CN106498816A - 具有串联平行四杆机构之更换轨枕机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了具有串联平行四杆机构之更换轨枕机，是由四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机、液压系统及控制系统箱和轨道车组成。轨道车设有多个脚轮和二个纵梁，四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机和液压系统及控制系统箱设置在轨道车的二个纵梁上，轨道车由工程车牵引；本发明能够快速将工作装置对准工作位置；实现四个螺母同步装拆，使四个螺母预紧力一致，提高螺栓的疲劳寿命，保证轨枕与钢轨连接的可靠性；快速吊运和摆放轨枕工作；适应直线和曲线铁轨路段换枕工作；转枕及推拉轨枕为集成装置，结构简单紧凑、自动控制、操作方便，换枕工作效率高。

Description

具有串联平行四杆机构之更换轨枕机

技术领域

本发明涉及一种铁路养护机械，特别涉及具有串联平行四杆机构之更换轨枕机。

背景技术

铁路轨枕在长时间的使用过程中，由于自然沉降和振动的原因，铁路局部轨枕下沉，需要进行养护，个别轨枕损坏，需要及时更换，在轨枕更换的过程中，采用人工作业，费时费力，工作效率低，不能在有效的列车通行间隙(俗称：天窗)内完成工作。

发明内容

本发明的目的是提供具有串联平行四杆机构之更换轨枕机。

本发明是由四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机、液压系统及控制系统箱和轨道车组成。轨道车设有多个脚轮和二个纵梁，四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机和液压系统及控制系统箱设置在轨道车的二个纵梁上，轨道车由工程车牵引，发电机为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

所述的轨枕四螺母同步装拆装置是由上横梁、第一升降装置和二个螺母装拆装置组成；

所述的第一升降装置是由二个第一串联平行四杆机构、第一升降驱动装置、第一随动平衡支撑装置和第一激光位移传感器组成；

所述的第一串联平行四杆机构由下横梁、第一摆杆、第二摆杆、二个第三摆杆、第一连杆和上横梁组成，下横梁设有五个双耳环和对称的二个长槽孔，第一摆杆设有阶梯槽孔，第一连杆设有单耳环和双耳环；

所述的第一升降驱动装置是由双多级伸缩套式双伸出油缸和二个第一连杆组成，双多级伸缩套式双伸出油缸的末级伸缩套筒自由端设有单耳环；

所述的第一随动平衡支撑装置是由板形上横梁、第二串联平行四杆机构、第一撑杆、第二撑杆、滑杆、二个滑块、二个塔形刚度非线性弹簧、二个第一六角螺母、二个第一螺栓和二个第二螺栓组成，滑杆上设有固定圆盘、对称设有二个光杆段和二个螺纹段；滑块设有圆孔和一对同轴螺纹盲孔；

所述的第二串联平行四杆机构是由板形上横梁、下横梁、第四摆杆、第五摆杆、第六摆杆、第七摆杆、二个第二连杆和二个销轴组成；

将双多级伸缩套式双伸出油缸对称固连于板形上横梁上，第一摆杆与下横梁铰链连接，第二摆杆、第四摆杆和下横梁三个构件间铰链连接，第一摆杆双耳环、第三摆杆双耳环和第一连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环、另一个第三摆杆双耳环、第一连杆双耳环和双多级伸缩套式双伸出油缸单耳环同轴穿入销轴铰链连接，二个第三摆杆与上横梁铰链连接，组成第一串联平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于下横梁和上横梁铅垂对称面组装另一个第一串联平行四杆机构；

将二个塔形刚度非线性弹簧分别套设于滑杆的二个光杆段，再将二个滑块分别套设于滑杆的二个光杆段，二个第一六角螺母分别预紧，使二个滑块分别使塔形刚度非线性弹簧适当压缩，将第五摆杆与下横梁铰链连接，使两个第三连杆的左边单耳环分别与第四摆杆的双耳环、第六摆杆双耳环和滑块的一对螺纹盲孔同轴，二个第一螺栓分别预紧，使第四摆杆、第六摆杆和滑块三个构件间铰链连接，将二个第三连杆的右边单耳环分别与第五摆杆的双耳环、第七摆杆双耳环同轴，二个销轴分别穿入，使第三连杆、第五摆杆和第七摆杆三个构件间铰链连接，第六摆杆和第七摆杆分别与板形上横梁铰链连接，组成第二串联平行四杆机构；

将第一撑杆双耳环、第二撑杆双耳环和滑块的一对螺纹盲孔同轴，二个第二螺栓分别预紧，使第一撑杆、第二撑杆和滑块三个构件间铰链连接，第二撑杆与上横梁铰链连接，组成第一随动平衡支撑装置；

将第一激光位移传感器对称固连于上横梁下面，组成第一升降装置；

所述的螺母装拆装置是由二个吊杆、第一螺旋摆动液压马达、上盖、圆形连接板、第二六角螺母、内齿轮、二个传动轴、二个齿轮、壳体、二个第一推力轴承、二个第二推力轴承、第三六角螺母、二个弹性联轴器和二个内广口磁性梅花套筒组成，第一螺旋摆动液压马达设有法兰盘、其输出轴设有圆轴段和六棱柱轴段，上盖设有轴孔，圆形连接板设有六棱柱孔，传动轴设有第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈、第四轴颈和螺纹段，壳体设有法兰盘和二个轴孔，内广口磁性梅花套筒设有轴颈；

将上盖套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴圆轴段，使上盖与第一螺旋摆动液压马达法兰盘接触固连，再将圆形连接板套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段，第二六角螺母预紧，内齿轮与圆形连接板同轴固连一体，齿轮套设于传动轴第一轴颈固连，第一推力轴承套设于传动轴第二轴颈上，传动轴穿过壳体轴孔使第一推力轴承与壳体接触，第二推力轴承套设于传动轴第三轴颈上，第三六角螺母旋上传动轴螺纹段预紧，弹性联轴器使传动轴第四轴颈与内广口磁性梅花套筒轴颈同轴固连一体，内齿轮置入壳体内，二个齿轮的轮齿齿面分别与内齿轮的轮齿齿面接触，上盖与壳体法兰盘固连一体，二个吊杆的一端对称固连于壳体两侧，组成螺母装拆装置，二个吊杆的另一端对称固连于上横梁二个侧面，下横梁固连于轨道车二个纵梁内侧面上，组成轨枕四螺母同步装拆装置；

所述的第一提轨装置是由CMOS图像传感器、上横梁、第二升降装置、提轨组件组成；

所述的第二升降装置和第一升降装置组成一样，第二升降装置中的下横梁和第一升降装置中的下横梁结构形式不一样、第二升降装置中的第一摆杆和第一升降装置中的第一摆杆结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

进行与第一升降装置相同的组装操作，将四个第三摆杆与上横梁铰链连接，将第一激光位移传感器固连于上横梁下面，组成第二升降装置；

所述的提轨组件是由二个吊杆、吊架、第二螺旋摆动液压马达、对置曲柄、二个连杆、二个工字筒形滑动臂、工字筒形固定臂和二个第一提轨油缸组成，吊杆设有第一法兰盘和第二法兰盘，第二螺旋摆动液压马达输出轴自由端设有法兰盘，对置曲柄设有二个单耳环，连杆设有单耳环和双耳环，工字筒形滑动臂设有半圆柱孔和双耳环，工字筒形固定臂设有二个对称的半圆柱孔，第一提轨油缸缸体上设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

将第一提轨油缸固连于工字筒形滑动臂半圆柱孔内，对置曲柄与第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘同轴固连，第二螺旋摆动液压马达对称固连于吊架下表面，吊架对称固连于工字筒形固定臂上表面，将工字筒形滑动臂从工字筒形固定臂两端套设于其上，工字筒形滑动臂双耳环与连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，连杆双耳环与对置曲柄单耳环同轴穿入销轴铰链连接，使二个第一提轨油缸对称设置，二个吊杆第二法兰盘对称固连于吊架上面，组成提轨组件，二个吊杆第一法兰盘对称固连于上横梁侧面，CMOS图像传感器固连于下横梁下面，组成第一提轨装置；

所述的转枕及推拉轨枕装置是由第一横梁伸缩组件、第一伸缩驱动装置、第一转动装置、二个连接板和抓取及转枕装置组成；

所述的第一横梁伸缩组件是由第一方筒形固定臂、第一方筒形固定臂和第二激光位移传感器组成，第一方筒形固定臂设有封闭端，第一方筒形固定臂设有隔板；

所述的第一伸缩驱动装置是由第一方筒形固定臂、双作用活塞油缸和第一方筒形固定臂组成，双作用活塞油缸缸体设有方形滑块和法兰盘、活塞杆设有法兰盘；

将第一方筒形固定臂套设于双作用活塞油缸上，双作用活塞油缸活塞杆法兰盘与第一方筒形固定臂隔板固连，再将第一方筒形固定臂套设于第一方筒形固定臂上，使双作用活塞油缸法兰盘与第一方筒形固定臂封闭端固连，组成第一伸缩驱动装置，双作用活塞油缸与第一方筒形固定臂形成移动副，第二激光位移传感器对称固连于第一方筒形固定臂上面；

所述的第一转动装置是由第一方筒形固定臂、第三螺旋摆动液压马达、悬臂空心阶梯轴、第一推力轴承、第一箱体、第二推力轴承、第一六角螺母、圆形连接板、第二六角螺母、端盖和等强度悬臂梁组成，第三螺旋摆动液压马达输出轴设有螺纹段和六棱柱轴段，悬臂空心阶梯轴设有螺纹段、第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈和连接板，连接板设有限位圆弧槽，第一箱体设有限位销和悬臂阶梯轴套，悬臂阶梯轴套设有第一轴套、第二轴套和第三轴套，端盖设有销轴，圆形连接板设有六棱柱轴孔，等强度悬臂梁设有销轴孔和法兰盘；

