数据存储单元获得所述平衡车的内部运行电流、所述内部控制电流和所述内部倾斜角度。

可选地，在本发明一具体实施例中，还包含：数据分析单元，用于根据处于载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的平衡车的运行参数数据对所述平衡车进行测试结果分析。

由以上技术方案可见，本发明实施例通过运行状态控制单元控制运行状态模拟单元模拟平衡车载人状态、加减速状态、转向状态、地面摩擦状态，可对平衡车在不同运行状态参数下进行不同运行参数的测试，。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的平衡车测试装置的结构示意；

图2为本发明实施例二的平衡车测试装置的结构示意；

图3为本发明实施例二的平衡车测试装置的俯视图示意。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

实施例一

图1是本申请实施例一的示意图，如图1所示，一种平衡车测试装置包含运行状态模拟单元2和运行状态控制单元1，运行状态模拟单元2和运行状态控制单元1电连接，运行状态模拟单元2用于在运行状态控制单元1的控制下执行以下至少一种操作：向平衡车的车体施加设定的压力以使得平衡车进入载人模拟状态；使平衡车的车体倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态；使平衡车具有设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态；向平衡车施加设定的摩擦阻力以使得平衡车进入地面摩擦模拟状态；

以根据处于载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的平衡车的运行参数数据对平衡车进行测试。

骑行者对平衡车的操控主要有加减速和转向，例如，骑行者通过重心向前或者向后倾斜可控制平衡车车体向前或者向后倾斜，使得平衡车进入加速或者减速状态；骑行者通过操作平衡车的转向机构，可控制平衡车车体的转向。此外，平衡车在被骑行过程中受到的外力主要包括骑行者脚部给予脚踏板的压力和地面对车轮的摩擦力，即骑行者站在平衡车的脚踏板上会将自身的重力施加在平衡车的车体上；平衡车车轮在旋转过程中会与地面发生摩擦，产生摩擦阻力。因此为了完整测试平衡车整车性能，需要进行载人模拟、加减速模拟、转向模拟和地面摩擦模拟中任一或多种组合，并且每种模拟都需要施加不同的参数值。

测试过程中，首先可通过运行状态控制单元1设置不同测试参数；然后由运行状态模拟单元2在运行状态控制单元1的控制下对平衡车执行载人模拟、加减速模拟、转向模拟和地面摩擦模拟，并获取相应的平衡车运行参数数据；通过与预先标定好的运行参数阈值范围进行对比，得到平衡车的整体性能综合评估结果。

本实施例中，具体的，运行状态模拟单元2包含：压力加载机构21，用于在运行状态控制单元1的控制下向平衡车的脚踏板施加设定的压力以使平衡车进入载人模拟状态，

以及，在运行状态控制单元1的控制下使平衡车的车体向前倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加速模拟状态，或者，在运行状态控制单元1的控制下使平衡车的车体向后倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入减速模拟状态。

由于骑行过程中骑行者直接是站在平衡车脚踏板上，通过骑行者重心向前或者向后倾斜来控制平衡车的车体向前或者前后倾斜，进而控制平衡车轮毂电机的加速和减速，因此可通过压力加载机构21对平衡车的脚踏板施加压力来模拟骑行者对平衡车的脚踏板施加的压力，从而进行载人模拟、加速模拟和减速模拟。

本实施例中，具体的，压力加载机构21包含：压力加载单元211、倾斜控制单元212和力传导单元213。

其中，压力加载单元211用于在运行状态控制单元1的控制下通过力传导单元213向平衡车的脚踏板施加设定的压力，即压力加载单元211主要用于模拟骑行者自身的重力。

倾斜控制单元212用于在运行状态控制单元1的控制下通过力传导单元213使得平衡车的车体向前或者向后倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态，即倾斜控制单元212主要用于模拟骑行者的重心向前或者向后倾斜。

本实施例中，具体的，倾斜控制单元212包含：电机或者气缸，用于在运行状态控制单元1的控制下使力传导单元213向前或者向后旋转倾斜进而使得平衡车的车体向前或者向后倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态。即运行状态控制单元1通过电机或者气缸控制力传导单元213向前或者向后的旋转角度。