将第三螺旋摆动液压马达固连于第一方筒形固定臂隔板前端底板上，空心悬臂阶梯轴套设于第三螺旋摆动液压马达上，使悬臂空心阶梯轴连接板固连于第一方筒形固定臂端面，第一推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第三轴颈上，第一箱体悬臂阶梯轴套套设于空心悬臂阶梯轴上，使第一推力轴承置入第一箱体悬臂阶梯轴套第三轴套段，悬臂阶梯轴套第二轴套段套设于空心阶梯轴第二轴颈上，第二推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第一轴颈上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套段，第一六角螺母旋入悬臂空心阶梯轴螺纹段预紧，使第一箱体与悬臂空心阶梯轴铰链连接，圆形连接板套设于第三螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段，使圆形连接板固连于箱体悬臂阶梯轴套自由端，第二六角螺母旋入第三螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段预紧，使第三螺旋摆动液压马达输出轴与第一箱体固连，端盖固连于第一箱体上，等强度悬臂梁销孔套设于端盖销轴上，等强度悬臂梁法兰盘固连于第一方筒形固定臂上面，组成第一转动装置；

所述的抓取及转枕装置是由第二箱体、第四螺旋摆动液压马达、液压油缸、第一推力轴承、第二推力轴承、第三六角螺母、活塞、活塞杆、阶梯U形支架、第一连杆、第二连杆、二个第一摆杆、二个滚轮、端盖和二个机械爪装置组成，第二箱体设有对称的四个螺纹孔、第一圆孔段、扇形孔段、第二圆孔段、轴套段和第三圆孔段，第四螺旋摆动液压马达输出轴固连法兰盘，法兰盘设有限位扇形凸台，扇形孔段设有第一限位面和第二限位面，液压油缸设有法兰盘、第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，法兰盘设有限位扇形凸台，活塞设有轴孔，活塞杆设有轴颈和双耳环，阶梯U形支架设有凸缘、轴孔、二个槽孔、二个销孔、四个第一单耳环和八个第二单耳环，第一连杆设有双耳环和单耳环，第二连杆设有二个双耳环，第一摆杆设有单耳环、销孔和双耳环；

所述的机械爪是由阶梯U形支架、四个第二摆杆、二个圆柱形弹簧和压板组成，第二摆杆设有二个双耳环，压板设有二个第一单耳环和四个第二单耳环；

将第四螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台与液压油缸法兰盘限位扇形凸台对正固连，第一推力轴承套设于液压油缸第一轴颈上，将液压油缸穿入第二箱体阶梯孔内，使第四螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘和液压油缸法兰盘置入第二箱体第一圆孔段，限位扇形凸台左侧面与扇形孔段第一限位面接触，第一推力轴承置入第二箱体第二圆孔段，使第四螺旋摆动液压马达固连于第二箱体底板上，使端盖与第二箱体固连；

将第二推力轴承套设于液压油缸第三轴颈上，使其置入第二箱体第三圆孔段段，活塞杆穿过阶梯U形支架轴孔，活塞轴孔套设于活塞杆轴颈，第三六角螺母预紧，将活塞置入液压油缸缸筒内，将阶梯U形支架凸缘穿入液压油缸缸筒固连，使油缸第二轴颈与第一箱体轴套段铰链连接，将活塞杆双耳环、第二连杆双耳环和第一连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环与滚轮同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔与阶梯U形支架销孔同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环和第二连杆双耳环分别与二个第一摆杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第二摆杆的双耳环分别与阶梯U形支架四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，四个第二摆杆的另一个双耳环分别与压板四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环固连，二个圆柱形弹簧另一端分别与压板二个第一单耳环固连，组成机械爪，二个圆柱形弹簧的拉力，使铰接于第一摆杆的滚轮始终与压板接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪，组成抓取及转枕装置；

二个连接板将第一箱体与第二箱体固连一体，组成转枕及推拉轨枕装置。

所述的轨枕吊运装置由第二提轨装置、往复运动贮存轨枕装置和刚性吊架起重装置组成；

所述的第二提轨装置是由第二横梁伸缩组件、第二横梁伸缩驱动装置、二个第二转动装置、四个连接板、二个箱型连接件和二个第二提轨液压油缸组成，箱型连接件对称设有半圆柱孔，第二提轨液压油缸缸体上设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

所述的第二横梁伸缩组件是由第二方筒形固定臂、二个第二方筒形固定臂、第三激光位移传感器和第三测距参照板组成，第二方筒形固定臂设有隔板；

所述的第二伸缩驱动装置是由第二方筒形固定臂、双活塞式双出杆液压油缸和二个第一方筒形伸缩臂组成，双活塞式双出杆液压油缸的缸体设有方形法兰盘、活塞杆自由端设有法兰盘；

将二个第二方筒形伸缩臂分别从双活塞式双出杆液压油缸两端套设于其上，使第二方筒形伸缩臂封闭端与双活塞式双出杆液压油缸活塞杆法兰盘固连，第二方筒形固定臂套设于二个第二方筒形伸缩臂上，使双活塞式双出杆液压油缸方形法兰盘对称固连于第二方筒形固定臂内孔上表面上，组成第二伸缩驱动装置，第三激光位移传感器对称固连于第二方形固定臂上面，第三测距参照板固连于第二方筒形伸缩臂上面；

第二转动装置与第一转动装置组成及结构形式一样，进行与第一转动装置相同的组装操作，组成第二转动装置；

将二个连接板将第一箱体与箱型连接件固连一体，将二个第二提轨液压油缸分别固连于二个箱型连杆半圆柱孔内，组成第二提轨装置，将第二方筒形固定臂对称固连于轨道车的二个纵梁上；

所述的往复运动贮存轨枕装置是由往复运动装置和贮存轨枕箱组成，贮存轨枕箱设有二个滚轮和数个轨枕仓，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。

所述的往复运动装置是由底板、固定横梁、二个双作用液压油缸、移动横梁和第四激光位移传感器组成，双作用液压油缸缸体设有方形法兰盘和法兰盘、活塞杆自由端设有法兰盘，移动横梁设有二个滚轮；

将二个双作用液压油缸缸体法兰盘对称固连于固定横梁侧面上，二个双作用液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于移动横梁侧面上，底板固连于固定横梁下表面，二个双作用液压油缸方形法兰盘固连于底板上表面，移动横梁的二个滚轮与底板上表面接触，第四激光位移传感器对称固连于固定横梁侧面，组成往复运动装置，将底板固连于轨道车横梁和第二方筒形固定臂上，贮存轨枕箱固连于移动横梁上，使贮存轨枕箱二个滚轮与底板上面接触，组成往复运动贮存轨枕装置；

所述的刚性吊架起重装置是由二个悬臂梁、伸缩横梁装置、起升装置、二个抓放轨枕装置和第五激光位移传感器组成；

所述的伸缩横梁装置是由阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖和推板组成，阶梯方筒形固定臂设有法兰盘、筒肩和长槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有第一筒肩、第二筒肩和长槽孔，第二阶梯方筒形伸缩臂设有筒肩和二个单耳环，第二多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一级伸缩套筒、第二级伸缩套筒和第二法兰盘；

端盖对称固连于第二多级伸缩套式油缸第一法兰盘，第二阶梯方筒形伸缩臂套设于第二多级伸缩套式油缸上，使第二多级伸缩套式油缸第二法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂封闭端固连，第一阶梯方筒形伸缩臂套设于第二阶梯方筒形伸缩臂上，再将阶梯方筒形固定臂套设于第一阶梯方筒形伸缩臂上，使端盖与阶梯方筒形固定臂法兰盘固连，推板固连于第二阶梯方筒形伸缩臂封闭端，将第五激光位移传感器对称固连于阶梯方筒形固定臂侧面，组成伸缩横梁装置；

所述的起升装置是由上横梁组件、起升驱动装置、对称设置的二个平行四杆机构和第四激光位移传感器组成；

所述的上横梁组件由第三方筒形固定臂和二个第三方筒形伸缩臂组成，第三方筒形固定臂设有对称的二个长槽孔和二个双耳环，第三方筒形伸缩臂设有封闭端和二个单耳环；

所述的起升驱动装置和第二伸缩驱动装置的组成一样，除前述第三方筒形固定臂和第一方筒形固定臂结构形式不一样、第三方筒形伸缩臂和第一方筒形固定臂结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的平行四杆机构是由第三方筒形伸缩臂、二个摆杆和下横梁组成，下横梁设有二个圆孔；

进行与第三伸缩驱动装置相同的组装操作，组成起升驱动装置装置，将二个摆杆的一端分别与第三方筒形伸缩臂铰链连接，二个摆杆的另一端分别与下横梁铰链连接，组成平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于第三方筒形固定臂和下横梁的铅垂对称面组装另一个平行四杆机构，将第四激光位移传感器对称固连于第三方筒形固定臂下面，组成起升装置；

所述的抓放轨枕装置是由第五螺旋摆动液压马达、弹性联轴器和内广口螺母组成,螺旋摆动马达设有法兰盘和输出轴，内广口螺母设有轴颈；

将第五螺旋摆动液压马达穿入下横梁圆孔内，第五螺旋摆动液压马达法兰盘固连于下横梁上表面，弹性联轴器使第五螺旋摆动液压马达输出轴与内广口螺母轴颈固连，组成抓放轨枕装置；

将二个悬臂梁对称固连于轨道车二个纵梁上，伸缩横梁装置阶梯方筒形固定臂固连于二个悬臂梁悬臂下面，第三方筒形固定臂的二个双耳环分别与第二阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环同轴螺栓连接，组成轨枕吊运装置。

本发明的有益效果是：

1.能够快速将工作装置对准工作位置；

2.能够实现四个螺母同步装拆，使四个螺母预紧力一致，提高螺栓的疲劳寿命，保证轨枕与钢轨连接的可靠性；

3.能够快速吊运和摆放轨枕工作；

4.能够适应直线和曲线铁轨路段换枕的各项工作；

5.转枕及推拉轨枕为集成装置，结构简单紧凑、自动控制、操作方便，换枕工作效率高。

附图说明

图1是本发明之非工作状态立体示意图。

图2是图1的主视图。

图3是本发明之轨枕四螺母同步装拆装置工作状态立体示意图。

图4是本发明之第一升降驱动装置分解立体示意图。

图5是本发明之第一升降随动平衡支撑装置分解立体示意图。

图6是本发明之螺母装拆装置分解立体示意图。

图7是本发明之第一提轨装置和转枕及推拉轨枕装置工作状态立体示意图。

图8是本发明之第二升降驱动装置分解立体示意图。

图9是本发明之第二升降随动平衡支撑装置分解立体示意图。

图10是本发明之提轨组件立体示意图。

图11是本发明之转枕及推拉轨枕装置侧壁剖开工作状态立体示意图。

图12是本发明之第一横梁伸缩驱动装置分解立体示意图。

图13是本发明之第一转动装置分解立体示意图。

图14是本发明之抓取及转枕装置分解立体示意图。

图15是本发明之吊运轨枕装置非工作状态立体示意图。

图16是本发明之第二提轨装置工作状态立体示意图。

图17是本发明之第二提轨装置侧壁剖开非工作状态立体示意图。

图18是本发明之第二横梁伸缩驱动装置分解立体示意图。

图19是本发明之第二转动装置分解立体示意图。

图20是本发明之二个连接板、箱型连接件和第二提轨液压油缸分解立体示意图。

图21是本发明之往复运动装置立体示意图。

图22是本发明之贮存轨枕箱立体示意图。

图23是本发明之吊运轨枕装置工作状态立体示意图。

图24是本发明之伸缩横梁装置分解立体示意图。

图25是本发明之起升驱动装置分解立体示意图。

图26是图15的左视图。

图27是图26中的D处局部放大示意图。

具体实施方式

请参阅图1和图2，本发明是由四螺母同步装拆装置7、第一提轨装置8、转轨及推拉轨枕装置9、轨枕吊运装置15、发电机18、液压系统及控制系统箱19和轨道车20组成。轨道车设有多个脚轮201和二个纵梁202，四螺母同步装拆装置7、第一提轨装置8、转轨及推拉轨枕装置9、轨枕吊运装置15、发电机18和液压系统及控制系统箱19设置在轨道车的二个纵梁202上，轨道车20由工程车牵引，发电机18为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱19内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

请参阅图3至图5所示，所述的轨枕四螺母同步装拆装置7是由上横梁71、第一升降装置72和二个螺母装拆装置73组成；

所述的第一升降装置72是由二个第一串联平行四杆机构721、第一升降驱动装置723、第一随动平衡支撑装置724和第一激光位移传感器725组成；

所述的第一串联平行四杆机构721由下横梁7211、第一摆杆7212、第二摆杆7213、二个第三摆杆7214、第一连杆7215和上横梁71组成，下横梁7211设有五个双耳环72111和对称的二个长槽孔72112，第一摆杆7212设有阶梯槽孔72121，第一连杆7215设有单耳环72151和双耳环72152；

所述的第一升降驱动装置723是由双多级伸缩套式双伸出油缸7231和二个第一连杆7215组成，双多级伸缩套式双伸出油缸7231的末级伸缩套筒自由端设有单耳环72311；

所述的第一随动平衡支撑装置724是由板形上横梁7240、第二串联平行四杆机构7241、第一撑杆7242、第二撑杆7243、滑杆7244、二个滑块7245、二个塔形刚度非线性弹簧7246、二个第一六角螺母7247、二个第一螺栓7248和二个第二螺栓7249组成，滑杆7244上设有固定圆盘72441、对称设有二个光杆段72442和二个螺纹段72443；滑块7245设有圆孔72451和一对同轴螺纹盲孔72452；

所述的第二串联平行四杆机构7241是由板形上横梁7240、下横梁7211、第四摆杆72412、第五摆杆72413、第六摆杆72414、第七摆杆72415、二个第二连杆72416和二个销轴72417组成；

将双多级伸缩套式双伸出油缸7231对称固连于板形上横梁7240上，第一摆杆7212与下横梁7211铰链连接，第二摆杆7213、第四摆杆72312和下横梁7211三个构件间铰链连接，第一摆杆7212双耳环、第三摆杆7214双耳环和第一连杆单耳环72151同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆7213双耳环、另一个第三摆杆7214双耳环、第一连杆双耳环72152和双多级伸缩套式双伸出油缸单耳环72721同轴穿入销轴铰链连接，二个第三摆杆7214与上横梁71铰链连接，组成第一串联平行四杆机构721，重复前述组装操作，对称于下横梁7211和上横梁71铅垂对称面组装另一个第一串联平行四杆机构721；

将二个塔形刚度非线性弹簧7246分别套设于滑杆的二个光杆段72442，再将二个滑块7245分别套设于滑杆的二个光杆段72442，二个第一六角螺母7247分别预紧，使二个滑块7245分别使塔形刚度非线性弹簧7246适当压缩，将第五摆杆72413与下横梁7211铰链连接，使两个第三连杆72416的左边单耳环分别与第四摆杆72412的双耳环、第六摆杆7214双耳环和滑块的一对螺纹盲孔72452同轴，二个第一螺栓7248分别预紧，使第四摆杆72412、第六摆杆72414和滑块7245三个构件间铰链连接，将二个第三连杆72416的右边单耳环分别与第五摆杆72413的双耳环、第七摆杆72415双耳环同轴，二个销轴72417分别穿入，使第三连杆72416、第五摆杆72413和第七摆杆72415三个构件间铰链连接，第六摆杆72414和第七摆杆72415分别与板形上横梁7240铰链连接，组成第二串联平行四杆机构7241；

将第一撑杆7242双耳环、第二撑杆7243双耳环和滑块7245的一对螺纹盲孔72452同轴，二个第二螺栓7249分别预紧，使第一撑杆7242、第二撑杆7243和滑块7245三个构件间铰链连接，第二撑杆7243与上横梁7230铰链连接，组成第一随动平衡支撑装置724；

将第一激光位移传感器725对称固连于上横梁71下面，组成第一升降装置72；

请参阅图6所示，所述的螺母装拆装置73是由二个吊杆731、第一螺旋摆动液压马达732、上盖733、圆形连接板734、第二六角螺母735、内齿轮736、二个传动轴737、二个齿轮738、壳体739、二个第一推力轴承740、二个第二推力轴承741、第三六角螺母742、二个弹性联轴器743和二个内广口磁性梅花套筒744组成，第一螺旋摆动液压马达732设有法兰盘7321、其输出轴设有圆轴段7322和六棱柱轴段7323，上盖733设有轴孔7331，圆形连接板734设有六棱柱孔7341，传动轴737设有第一轴颈7371、第二轴颈7372、第三轴颈7373、第四轴颈7374和螺纹段7375，壳体739设有法兰盘7391和二个轴孔7392，内广口磁性梅花套筒744设有轴颈7441；

将上盖733套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴圆轴段7322，使上盖733与第一螺旋摆动液压马达法兰盘7321接触固连，再将圆形连接板734套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段7323，第二六角螺母735预紧，内齿轮736与圆形连接板734同轴固连一体，齿轮738套设于传动轴第一轴颈7371固连，第一推力轴承740套设于传动轴第二轴颈7372上，传动轴737穿过壳体轴孔7392使第一推力轴承740与壳体739接触，第二推力轴承741套设于传动轴第三轴颈7373上，第三六角螺母742旋上传动轴螺纹段7375预紧，弹性联轴器743使传动轴第四轴颈7374与内广口磁性梅花套筒轴颈7441同轴固连一体，内齿轮736置入壳体739内，二个齿轮738的轮齿齿面分别与内齿轮736的轮齿齿面接触，上盖733与壳体法兰盘7391固连一体，二个吊杆731的一端对称固连于壳体739两侧，组成螺母装拆装置73，二个吊杆731的另一端对称固连于上横梁71二个侧面，下横梁7211固连于轨道车二个纵梁202内侧面上，组成轨枕四螺母同步装拆装置7；

请参阅图7至图10所示，所述的第一提轨装置8是由CMOS图像传感器80、上横梁81、第二升降装置82、提轨组件83组成；

所述的第二升降装置82和第一升降装置72组成一样，第二升降装置82中的下横梁8211和第一升降装置72中的下横梁7211结构形式不一样、第二升降装置82中的第一摆杆8212和第一升降装置72中的第一摆杆7212结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

进行与第一升降装置72相同的组装操作，将四个第三摆杆7214与上横梁81铰链连接，将第一激光位移传感器725固连于上横梁81下面，组成第二升降装置82；

所述的提轨组件83是由二个吊杆831、吊架832、第二螺旋摆动液压马达833、对置曲柄834、二个连杆835、二个工字筒形滑动臂836、工字筒形固定臂837和二个第一提轨油缸838组成，吊杆831设有第一法兰盘8311和第二法兰盘8312，第二螺旋摆动液压马达833输出轴自由端设有法兰盘8331，对置曲柄834设有二个单耳环8341，连杆835设有单耳环8351和双耳环8352，工字筒形滑动臂836设有半圆柱孔8361和双耳环8362，工字筒形固定臂837设有二个对称的半圆柱孔8371，第一提轨油缸838缸体上设有加力板8381、活塞杆自由端设有撑板8382；

将第一提轨油缸838固连于工字筒形滑动臂半圆柱孔8361内，对置曲柄834与第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘8331同轴固连，第二螺旋摆动液压马达833对称固连于吊架832下表面，吊架832对称固连于工字筒形固定臂837上表面，将工字筒形滑动臂836从工字筒形固定臂837两端套设于其上，工字筒形滑动臂双耳环8362与连杆835单耳环8351同轴穿入销轴铰链连接，连杆双耳环8352与对置曲柄单耳环8341同轴穿入销轴铰链连接，使二个第一提轨油缸838对称设置，二个吊杆831第二法兰盘8312对称固连于吊架832上面，组成提轨组件83，二个吊杆831第一法兰盘8311对称固连于上横梁81侧面，CMOS图像传感器80固连于下横梁8211下面，组成第一提轨装置8；