本实施例中，具体的，压力加载机构21还包含：支架214，用于支撑压力加载单元211和力传导单元213，压力加载单元211和力传导单元213可相对于支架214上下运动。

例如，力传导单元213可固定连接压力加载单元211，在力传导单元213与平衡车脚踏板接触的情况下，压力加载单元211和力传导单元213通过沿支架214向下移动，可增大施加在平衡车脚踏板上的压力；压力加载单元211和力传导单元213通过沿支架214向上移动，可降低施加在平衡车脚踏板上的压力。即通过上下移动压力加载单元211和力传导单元213，可模拟不同体重参数下的载人状态。

本实施例中，具体的，力传导单元213包含：第一力传导单元和第二力传导单元，

第一力传导单元和第二力传导单元对称位于压力加载单元211的下方左侧和右侧，运行状态控制单元1通过控制压力加载单元211上下运动，从而带动第一力传导单元和第二力传导单元共同上下运动。第一力传导单元、第二力传导单元分别从左、右两侧向平衡车的左脚踏板和右脚踏板施加设定的压力，使平衡车进入载人模拟状态，即第一力传导单元和第二力传导单元分别用于模拟骑行者的双脚。

本实施例中，具体的，运行状态模拟单元2还包含：转向控制机构23，用于在运行状态控制单元1的控制下控制平衡车的转向机构至设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态。

例如，平衡车的控制杆可放置于转向控制机构23上，通过转向控制机构23带动平衡车的控制杆转动设定的角度，从而控制平衡车转向。

本实施例中，具体的，运行状态模拟单元2还包含：阻力加载机构22，用于在运行状态控制单元1的控制下向平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力以使得平衡车进入地面摩擦模拟状态。

本实施例中，具体的，阻力加载机构22包含支撑体221，用于支撑平衡车的车轮并在运行状态控制单元1的控制下向平衡车施加设定的摩擦阻力；

支撑体221包含四个支撑辊，四个支撑辊平行放置成左右两组，每组两个，每个支撑辊与平衡车的车轮轴线平行设置，右组支撑辊用于支撑平衡车的右侧车轮，左组支撑辊用于支撑平衡车的左侧车轮；支撑辊在运行状态控制单元的控制下转动从而向平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。

由于四个支撑辊与平衡车的车轮接触会发生摩擦，四个支撑辊和平衡车相对的转动速度越快，则产生的摩擦力越大，因此可通过控制支撑辊的转动方向和转动速度来向平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。例如，四个支撑辊的转动方向与平衡车的车轮转动方向相反的话，提高四个支撑辊的转动速度，则可向平衡车的车轮施加更大的摩擦阻力。

本实施例中，具体的，阻力加载机构22还包含：传动单元222和负载仪223，在运行状态控制单元1的控制下负载仪223通过传动单元222带动四个支撑辊朝平衡车的车轮转动方向的相反方向转动，进而向平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。即负载仪可通过传动单元222控制四个支撑辊的转动方向和转动速度。

本实施例中，具体的，运行参数数据包括以下至少之一：平衡车的运行速度、驱动平衡车车轮的电机运转扭矩、平衡车的内部运行电流、内部控制电流和内部倾斜角度；

测试装置还包括：数据采集单元3，用于通过编码器获取平衡车的运行速度，以及通过扭力传感器获取驱动平衡车车轮的电机运转扭矩，以及用于连接平衡车的数据存储单元，从数据存储单元获得平衡车的内部运行电流、内部控制电流和内部倾斜角度。

运行参数数据由平衡车测试装置和平衡车的数据存储单元共同测量得到，其中平衡车的运行速度可由数据采集单元3通过编码器获取，例如数据采集单元3可通过编码器获取四个支撑辊的旋转圈数，从而间接计算得出平衡车的运行速度；驱动平衡车车轮的电机运转扭矩可由数据采集单元3通过扭力传感器获取；平衡车的内部运行电流、内部控制电流和内部倾斜角度等数据可由数据采集单元3从平衡车的数据存储单元获取。