请参阅图11至图14所示，所述的转枕及推拉轨枕装置9是由第一横梁伸缩组件90、第一伸缩驱动装置91、第一转动装置92、二个连接板93和抓取及转枕装置94组成；

所述的第一横梁伸缩组件90是由第一方筒形固定臂901、第一方筒形固定臂902和第二激光位移传感器903组成，第一方筒形固定臂901设有封闭端9011，第一方筒形固定臂902设有隔板9021；

所述的第一伸缩驱动装置91是由第一方筒形固定臂901、双作用活塞油缸911和第一方筒形固定臂902组成，双作用活塞油缸911缸体设有方形滑块9111和法兰盘9112、活塞杆设有法兰盘9113；

将第一方筒形固定臂902套设于双作用活塞油缸911上，双作用活塞油缸活塞杆法兰盘9113与第一方筒形固定臂隔板9021固连，再将第一方筒形固定臂901套设于第一方筒形固定臂902上，使双作用活塞油缸法兰盘9112与第一方筒形固定臂封闭端9011固连，组成第一伸缩驱动装置91，双作用活塞油缸911与第一方筒形固定臂902形成移动副，第二激光位移传感器903对称固连于第一方筒形固定臂901上面；

所述的第一转动装置92是由第一方筒形固定臂902、第三螺旋摆动液压马达921、悬臂空心阶梯轴922、第一推力轴承923、第一箱体924、第二推力轴承925、第一六角螺母926、圆形连接板927、第二六角螺母928、端盖929和等强度悬臂梁930组成，第三螺旋摆动液压马达921输出轴设有螺纹段9211和六棱柱轴段9212，悬臂空心阶梯轴922设有螺纹段9221、第一轴颈9222、第二轴颈9223、第三轴颈9224和连接板9225，连接板9225设有限位圆弧槽92251，第一箱体924设有限位销9241和悬臂阶梯轴套9242，悬臂阶梯轴套9242设有第一轴套92421、第二轴套92422和第三轴套92423，端盖929设有销轴9291，圆形连接板927设有六棱柱轴孔9271，等强度悬臂梁930设有销轴孔9301和法兰盘9302；

将第三螺旋摆动液压马达921固连于第一方筒形固定臂隔板9021前端底板上，空心悬臂阶梯轴922套设于第三螺旋摆动液压马达921上，使悬臂空心阶梯轴连接板9225固连于第一方筒形固定臂902端面，第一推力轴承923套设于悬臂空心阶梯轴第三轴颈9224上，第一箱体悬臂阶梯轴套9242套设于空心悬臂阶梯轴922上，使第一推力轴承923置入第一箱体悬臂阶梯轴套第三轴套段92423，悬臂阶梯轴套第二轴套段92422套设于空心阶梯轴第二轴颈9223上，第二推力轴承925套设于悬臂空心阶梯轴第一轴颈9222上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套段92421，第一六角螺母926旋入悬臂空心阶梯轴螺纹段9221预紧，使第一箱体924与悬臂空心阶梯轴922铰链连接，圆形连接板927套设于第三螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段9212，使圆形连接板927固连于箱体悬臂阶梯轴套9242自由端，第二六角螺母928旋入第三螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段9211预紧，使第三螺旋摆动液压马达921输出轴与第一箱体924固连，端盖929固连于第一箱体924上，等强度悬臂梁销孔9301套设于端盖销轴9291上，等强度悬臂梁法兰盘9302固连于第一方筒形固定臂902上面，组成第一转动装置92；

所述的抓取及转枕装置94是由第二箱体941、第四螺旋摆动液压马达9942、液压油缸943、第一推力轴承944、第二推力轴承945、第三六角螺母946、活塞947、活塞杆948、阶梯U形支架949、第一连杆950、第二连杆951、二个第一摆杆952、二个滚轮953、端盖954和二个机械爪955装置组成，第二箱体941设有对称的四个螺纹孔9411、第一圆孔段9412、扇形孔段9413、第二圆孔段9414、轴套段9415和第三圆孔段9416，第四螺旋摆动液压马达9942输出轴固连法兰盘9421，法兰盘9421设有限位扇形凸台94211，扇形孔段9413设有第一限位面94131和第二限位面94132，液压油缸943设有法兰盘9431、第一轴颈9432、第二轴颈9433和第三轴颈9434，法兰盘9431设有限位扇形凸台94311，活塞947设有轴孔9471，活塞杆948设有轴颈9481和双耳环9482，阶梯U形支架949设有凸缘9491、轴孔9492、二个槽孔9493、二个销孔9494、四个第一单耳环9495和八个第二单耳环9496，第一连杆950设有双耳环9501和单耳环9502，第二连杆951设有二个双耳环9511，第一摆杆952设有单耳环9521、销孔9522和双耳环9523；

所述的机械爪955是由阶梯U形支架949、四个第二摆杆9551、二个圆柱形弹簧9552和压板9553组成，第二摆杆9551设有二个双耳环95511，压板9553设有二个第一单耳环95531和四个第二单耳环95532；

将第四螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台94211与液压油缸法兰盘限位扇形凸台94311对正固连，第一推力轴承944套设于液压油缸第一轴颈9432上，将液压油缸穿入第二箱体941阶梯孔内，使第四螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘9421和液压油缸法兰盘9431置入第二箱体第一圆孔段9413，限位扇形凸台94211左侧面与扇形孔段第一限位面94131接触，第一推力轴承944置入第二箱体第二圆孔段9414，使第四螺旋摆动液压马达9942固连于第二箱体941底板上，使端盖954与第二箱体941固连；

将第二推力轴承945套设于液压油缸第三轴颈9434上，使其置入第二箱体第三圆孔段9416段，活塞杆948穿过阶梯U形支架轴孔9492，活塞轴孔9471套设于活塞杆轴颈9481，第三六角螺母946预紧，将活塞947置入液压油缸943缸筒内，将阶梯U形支架凸缘9491穿入液压油缸943缸筒固连，使油缸第二轴颈9433与第一箱体轴套段9415铰链连接，将活塞杆双耳环9482、第二连杆双耳环9511和第一连杆单耳环9502同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环9523与滚轮953同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔9522与阶梯U形支架销孔9494同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环9501和第二连杆双耳环9511分别与二个第一摆杆单耳环9521同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第二摆杆9551的双耳环95511分别与阶梯U形支架四个第二单耳环9496同轴穿入销轴铰链连接，四个第二摆杆9551的另一个双耳环95511分别与压板四个第二单耳环95532同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧9552一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环9495固连，二个圆柱形弹簧9552另一端分别与压板二个第一单耳环95531固连，组成机械爪955，二个圆柱形弹簧9552的拉力，使铰接于第一摆杆9523的滚轮953始终与压板9553接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪955，组成抓取及转枕装置94；

二个连接板93将第一箱体924与第二箱体941固连一体，组成转枕及推拉轨枕装置9。

请参阅图15至图27所示，所述的轨枕吊运装置15由第二提轨装置150、往复运动贮存轨枕装置160和刚性吊架起重装置168组成；

所述的第二提轨装置150是由第二横梁伸缩组件151、第二横梁伸缩驱动装置152、二个第二转动装置153、四个连接板154、二个箱型连接件155和二个第二提轨液压油缸156组成，箱型连接件155对称设有半圆柱孔1551，第二提轨液压油缸156缸体上设有加力板1561、活塞杆自由端设有撑板1562；

所述的第二横梁伸缩组件151是由第二方筒形固定臂1511、二个第二方筒形固定臂1511、第三激光位移传感器1513和第三测距参照板1514组成，第二方筒形固定臂1511设有隔板15121；

所述的第二伸缩驱动装置152是由第二方筒形固定臂1511、双活塞式双出杆液压油缸1521和二个第一方筒形伸缩臂1512组成，双活塞式双出杆液压油缸1521的缸体设有方形法兰盘15211、活塞杆自由端设有法兰盘15212；

将二个第二方筒形伸缩臂1512分别从双活塞式双出杆液压油缸1521两端套设于其上，使第二方筒形伸缩臂封闭端15121与双活塞式双出杆液压油缸活塞杆法兰盘15212固连，第二方筒形固定臂1511套设于二个第二方筒形伸缩臂1512上，使双活塞式双出杆液压油缸方形法兰盘15211对称固连于第二方筒形固定臂1511内孔上表面上，组成第二伸缩驱动装置152，第三激光位移传感器1513对称固连于第二方形固定臂1511上面，第三测距参照板1514固连于第二方筒形伸缩臂1512上面；

第二转动装置153与第一转动装置92组成及结构形式一样，进行与第一转动装置92相同的组装操作，组成第二转动装置153；

将二个连接板154将第一箱体924与箱型连接件155固连一体，将二个第二提轨液压油缸156分别固连于二个箱型连杆半圆柱孔1551内，组成第二提轨装置150，将第二方筒形固定臂1511对称固连于轨道车的二个纵梁202上；

所述的往复运动贮存轨枕装置160是由往复运动装置161和贮存轨枕箱167组成，贮存轨枕箱167设有二个滚轮1671和数个轨枕仓1672，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。

所述的往复运动装置161是由底板162、固定横梁163、二个双作用液压油缸164、移动横梁165和第四激光位移传感器166组成，双作用液压油缸164缸体设有方形法兰盘1641和法兰盘1642、活塞杆自由端设有法兰盘1643，移动横梁165设有二个滚轮1651；

将二个双作用液压油缸缸体法兰盘1642对称固连于固定横梁163侧面上，二个双作用液压油缸活塞杆法兰盘1643对称固连于移动横梁165侧面上，底板162固连于固定横梁163下表面，二个双作用液压油缸方形法兰盘1641固连于底板162上表面，移动横梁的二个滚轮1071与底板162上表面接触，第四激光位移传感器166对称固连于固定横梁163侧面，组成往复运动装置161，将底板162固连于轨道车20横梁和第二方筒形固定臂1511上，贮存轨枕箱167固连于移动横梁165上，使贮存轨枕箱167二个滚轮1671与底板162上面接触，组成往复运动贮存轨枕装置160；

所述的刚性吊架起重装置168是由二个悬臂梁169、伸缩横梁装置170、起升装置171、二个抓放轨枕装置172和第五激光位移传感器173组成；

所述的伸缩横梁装置170是由阶梯方筒形固定臂1701、第一阶梯方筒形伸缩臂1702、第二阶梯方筒形伸缩臂1703、第二多级伸缩套式油缸1704、端盖1705和推板1706组成，阶梯方筒形固定臂1701设有法兰盘17011、筒肩17012和长槽孔17013，第一阶梯方筒形伸缩臂1702设有第一筒肩17021、第二筒肩17022和长槽孔17023，第二阶梯方筒形伸缩臂1703设有筒肩17031和二个单耳环17032，第二多级伸缩套式油缸1704设有第一法兰盘17041、第一级伸缩套筒17042、第二级伸缩套筒17043和第二法兰盘17044；

端盖1705对称固连于第二多级伸缩套式油缸第一法兰盘17041，第二阶梯方筒形伸缩臂1703套设于第二多级伸缩套式油缸1704上，使第二多级伸缩套式油缸第二法兰盘17044与第二阶梯方筒形伸缩臂1703封闭端固连，第一阶梯方筒形伸缩臂1702套设于第二阶梯方筒形伸缩臂1703上，再将阶梯方筒形固定臂1701套设于第一阶梯方筒形伸缩臂1702上，使端盖1705与阶梯方筒形固定臂法兰盘17011固连，推板1706固连于第二阶梯方筒形伸缩臂1703封闭端，将第五激光位移传感器173对称固连于阶梯方筒形固定臂1701侧面，组成伸缩横梁装置170；

所述的起升装置171是由上横梁组件1711、起升驱动装置1712、对称设置的二个平行四杆机构1713和第四激光位移传感器1714组成；

所述的上横梁组件1711由第三方筒形固定臂17111和二个第三方筒形伸缩臂17114组成，第三方筒形固定臂17111设有对称的二个长槽孔17112和二个双耳环17113，第三方筒形伸缩臂17114设有封闭端17115和二个单耳环17116；

所述的起升驱动装置1712和第二伸缩驱动装置152的组成一样，除前述第三方筒形固定臂17111和第一方筒形固定臂1511结构形式不一样、第三方筒形伸缩臂17114和第一方筒形固定臂1512结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的平行四杆机构1713是由第三方筒形伸缩臂17114、二个摆杆17131和下横梁17132组成，下横梁17132设有二个圆孔17133；

进行与第三伸缩驱动装置152相同的组装操作，组成起升驱动装置1712装置，将二个摆杆17131的一端分别与第三方筒形伸缩臂17114铰链连接，二个摆杆17131的另一端分别与下横梁17132铰链连接，组成平行四杆机构1713，重复前述组装操作，对称于第三方筒形固定臂17111和下横梁17132的铅垂对称面组装另一个平行四杆机构1713，将第四激光位移传感器1714对称固连于第三方筒形固定臂17111下面，组成起升装置171；

所述的抓放轨枕装置172是由第五螺旋摆动液压马达1721、弹性联轴器1722和内广口螺母1723组成,螺旋摆动马达1721设有法兰盘17211和输出轴17212，内广口螺母1723设有轴颈17231；

将第五螺旋摆动液压马达1721穿入下横梁圆孔13133内，第五螺旋摆动液压马达法兰盘17211固连于下横梁17132上表面，弹性联轴器1722使第五螺旋摆动液压马达输出轴17212与内广口螺母轴颈17231固连，组成抓放轨枕装置172；

将二个悬臂梁169对称固连于轨道车二个纵梁202上，伸缩横梁装置170阶梯方筒形固定臂1701固连于二个悬臂梁169悬臂下面，第三方筒形固定臂的二个双耳环17113分别与第二阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环17032同轴螺栓连接，组成轨枕吊运装置15。

本实施例的工作过程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：待换轨枕右侧第二个轨枕外侧螺栓用机油标记好，工程车牵引轨道车运行至待换轨枕附近时，CMOS图像传感器采集的图像信息，通过图形识别系统自动识别，使工程车停在CMOS图像传感器与机油标记螺栓同轴的位置，四个内广口磁性梅花套筒位于待换轨枕四个螺栓正上方，高压油使高压油使第一升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级伸出，分别推动二个第一连杆同步平动，使对称设置的二个第一串联平行四杆机构上下各二对摆杆背向同步摆动，第一升降装置托带二个螺母装拆装置下降，通过第一激光位移传感器测量其与下横梁的位移信号，来控制第一升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸和第一螺旋摆动液压马达工作，当内广口磁性梅花套筒套设于螺母上，图3所示位置，第一升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的末级套筒停止伸出，高压油使二个第一螺旋摆动液压马达开始反向同步转动，驱动二个圆形连接板分别托带二个内齿轮反向转动，每个内齿轮同时与二个齿轮啮合，驱动二个传动轴转动，使四个内广口磁性梅花套筒反向同步转动，四个内广口磁性梅花套筒同步旋下四个螺母，内广口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在内广口磁性梅花套筒内，二个第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，同时高压油使第一升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级缩回，分别拉动二个第一连杆同步平动，使对称设置的二个第一串联平行四杆机构的上下各二对摆杆相向同步摆动，第一升降装置托带二个螺母装拆装置上升至图1所示位置，第一升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的首级套筒停止缩回，拆卸螺母工作结束；

2.拉出坏轨枕工作：工程车牵引轨道车左移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车左移一个轨枕间距，转枕及推拉轨枕装置位于坏轨枕正上方，第一提轨装置位于坏轨枕右侧轨枕间正上方，高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始伸出，推动第一方筒形伸缩臂伸出，第一方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向外运动，通过第二激光位移传感器测量其与等强度悬臂梁的位移信号，来控制第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸、第三螺旋摆动液压马达和第四螺旋摆动液压马达工作，第一转动装置和抓取及转枕装置向外运动至适当位置，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止伸出，高压油使第三螺旋摆动液压马达开始正向转动，驱动第一箱体正向转动，第一箱体托带与其固连的第二箱体正向转动，第二箱体托带抓取及转枕装置正向转动，当第一箱体正向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽一端接触时，第二箱体托带抓取及转枕装置正向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第三螺旋摆动液压马达保压，同时高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始缩回，拉动第一方筒形伸缩臂缩回，第一方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向内运动，当机械爪的二个压板向内运动至坏轨枕两侧适当位置时，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止缩回，高压油使液压油缸活塞杆开始伸出，使第一连杆和第二连杆分别推动对称设置的二个第一摆杆相向摆动，铰接于第一摆杆双耳环的滚轮压住压板，滚轮滚动使压板克服二个圆柱螺旋弹簧的拉力作平动，二个并联平行四杆机构正向摆动，当二个压板夹紧轨枕时，电磁换向阀的中位使液压油缸保压；

高压油使第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级伸出，第二升降装置托带第一提轨装置下降，通过第一激光位移传感器测量其与第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸的位移信号，来控制第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸和第二螺旋摆动液压马达工作，当第一提轨装置下降至提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下表面共面时，第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的末级套筒停止伸出，高压油使第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，使对置曲柄正向转动，分别推动二个连杆作平面运动，二个连杆分别推动二个工字筒形滑动臂向外滑动，二个工字筒形滑动臂分别托带二个提轨油缸向外运动，当提轨油缸缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下面接触，第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使提轨油缸活塞杆伸出，当固连于活塞杆的撑板接触道床石碴并将其压实后，随着活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；

高压油使第四螺旋摆动液压马达开始正向转动，使液压油缸托带机械爪正向转动，机械爪使轨枕正向转动，当第四螺旋摆动液压马达法兰盘和液压油缸法兰盘限位扇形凸台与第二箱体扇形孔第二限位面接触时，机械爪使轨枕正向转动90°，第四螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始伸出，第一方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向外运动，机械爪拉动坏轨枕向外运动，当坏轨枕向外运动至其后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面时，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止伸出，高压油使第四螺旋摆动液压马达开始反向转动，使液压油缸缸体托带机械爪反向转动，机械爪使轨枕反向转动，当第四螺旋摆动液压马达法兰盘和液压油缸法兰盘限位扇形凸台与第二箱体扇形孔第一限位面接触时，机械爪使轨枕反向转动90°，图7所示位置，第四螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使液压油缸活塞杆开始缩回，拉动第一连杆和第二连杆分别使对称设置的二个第二摆杆背向摆动，在二个圆柱螺旋弹簧的拉力作用下，使二个压板作平动，二个并联平行四杆机构反向摆动，当二个压板与轨枕侧面脱开接触时，液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始伸出，第一方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向外运动至适当位置，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止伸出；高压油使第三螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动第一箱体反向转动，第一箱体托带与其固连的第二箱体反向转动，第二箱体托带抓取及转枕装置反向转动，当第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽另一端接触时，第二箱体托带抓取及转枕装置反向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第三螺旋摆动液压马达保压，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始缩回，第一方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向内运动至图1所示位置，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止缩回；

高压油使第一提轨液压油缸活塞杆开始缩回，其活塞杆拉着撑板向上运动，钢轨下落至原位置，将坏轨枕压住，使其上表面与二个钢轨下表面平行，第一提轨液压油缸活塞杆缩回至止点，

高压油使第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动对置曲柄反向转动，分别拉动二个连杆作平面运动，二个连杆分别拉动二个工字筒形滑动臂向内滑动，二个工字筒形滑动臂分别托带二个提轨油缸向内运动，当其加力板与钢轨脱开接触时，第二螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级缩回，第二升降装置托带第一提轨装置上升，当第一提轨装置上升至图1所示位置，第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的末级套筒停止缩回，拉出坏轨枕工作结束；