本实施例中，具体的，还包含：数据分析单元4，用于根据处于载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的平衡车的运行参数数据对平衡车进行测试结果分析。即数据分析单元4可通过与预先标定好的运行参数阈值范围进行对比，得到平衡车的整体性能综合评估结果。

实施例二

图2是本申请实施例二的示意图，如图2所示，一种双轮平衡车测试装置，包含运行状态控制单元1、固定单元5、转向控制机构23、支架214、压力加载单元211、力传导单元213、支撑辊221A、支撑辊221B、支撑辊221C、支撑辊221D、负载仪(图中未示出)、皮带(图中未示出)、编码器(图中未示出)、扭力传感器(图中未示出)、电机(图中未示出)、数据采集单元(图中未示出)和数据分析单元(图中未示出)。

支撑辊221A、支撑辊221B、支撑辊221C、支撑辊221D属于支撑体，支撑体、负载仪和皮带属于阻力加载机构。

压力加载单元211、力传导单元213、支架214、电机属于压力加载机构。其中力传导单元213包含左右两部分，可分别对准双轮平衡车的左右两个脚踏位置。

运行状态控制单元1与压力加载机构、阻力加载机构、数据采集单元电连接。

负载仪、编码器和电机均放置于固定单元5的内部，支架214和转向控制机构23固定设置在固定单元5的侧壁，支撑辊221A、支撑辊221B、支撑辊221C和支撑辊221D设置在固定单元5的底板上。

使用时，首先将双轮平衡车放置在支撑体上，即双轮平衡车两个车轮分别放置在支撑辊221A、支撑辊221B、支撑辊221C和支撑辊221D的上方，双轮平衡车控制杆穿过在转向控制机构23上的通孔。利用数据线连接数据采集单元与双轮平衡车的数据存储单元。

开启运行状态控制单元1中的开关，对双轮平衡车不同的运行状态进行测试，通过数据采集单元获取双轮平衡车相应的运行参数数据，最后利用数据分析单元对双轮平衡车进行测试结果分析。具体为：

1.平稳运行测试

首先由运行状态控制单元1向电机和压力加载单元211发出控制指令，电机控制力传导单元213向前倾斜，压力加载单元211向力传导单元213施加设定的压力，从而使得力传导单元213向双轮平衡车的左、右两个脚踏位置施加向下的压力，并使双轮平衡车车体前倾实现车轮旋转加速。同时运行状态控制单元1向负载仪发出控制指令，负载仪通过皮带控制支撑辊221A、支撑辊221B、支撑辊221C和支撑辊221D按设定的转速向双轮平衡车车轮旋转的反方向旋转，从而持续对双轮平衡车施加设定的模拟摩擦阻力。

双轮平衡车车轮开始旋转后，可通过编码器间接获取双轮平衡车的实时运行速度，并将实时运行速度反馈给数据采集单元和运行状态控制单元1。

当双轮平衡车的实时运行速度达到设定的运行速度后，运行状态控制单元1将向电机发出控制指令。电机收到控制指令后，通过控制力传导单元213的倾斜角度来控制双轮平衡车车体的倾斜角度，从而将双轮平衡车的运行速度控制在设定的运行速度。

双轮平衡车在设定的运行速度运转设定的时间后，运行状态控制单元1将再次向电机和压力加载单元211发出控制指令。电机和压力加载单元211接收控制指令后，分别通过控制力传导单元213的倾斜角度和施加的压力使得双轮平衡车运行速度归零。

此外在测试过程中，运行状态控制单元1还可通过转向控制机构23控制双轮平衡车进行不同角度的转向，获取相应的运行参数数据。

整个过程中，数据采集单元可通过数据线从双轮平衡车的数据存储单元获取双轮平衡车自身测量的运行参数数据，如内部运行电流、内部控制电流、行驶时间和行程等。数据采集单元还可通过编码器获取双轮平衡车的运行速度、通过扭力传感器获取的电机运转扭矩等。数据分析单元将对比数据采集单元获取的运行参数数据是否在预先标定好的运行参数阈值范围内，从而进行不良判断，并可通过显示单元进行不良判断结果的输出。