3.吊运坏轨枕工作：工程车牵引轨道车左移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车左移六个轨枕间距，第二提轨装置位于待换轨枕右侧相邻轨枕间正上方，图15所示位置，高压油使第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始伸出，分别推动与其固连的二个第二方筒形伸缩臂同步伸出，二个第二方筒形伸缩臂分别托带二个第二转动装置及提轨液压油缸向外同步运动，通过第三激光位移传感器测量其与第三测距参照板的位移信号，来控制第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸和第三螺旋摆动马达工作，当二个第二转动装置及提轨液压油缸向外运动至适当位置，第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止伸出，高压油使第三螺旋摆动液压马达开始正向转动，驱动第一箱体正向转动，第一箱体托带与其固连的提轨油缸正向转动，当第一箱体正向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽一端接触时，提轨油缸正向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第三螺旋摆动液压马达保压，第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始缩回，分别拉动与其固连的二个第五筒形伸缩臂同步缩回，使二个第二方筒形伸缩臂分别托带二个第二转动装置及提轨液压油缸向内同步运动，当第二转动装置及提轨液压油缸向内运动至伸缩套式提轨油缸缸体与钢轨下翼缘外侧接触时，伸缩套式提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下面接触，第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使往复运动驱动二个双作用液压油缸活塞杆同步缩回，拉动移动横梁向左运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向左运动，通过第四激光位移传感器测量其与固定横梁的位移信号，来控制往复运动驱动二个双作用液压油缸工作，当贮存轨枕箱向左运动至贮存坏轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，往复运动驱动二个双作用液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒开始伸出，推动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂托带升降装置向外运动，当第二阶梯方筒形伸缩臂伸出至其筒肩与第一阶梯方筒形伸缩臂第二筒肩接触时，多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始伸出，推动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂伸出，通过固连于阶梯方筒形固定臂侧面的第五激光位移传感器测量其与推板的位移信号，来控制多级伸缩套式油缸工作，当抓放轨枕装置二个内广口螺母与已拉出轨枕间的坏轨枕上面内侧二个螺栓同轴时，多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；

高压油使起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始缩回，分别拉动与其固连的二个第三方筒形伸缩臂同步缩回，使对称设置的二个平行四杆机构的二对摆杆相对于下横梁相向同步摆动，起升装置托带抓放轨枕装置下降，通过第四激光位移传感器测量其与下横梁的位移信号，来控制起升驱动双活塞式双出杆液压油缸和第五螺旋摆动液压马达工作，当二个内广口螺母与轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使二个第五螺旋摆动液压马达开始正向转动，通过二个弹性联轴器分别使二个内广口螺母正向同步转动，当二个内广口螺母旋上轨枕上面内侧二个螺栓，二个第五螺旋摆动液压马达正向转动至最大转角，图23所示位置，二个第五螺旋摆动液压马达停止正向转动，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸停止缩回；

高压油使第二提轨油缸活塞杆开始伸出，当固连于第二提轨油缸活塞杆的撑板接触道床石碴并将其压实后，随着第二提轨油缸活塞杆的不断伸出，第二提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨顶起，第二提轨油缸活塞杆停止伸出，电磁换向阀的中位使第二提轨油缸保压；

高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒又开始伸出，推动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升装置向外运动，当起升装置将待换轨枕从钢轨下抽出时，多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；

高压油使起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始伸出，分别推动与其固连的二个第三方筒形伸缩臂同步伸出，使对称设置的二个平行四杆机构的二对摆杆相对于下横梁背向同步摆动，起升装置托带坏轨枕上升至适当高度，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止伸出，高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，拉动第二阶梯方筒形伸缩臂缩回，当推板与第一阶梯方筒形伸缩臂接触时，第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒缩回，第二阶梯方筒形伸缩臂拉推板缩回，推板推动第一阶梯方筒形伸缩臂缩回，第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升装置向内运动，当起升装置托带坏轨枕向内运动至贮存坏轨枕仓正上方时，多级伸缩套式油缸第一级伸缩套筒停止缩回，高压油使起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始缩回，起升装置托带坏轨枕下降，当坏轨枕下降接近轨枕仓底或先前放入的坏轨枕时，高压油使二个第五螺旋摆动液压马达开始反向转动，通过二个弹性联轴器分别使二个内广口螺母反向同步转动，当坏轨枕释放到仓内时，二个第五螺旋摆动液压马达停止反向转动，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止缩回，其活塞杆开始伸出，起升装置上升至图1所示位置，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止伸出，吊运坏轨枕工作结束；

4.吊运摆放好轨枕工作：高压油使往复运动驱动二个双作用液压油缸活塞杆同步缩回，拉动移动横梁向左运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向左运动，当贮存轨枕箱向左运动至贮存坏轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，往复运动驱动二个双作用液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始缩回，起升装置托带抓放轨枕装置下降，当二个内广口螺母与好轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使二个第五螺旋摆动液压马达开始正向转动，当二个内广口螺母旋上好轨枕上面内侧二个螺栓，二个第五螺旋摆动液压马达正向转动至最大转角，二个第五螺旋摆动液压马达停止正向转动，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止缩回，其活塞杆开始伸出，起升装置托带好轨枕上升至适当高度，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止伸出；

高压油使多级伸缩套式油缸的伸缩套筒逐级伸出，使第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升装置向外运动，当起升装置托带好轨枕向外运动至适当位置，高压油使起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始缩回，起升降装置托带好轨枕下降至其与道床接触时，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升装置向内运动，使轨枕穿入钢轨下，使好轨枕后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面时，多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止缩回；

高压油使第二提轨油缸活塞杆开始缩回，其活塞杆拉着撑板向上运动，钢轨下落至原位置，将好轨枕压住，使其上表面与二个钢轨下表面平行，第二提轨油缸活塞杆缩回至止点，高压油使第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始伸出，二个第四方筒形伸缩臂分别托带二个第二转动装置及第二提轨液压油缸向外运动，当第二提轨液压油缸缸体加力板与钢轨下翼缘脱开接触时，第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止伸出，高压油使第三螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动第一箱体反向转动，二个第一箱体分别托带与其固连的二个提轨油缸反向转动，当第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽另一端接触时，提轨油缸反向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第三螺旋摆动液压马达保压，第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始缩回，使二个第二转动装置及第二提轨油缸向内运动至图1所示位置，第二横梁伸缩驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使第五螺旋摆动液压马达开始反向转动，当第五螺旋摆动液压马达反向转动至最大转角时，释放好轨枕，第五螺旋摆动液压马达停止反向转动，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆开始伸出，起升装置托带抓放轨枕装置上升至适当高度，高压油使多级伸缩套式油缸的伸缩套筒逐级缩回，使第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升装置向内运动，起升装置运动至图1所示位置，起升驱动双活塞式双出杆液压油缸活塞杆停止伸出，多级伸缩套式油缸的第一级伸缩套筒停止缩回，吊运摆放好轨枕工作完成；

5.推进好轨枕工作：程车牵引轨道车右移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车右移六个轨枕间距，转枕及推拉轨枕装置位于好轨枕上方，第一提轨装置位于好轨枕右侧轨枕间正上方，高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始伸出，推动第三方筒形伸缩臂伸出，第三方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向外运动，当第三方筒形伸缩臂伸出至止点时，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止伸出，高压油使第三螺旋摆动液压马达开始正向转动，当第一箱体正向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽一端接触时，第二箱体托带抓取及转枕装置正向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第三螺旋摆动液压马达保压；

高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始缩回，第四方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向内运动，当机械爪的二个压板运动至好轨枕两侧适当位置时，图7所示位置，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止缩回，高压油使液压油缸活塞杆伸出，当二个压板夹紧轨枕时，电磁换向阀的中位使液压油缸保压；

高压油使第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级伸出，第二升降装置托带第一提轨装置下降，当第一提轨装置下降至提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下表面共面时，第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的末级套筒停止伸出，高压油使第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，使二个工字筒形滑动臂分别托带二个提轨油缸向外运动，当提轨油缸缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下面接触，第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使提轨油缸活塞杆伸出，使钢轨顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；

高压油使第四螺旋摆动液压马达开始正向转动，机械爪使轨枕正向转动90°，第四螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始缩回，机械爪推动好轨枕向内运动，使好轨枕向内运动至图1所示位置时，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止缩回，高压油使第四螺旋摆动液压马达开始反向转动，机械爪使轨枕反向转动90°，第四螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使液压油缸活塞杆开始缩回，当机械爪二个压板与轨枕脱开接触时，液压油缸活塞杆停止缩回，高压油使第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆开始伸出，第三方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向外运动至适当位置，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止伸出；高压油使第三螺旋摆动液压马达开始反向转动，使第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽另一端接触时，第二箱体托带抓取及转枕装置反向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第三螺旋摆动液压马达保压，第一横梁伸缩驱动液压双作用活塞油缸活塞杆开始缩回，第三方筒形伸缩臂托带第一转动装置和抓取及转枕装置向内运动至图1所示位置，第一横梁伸缩驱动双作用活塞油缸活塞杆停止缩回；

高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，钢轨下落至原位置，提轨油缸活塞杆缩回至止点；高压油使第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，使二个工字筒形滑动臂分别托带二个提轨油缸向内运动至其加力板与钢轨脱开接触时，第二螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级缩回，第二升降装置托带第一提轨装置上升至图1所示位置，第二升降驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的首级套筒停止缩回，推进好轨枕工作结束；

6.安装螺母工作：工程车牵引轨道车右移，CMOS图像传感器采集的图像信息，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车右移一个轨枕间距，四个留有螺母内广口磁性梅花套筒分别与轨枕上的四个螺栓同轴，高压油使第一升降双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级伸出，第一升降装置托带二个螺母装拆装置下降，当下降至内广口磁性梅花套筒中的螺母与已换轨枕螺栓接触，图3所示位置，第一升降双多级伸缩套式双伸出油缸两端的末级套筒停止伸出，高压油使二个第一螺旋摆动液压马达开始正向同步转动，驱动二个圆形连接板分别托带二个内齿轮正向转动，每个内齿轮同时与二个齿轮啮合，驱动二个传动轴转动，使四个内广口磁性梅花套筒正向同步转动，四个内广口磁性梅花套筒内的螺母同步旋入轨枕四个螺栓并预紧，二个第一螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使第一升降双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级缩回，第一升降装置托带二个螺母装拆装置上升至图1所示位置，第一升降双多级伸缩套式双伸出油缸两端的首级套筒停止缩回，安装螺母工作完成；