2.变阻运行测试

首先由运行状态控制单元1向电机和压力加载单元211发出控制指令，电机控制力传导单元213向前倾斜，压力加载单元211向力传导单元213施加设定的模拟压力，从而使得力传导单元213向双轮平衡车的左、右两个脚踏位置施加压力，并使双轮平衡车车体前倾实现车轮旋转及加速。

双轮平衡车车轮开始旋转后，通过编码器获取双轮平衡车的实时运行速度，并将实时运行速度反馈给数据采集单元和运行状态控制单元1。

当双轮平衡车的实时运行速度达到设定的运行速度后，运行状态控制单元1向电机和负载仪同时发出控制指令，该控制指令指示电机控制双轮平衡车车体的倾斜角度不断增大至设定的倾斜角度，同时负载仪控制模拟摩擦阻力不断增大，使得双轮平衡车的运行速度仍保持在设定的运行速度。

双轮平衡车车体达到设定的倾斜角度后，运行状态控制单元1再次向电机和负载仪同时发出控制指令，该控制指令指示电机控制双轮平衡车车体的倾斜角度在设定的时间内逐渐减小，同时负载仪控制模拟摩擦阻力不断降低，使得双轮平衡车运行速度仍保持设定的运行速度。

双轮平衡车在设定的运行速度下运行设定的时间后，运行状态控制单元1将向电机和压力加载单元211发出控制指令。该控制指令指示电机和压力加载单元211分别控制力传导单元213的倾斜角度和施加的压力，从而使得双轮平衡车的运行速度归零。

整个过程中，数据采集单元可通过数据线从双轮平衡车的数据存储单元获取双轮平衡车自身测量的运行参数数据，如内部运行电流、内部控制电流、行驶时间和行程等。数据采集单元还可通过编码器获取双轮平衡车的运行速度、通过扭力传感器获取的电机运转扭矩等。数据分析单元将对比数据采集单元获取的运行参数数据是否在预先标定好的运行参数阈值范围内，从而进行不良判断，并可通过显示单元进行不良判断结果的输出。

3.扭矩测试

首先由运行状态控制单元1首先向负载仪发出控制指令，使得负载仪控制模拟摩擦阻力至较大的设定数值，该数值远大于普通路面的摩擦阻力。

然后运行状态控制单元1向电机和压力加载单元211发出控制指令，压力加载单元211向力传导单元213施加设定的模拟压力，从而使得力传导单元213向双轮平衡车的左、右两个脚踏板位置施加压力；电机控制力传导单元213不断向前倾斜至设定的倾斜角度，从而控制双轮平衡车车体向前倾斜至设定的倾斜角度，但是由于模拟摩擦阻力的设定数值较大，整个过程中双轮平衡车的车轮无法实现加速。

在双轮平衡车车体不断前倾的过程中，可通过扭力传感器获取驱动双轮平衡车车轮的电机实时运转扭矩，并将电机实时运转扭矩反馈给数据采集单元和运行状态控制单元1。当电机实时运转扭矩到达设定的运转扭矩时，运行状态控制单元1发送控制指令至电机，电机控制力传导单元213停止向前倾斜，在该状态下继续运转一定的时间。

整个过程中，数据采集单元可通过数据线从双轮平衡车的数据存储单元获取双轮平衡车自身测量的运行参数数据，如内部运行电流、内部控制电流、行驶时间等。数据采集单元还可通过扭力传感器获取的电机运转扭矩。数据分析单元将对比数据采集单元获取的运行参数数据是否在预先标定好的运行参数阈值范围内，从而进行不良判断，并可通过显示单元进行不良判断结果的输出。

需要说明的是，平衡车测试装置并不局限于图2和图3这种特定结构，在本实施例的启发下，本领域普通技术人员还可以使用其他可替代方案，详细不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种平衡车测试装置，其特征在于，包含运行状态模拟单元和运行状态控制单元，所述运行状态模拟单元和所述运行状态控制单元电连接，所述运行状态模拟单元用于在所述运行状态控制单元的控制下执行以下至少一种操作：向平衡车的车体施加设定的压力以使得平衡车进入载人模拟状态；使所述平衡车的车体倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态；使所述平衡车具有设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态；向所述平衡车施加设定的摩擦阻力以使得所述平衡车进入地面摩擦模拟状态；