升降装置中对称设置的二个第一串联平行四杆机构，使对应的上横梁与下横梁始终平行，以适应直线和曲线铁轨路段换枕的对应工作；第二串联平行四杆机构使板形上横梁始终与下横梁平行，使随动平衡支撑装置适应直线和曲线铁轨路段换枕的对应工作；往复运动装置中对称设置的二个串联平行四杆机构，使移动横梁始终与固定横梁平行，使贮存轨枕箱作平动；弹性联轴器和内广口螺母能有效适应轨枕螺栓位置偏差，使内广口螺母容易旋上轨枕螺栓。

在图1所示位置，随动平衡支撑装置中的二个刚度非线性弹簧压缩量最小，弹性力较小，此时对称设置的第六摆杆和第二撑杆与上横梁夹角最大，二个弹簧通过二个滑块分别作用于第六摆杆和第二撑杆上的力大于其较小弹性力，第六摆杆和第二撑杆作用于板形上横梁力的铅垂分力大，使随动平衡支撑装置承受板形上横梁自重和双多级伸缩套式双伸出油缸的部分自重的总和而平衡，随动平衡支撑装置随升降装置升降而平衡，在图3所示位置，二个刚度非线性弹簧压缩量最大，弹性力最大，此时对称设置的第六摆杆和第二撑杆与上横梁夹角最小，二个弹簧通过二个滑块分别作用于第六摆杆和第二摆杆上的力小于最大弹性力，第六摆杆和第二撑杆作用于板形上横梁力的铅垂分力较小，使随动平衡支撑装置承受板形上横梁自重和双多级伸缩套式双伸出油缸的部分自重的总和而平衡，避免双多级伸缩套式双伸出油缸的多级套筒承受弯矩。

Claims (1)

1.具有串联平行四杆机构之更换轨枕机，其特征在于：是由四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机、液压系统及控制系统箱和轨道车组成；轨道车设有多个脚轮和二个纵梁，四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机和液压系统及控制系统箱设置在轨道车的二个纵梁上，轨道车由工程车牵引，发电机为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

所述的轨枕四螺母同步装拆装置是由上横梁、第一升降装置和二个螺母装拆装置组成；

所述的第一升降装置是由二个第一串联平行四杆机构、第一升降驱动装置、第一随动平衡支撑装置和第一激光位移传感器组成；

所述的第一串联平行四杆机构由第一下横梁、第一摆杆、第二摆杆、二个第三摆杆、第一连杆和上横梁组成，第一下横梁设有五个双耳环和对称的二个长槽孔，第一摆杆设有阶梯槽孔，第一连杆设有单耳环和双耳环；

所述的第一升降驱动装置是由双多级伸缩套式双伸出油缸和二个第一连杆组成，双多级伸缩套式双伸出油缸的末级伸缩套筒自由端设有单耳环；

所述的第一随动平衡支撑装置是由板形上横梁、第二串联平行四杆机构、第一撑杆、第二撑杆、滑杆、二个滑块、二个塔形刚度非线性弹簧、二个第一六角螺母、二个第一螺栓和二个第二螺栓组成，滑杆上设有固定圆盘、对称设有二个光杆段和二个螺纹段；滑块设有圆孔和一对同轴螺纹盲孔；

所述的第二串联平行四杆机构是由板形上横梁、下横梁、第四摆杆、第五摆杆、第六摆杆、第七摆杆、二个第二连杆和二个销轴组成；

将双多级伸缩套式双伸出油缸对称固连于板形上横梁上，第一摆杆与第一下横梁铰链连接，第二摆杆、第四摆杆和第一下横梁三个构件间铰链连接，第一摆杆双耳环、第三摆杆双耳环和第一连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环、另一个第三摆杆双耳环、第一连杆双耳环和双多级伸缩套式双伸出油缸单耳环同轴穿入销轴铰链连接，二个第三摆杆与上横梁铰链连接，组成第一串联平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于下横梁和上横梁铅垂对称面组装另一个第一串联平行四杆机构；

将二个塔形刚度非线性弹簧分别套设于滑杆的二个光杆段，再将二个滑块分别套设于滑杆的二个光杆段，二个第一六角螺母分别预紧，使二个滑块分别使塔形刚度非线性弹簧适当压缩，将第五摆杆与下横梁铰链连接，使两个第三连杆的左边单耳环分别与第四摆杆的双耳环、第六摆杆双耳环和滑块的一对螺纹盲孔同轴，二个第一螺栓分别预紧，使第四摆杆、第六摆杆和滑块三个构件间铰链连接，将二个第三连杆的右边单耳环分别与第五摆杆的双耳环、第七摆杆双耳环同轴，二个销轴分别穿入，使第三连杆、第五摆杆和第七摆杆三个构件间铰链连接，第六摆杆和第七摆杆分别与板形上横梁铰链连接，组成第二串联平行四杆机构；

将第一撑杆双耳环、第二撑杆双耳环和滑块的一对螺纹盲孔同轴，二个第二螺栓分别预紧，使第一撑杆、第二撑杆和滑块三个构件间铰链连接，第二撑杆与上横梁铰链连接，组成第一随动平衡支撑装置；

将第一激光位移传感器对称固连于上横梁下面，组成第一升降装置；

所述的螺母装拆装置是由二个吊杆、第一螺旋摆动液压马达、上盖、圆形连接板、第二六角螺母、内齿轮、二个传动轴、二个齿轮、壳体、二个第一推力轴承、二个第二推力轴承、第三六角螺母、二个弹性联轴器和二个内广口磁性梅花套筒组成，第一螺旋摆动液压马达设有法兰盘、其输出轴设有圆轴段和六棱柱轴段，上盖设有轴孔，圆形连接板设有六棱柱孔，传动轴设有第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈、第四轴颈和螺纹段，壳体设有法兰盘和二个轴孔，内广口磁性梅花套筒设有轴颈；

将上盖套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴圆轴段，使上盖与第一螺旋摆动液压马达法兰盘接触固连，再将圆形连接板套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段，第二六角螺母预紧，内齿轮与圆形连接板同轴固连一体，齿轮套设于传动轴第一轴颈固连，第一推力轴承套设于传动轴第二轴颈上，传动轴穿过壳体轴孔使第一推力轴承与壳体接触，第二推力轴承套设于传动轴第三轴颈上，第三六角螺母旋上传动轴螺纹段预紧，弹性联轴器使传动轴第四轴颈与内广口磁性梅花套筒轴颈同轴固连一体，内齿轮置入壳体内，二个齿轮的轮齿齿面分别与内齿轮的轮齿齿面接触，上盖与壳体法兰盘固连一体，二个吊杆的一端对称固连于壳体两侧，组成螺母装拆装置，二个吊杆的另一端对称固连于方筒形固定臂二个侧面，下横梁固连于轨道车二个纵梁内侧面上，组成轨枕四螺母同步装拆装置；

所述的第一提轨装置是由CMOS图像传感器、上横梁、第二升降装置、提轨组件组成；

所述的第二升降装置和第一升降装置组成一样，第二升降装置中的下横梁和第一升降装置中的下横梁结构形式不一样、第二升降装置中的第一摆杆和第一升降装置中的第一摆杆结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

进行与第一升降装置相同的组装操作，将四个第三摆杆与上横梁铰链连接，将第一激光位移传感器固连于上横梁下面，组成第二升降装置；

所述的提轨组件是由二个吊杆、吊架、第二螺旋摆动液压马达、对置曲柄、二个连杆、二个工字筒形滑动臂、工字筒形固定臂和二个第一提轨油缸组成，吊杆设有第一法兰盘和第二法兰盘，第二螺旋摆动液压马达输出轴自由端设有法兰盘，对置曲柄设有二个单耳环，连杆设有单耳环和双耳环，工字筒形滑动臂设有半圆柱孔和双耳环，工字筒形固定臂设有二个对称的半圆柱孔，第一提轨油缸缸体上设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

将第一提轨油缸固连于工字筒形滑动臂半圆柱孔内，对置曲柄与第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘同轴固连，第二螺旋摆动液压马达对称固连于吊架下表面，吊架对称固连于工字筒形固定臂上表面，将工字筒形滑动臂从工字筒形固定臂两端套设于其上，工字筒形滑动臂双耳环与连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，连杆双耳环与对置曲柄单耳环同轴穿入销轴铰链连接，使二个第一提轨油缸对称设置，二个吊杆第二法兰盘对称固连于吊架上面，组成提轨组件，二个吊杆第一法兰盘对称固连于上横梁侧面，CMOS图像传感器固连于下横梁下面，组成第一提轨装置；

所述的转枕及推拉轨枕装置是由第一横梁伸缩组件、第一伸缩驱动装置、第一转动装置、二个连接板和抓取及转枕装置组成；

所述的第一横梁伸缩组件是由第一方筒形固定臂、第一方筒形固定臂和第二激光位移传感器组成，第一方筒形固定臂设有封闭端，第一方筒形固定臂设有隔板；

所述的第一伸缩驱动装置是由第一方筒形固定臂、双作用活塞油缸和第一方筒形固定臂组成，双作用活塞油缸缸体设有方形滑块和法兰盘、活塞杆设有法兰盘；

将第一方筒形固定臂套设于双作用活塞油缸上，双作用活塞油缸活塞杆法兰盘与第一方筒形固定臂隔板固连，再将第一方筒形固定臂套设于第一方筒形固定臂上，使双作用活塞油缸法兰盘与第一方筒形固定臂封闭端固连，组成第一伸缩驱动装置，双作用活塞油缸与第一方筒形固定臂形成移动副，第二激光位移传感器对称固连于第一方筒形固定臂上面；

所述的第一转动装置是由第一方筒形固定臂、第三螺旋摆动液压马达、悬臂空心阶梯轴、第一推力轴承、第一箱体、第二推力轴承、第一六角螺母、圆形连接板、第二六角螺母、端盖和等强度悬臂梁组成，第三螺旋摆动液压马达输出轴设有螺纹段和六棱柱轴段，悬臂空心阶梯轴设有螺纹段、第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈和连接板，连接板设有限位圆弧槽，第一箱体设有限位销和悬臂阶梯轴套，悬臂阶梯轴套设有第一轴套、第二轴套和第三轴套，端盖设有销轴，圆形连接板设有六棱柱轴孔，等强度悬臂梁设有销轴孔和法兰盘；

将第三螺旋摆动液压马达固连于第一方筒形固定臂隔板前端底板上，空心悬臂阶梯轴套设于第三螺旋摆动液压马达上，使悬臂空心阶梯轴连接板固连于第一方筒形固定臂端面，第一推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第三轴颈上，第一箱体悬臂阶梯轴套套设于空心悬臂阶梯轴上，使第一推力轴承置入第一箱体悬臂阶梯轴套第三轴套段，悬臂阶梯轴套第二轴套段套设于空心阶梯轴第二轴颈上，第二推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第一轴颈上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套段，第一六角螺母旋入悬臂空心阶梯轴螺纹段预紧，使第一箱体与悬臂空心阶梯轴铰链连接，圆形连接板套设于第三螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段，使圆形连接板固连于箱体悬臂阶梯轴套自由端，第二六角螺母旋入第三螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段预紧，使第三螺旋摆动液压马达输出轴与第一箱体固连，端盖固连于第一箱体上，等强度悬臂梁销孔套设于端盖销轴上，等强度悬臂梁法兰盘固连于第一方筒形固定臂上面，组成第一转动装置；

所述的抓取及转枕装置是由第二箱体、第四螺旋摆动液压马达、液压油缸、第一推力轴承、第二推力轴承、第三六角螺母、活塞、活塞杆、阶梯U形支架、第一连杆、第二连杆、二个第一摆杆、二个滚轮、端盖和二个机械爪装置组成，第二箱体设有对称的四个螺纹孔、第一圆孔段、扇形孔段、第二圆孔段、轴套段和第三圆孔段，第四螺旋摆动液压马达输出轴固连法兰盘，法兰盘设有限位扇形凸台，扇形孔段设有第一限位面和第二限位面，液压油缸设有法兰盘、第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，法兰盘设有限位扇形凸台，活塞设有轴孔，活塞杆设有轴颈和双耳环，阶梯U形支架设有凸缘、轴孔、二个槽孔、二个销孔、四个第一单耳环和八个第二单耳环，第一连杆设有双耳环和单耳环，第二连杆设有二个双耳环，第一摆杆设有单耳环、销孔和双耳环；

所述的机械爪是由阶梯U形支架、四个第二摆杆、二个圆柱形弹簧和压板组成，第二摆杆设有二个双耳环，压板设有二个第一单耳环和四个第二单耳环；

将第四螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台与液压油缸法兰盘限位扇形凸台对正固连，第一推力轴承套设于液压油缸第一轴颈上，将液压油缸穿入第二箱体阶梯孔内，使第四螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘和液压油缸法兰盘置入第二箱体第一圆孔段，限位扇形凸台左侧面与扇形孔段第一限位面接触，第一推力轴承置入第二箱体第二圆孔段，使第四螺旋摆动液压马达固连于第二箱体底板上，使端盖与第二箱体固连；

将第二推力轴承套设于液压油缸第三轴颈上，使其置入第二箱体第三圆孔段段，活塞杆穿过阶梯U形支架轴孔，活塞轴孔套设于活塞杆轴颈，第三六角螺母预紧，将活塞置入液压油缸缸筒内，将阶梯U形支架凸缘穿入液压油缸缸筒固连，使油缸第二轴颈与第一箱体轴套段铰链连接，将活塞杆双耳环、第二连杆双耳环和第一连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环与滚轮同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔与阶梯U形支架销孔同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环和第二连杆双耳环分别与二个第一摆杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第二摆杆的双耳环分别与阶梯U形支架四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，四个第二摆杆的另一个双耳环分别与压板四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环固连，二个圆柱形弹簧另一端分别与压板二个第一单耳环固连，组成机械爪，二个圆柱形弹簧的拉力，使铰接于第一摆杆的滚轮始终与压板接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪，组成抓取及转枕装置；

二个连接板将第一箱体与第二箱体固连一体，组成转枕及推拉轨枕装置；

所述的轨枕吊运装置由第二提轨装置、往复运动贮存轨枕装置和刚性吊架起重装置组成；

所述的第二提轨装置是由第二横梁伸缩组件、第二横梁伸缩驱动装置、二个第二转动装置、四个连接板、二个箱型连接件和二个第二提轨液压油缸组成，箱型连接件对称设有半圆柱孔，第二提轨液压油缸缸体上设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

所述的第二横梁伸缩组件是由第二方筒形固定臂、二个第二方筒形固定臂、第三激光位移传感器和第三测距参照板组成，第二方筒形固定臂设有隔板；

所述的第二伸缩驱动装置是由第二方筒形固定臂、双活塞式双出杆液压油缸和二个第一方筒形伸缩臂组成，双活塞式双出杆液压油缸的缸体设有方形法兰盘、活塞杆自由端设有法兰盘；

将二个第二方筒形伸缩臂分别从双活塞式双出杆液压油缸两端套设于其上，使第二方筒形伸缩臂封闭端与双活塞式双出杆液压油缸活塞杆法兰盘固连，第二方筒形固定臂套设于二个第二方筒形伸缩臂上，使双活塞式双出杆液压油缸方形法兰盘对称固连于第二方筒形固定臂内孔上表面上，组成第二伸缩驱动装置，第三激光位移传感器对称固连于第二方形固定臂上面，第三测距参照板固连于第二方筒形伸缩臂上面；

第二转动装置与第一转动装置组成及结构形式一样，进行与第一转动装置相同的组装操作，组成第二转动装置；

将二个连接板将第一箱体与箱型连接件固连一体，将二个第二提轨液压油缸分别固连于二个箱型连杆半圆柱孔内，组成第二提轨装置，将第二方筒形固定臂对称固连于轨道车的二个纵梁上；

所述的往复运动贮存轨枕装置是由往复运动装置和贮存轨枕箱组成，贮存轨枕箱设有二个滚轮和数个轨枕仓，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕；

所述的往复运动装置是由底板、固定横梁、二个双作用液压油缸、移动横梁和第四激光位移传感器组成，双作用液压油缸缸体设有方形法兰盘和法兰盘、活塞杆自由端设有法兰盘，移动横梁设有二个滚轮；

将二个双作用液压油缸缸体法兰盘对称固连于固定横梁侧面上，二个双作用液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于移动横梁侧面上，底板固连于固定横梁下表面，二个双作用液压油缸方形法兰盘固连于底板上表面，移动横梁的二个滚轮与底板上表面接触，第四激光位移传感器对称固连于固定横梁侧面，组成往复运动装置，将底板固连于轨道车横梁和第二方筒形固定臂上，贮存轨枕箱固连于移动横梁上，使贮存轨枕箱二个滚轮与底板上面接触，组成往复运动贮存轨枕装置；

所述的刚性吊架起重装置是由二个悬臂梁、伸缩横梁装置、起升装置、二个抓放轨枕装置和第五激光位移传感器组成；

所述的伸缩横梁装置是由阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖和推板组成，阶梯方筒形固定臂设有法兰盘、筒肩和长槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有第一筒肩、第二筒肩和长槽孔，第二阶梯方筒形伸缩臂设有筒肩和二个单耳环，第二多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一级伸缩套筒、第二级伸缩套筒和第二法兰盘；

端盖对称固连于第二多级伸缩套式油缸第一法兰盘，第二阶梯方筒形伸缩臂套设于第二多级伸缩套式油缸上，使第二多级伸缩套式油缸第二法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂封闭端固连，第一阶梯方筒形伸缩臂套设于第二阶梯方筒形伸缩臂上，再将阶梯方筒形固定臂套设于第一阶梯方筒形伸缩臂上，使端盖与阶梯方筒形固定臂法兰盘固连，推板固连于第二阶梯方筒形伸缩臂封闭端，将第五激光位移传感器对称固连于阶梯方筒形固定臂侧面，组成伸缩横梁装置；

所述的起升装置是由上横梁组件、起升驱动装置、对称设置的二个平行四杆机构和第四激光位移传感器组成；

所述的上横梁组件由第三方筒形固定臂和二个第三方筒形伸缩臂组成，第三方筒形固定臂设有对称的二个长槽孔和二个双耳环，第三方筒形伸缩臂设有封闭端和二个单耳环；

所述的起升驱动装置和第二伸缩驱动装置的组成一样，除前述第三方筒形固定臂和第一方筒形固定臂结构形式不一样、第三方筒形伸缩臂和第一方筒形固定臂结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的平行四杆机构是由第三方筒形伸缩臂、二个摆杆和下横梁组成，下横梁设有二个圆孔；

进行与第三伸缩驱动装置相同的组装操作，组成起升驱动装置装置，将二个摆杆的一端分别与第三方筒形伸缩臂铰链连接，二个摆杆的另一端分别与下横梁铰链连接，组成平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于第三方筒形固定臂和下横梁的铅垂对称面组装另一个平行四杆机构，将第四激光位移传感器对称固连于第三方筒形固定臂下面，组成起升装置；

所述的抓放轨枕装置是由第五螺旋摆动液压马达、弹性联轴器和内广口螺母组成,螺旋摆动马达设有法兰盘和输出轴，内广口螺母设有轴颈；

将第五螺旋摆动液压马达穿入下横梁圆孔内，第五螺旋摆动液压马达法兰盘固连于下横梁上表面，弹性联轴器使第五螺旋摆动液压马达输出轴与内广口螺母轴颈固连，组成抓放轨枕装置；

将二个悬臂梁对称固连于轨道车二个纵梁上，伸缩横梁装置阶梯方筒形固定臂固连于二个悬臂梁悬臂下面，第三方筒形固定臂的二个双耳环分别与第二阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环同轴螺栓连接，组成轨枕吊运装置。