以根据处于所述载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的所述平衡车的运行参数数据对所述平衡车进行测试；其中，

所述运行参数数据包括所述平衡车的运行速度和驱动所述平衡车车轮的电机运转扭矩及以下至少之一：所述平衡车的内部运行电流、内部控制电流和内部倾斜角度；

所述测试装置还包括：数据采集单元，用于通过编码器获取所述平衡车的运行速度，以及通过扭力传感器获取所述驱动所述平衡车车轮的电机运转扭矩，以及用于连接所述平衡车的数据存储单元，从所述数据存储单元获得所述平衡车的内部运行电流、所述内部控制电流和所述内部倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述运行状态模拟单元包含：压力加载机构，用于在所述运行状态控制单元的控制下向所述平衡车的脚踏板施加设定的压力以使所述平衡车进入载人模拟状态，

以及，在所述运行状态控制单元的控制下使所述平衡车的车体向前倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加速模拟状态，或者，在所述运行状态控制单元的控制下使所述平衡车的车体向后倾斜至设定的倾斜角度以使得所述平衡车进入减速模拟状态。

3.根据权利要求2所述的测试装置，其特征在于，所述压力加载机构包含：压力加载单元、倾斜控制单元和力传导单元，

所述压力加载单元用于在所述运行状态控制单元的控制下通过所述力传导单元向平衡车施加设定的压力；

所述倾斜控制单元用于在所述运行状态控制单元的控制下通过所述力传导单元使得平衡车的车体倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态。

4.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述倾斜控制单元包含：电机或者气缸，用于在所述运行状态控制单元的控制下使所述力传导单元发生倾斜进而使得平衡车的车体向前或者向后倾斜至设定的倾斜角度以使得平衡车进入加减速模拟状态。

5.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述压力加载机构还包含：支架，用于支撑所述压力加载单元和所述力传导单元，所述压力加载单元和所述力传导单元可相对于所述支架上下运动。

6.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述力传导单元包含：第一力传导单元和第二力传导单元，

所述第一力传导单元和所述第二力传导单元对称位于所述压力加载单元的下方左侧和右侧，所述运行状态控制单元通过控制所述压力加载单元上下运动，从而带动所述第一力传导单元和所述第二力传导单元共同上下运动；所述第一力传导单元、第二力传导单元分别从左、右两侧向所述平衡车的左脚踏板和右脚踏板施加设定的压力，使所述平衡车进入载人模拟状态。

7.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述运行状态模拟单元还包含：转向控制机构，用于在所述运行状态控制单元的控制下控制所述平衡车的转向机构至设定的转向角度以使得平衡车进入转向模拟状态。

8.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述运行状态模拟单元还包含：阻力加载机构，用于在所述运行状态控制单元的控制下向所述平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力以使得所述平衡车进入地面摩擦模拟状态。

9.根据权利要求8所述的测试装置，其特征在于，所述阻力加载机构包含支撑体，用于支撑所述平衡车的车轮并在所述运行状态控制单元的控制下向所述平衡车施加设定的摩擦阻力；

所述支撑体包含四个支撑辊，四个支撑辊平行放置成左右两组，每组两个，每个支撑辊与所述平衡车的车轮轴线平行设置，右组支撑辊用于支撑所述平衡车的右侧车轮，左组支撑辊用于支撑所述平衡车的左侧车轮；所述支撑辊在所述运行状态控制单元的控制下转动从而向所述平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。

10.根据权利要求9所述的测试装置，其特征在于，所述阻力加载机构还包含：传动单元和负载仪，在所述运行状态控制单元的控制下所述负载仪通过所述传动单元带动所述四个支撑辊朝所述平衡车的车轮转动方向的相反方向转动，进而向所述平衡车的车轮施加设定的摩擦阻力。

11.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，还包含：数据分析单元，用于根据处于载人模拟状态、加减速模拟状态、转向模拟状态、地面摩擦模拟状态中任一或多种状态组合下的平衡车的运行参数数据对所述平衡车进行测试结果分析。