CN106468772A - 一种基于距离‑多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法 - Google Patents
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Abstract
本发明一种基于距离‑多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法,包括以下处理步骤:第一步,对各通道接收的回波进行预处理;第二步,计算瞬时距离‑多普勒像;第三步,目标检测;第四步,量测估计;第五步,目标定位;第六步,目标跟踪。本发明方法其有益效果:本发明在瞬时距离‑多普勒域检测人体目标,提高了目标分辨能力;同时运用距离‑多普勒量测进行目标定位和跟踪,达到人体目标精确跟踪目的。
Description
技术领域
本发明属于多站雷达目标跟踪领域,是一种基于距离-多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法。
背景技术
光学相机、激光雷达和红外等常规传感器对光照和温度敏感,在墙体和叶簇等遮蔽环境下不能有效探测目标。雷达具有全天候和全天时工作能力,能够在雨、雪、雾、黑夜和遮蔽环境下探测感兴趣的运动目标。多站雷达与成像雷达相比,具有成本低、硬件系统相对简单和探测范围广等特点。在人体跟踪领域已被广泛运用。但是传统的多站雷达人体跟踪方法在距离像上检测目标,只运用距离量测进行目标定位和跟踪。当多个目标在距离像上存在重叠时,不能准确估计目标数目,会造成目标量测和轨迹缺失。目标瞬时距离-多普勒像提供了目标多普勒维的分辨能力,能够更有效的分辨目标,获得连续的目标运动轨迹。
发明内容
本发明提出一种基于距离-多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法。利用瞬时距离-多普勒像进行人体目标检测和量测估计,运用距离和多普勒量测进行目标定位和跟踪。
本发明的基本思路是:首先,对接收的各通道回波进行预处理,计算瞬时距离-多普勒像;然后,基于瞬时距离-多普勒像进行目标检测,运用人体目标在瞬时距离-多普勒像上的扩展特征,进行目标距离-多普勒量测估计;最后,基于距离-多普勒量测,进行目标的定位和跟踪。
本发明的一种基于距离-多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法,技术方案包括以下处理步骤:
第一步,对各通道接收的回波进行预处理
(a)各通道接收回波为解线频调处理后的信号,对信号做一维傅里叶变换,去除残余视频相位,得到目标慢时间-距离像;
(b)运用指数平均背景相消法进行杂波抑制,得到杂波抑制后的慢时间-距离像。
第二步,计算瞬时距离-多普勒像
(a)对杂波抑制后,某一时刻特定时间窗内的慢时间-距离像进行Keystone变换,消除目标跨距离单元徙动;
(b)对Keystone变换后的数据,沿慢时间维做傅里叶变换,得到瞬时距离-多普勒像Ik(n,m),其中,I代表瞬时距离-多普勒像,n=1,2,…,n为距离维采样,n是I的距离维总采样数,m=1,2,…,m为多普勒维采样,m是I的多普勒维总采样数,k=1,2,3为通道标识(考虑一发三收多站雷达人体跟踪)。
第三步,目标检测
运用排序统计恒虚警检测器,对第二步得到的瞬时距离-多普勒像进行目标检测。排序统计恒虚警检测器输出可表示为:
其中,Th表示排序统计恒虚警检测器估计的自适应阀值。将检测到的目标索引添加入候选目标量测集合Mk中,
第四步,量测估计
(a)量测范围收缩
人体跟踪仅需要人体的躯干量测,人体肢体产生的量测可视为杂波。人体肢体在距离-多普勒像上扩展面积通常小于人体躯干,定义一个矩形窗:
其中,(n,m)∈Mk,Nr和Nf分别为人体躯干在距离-多普勒像上的扩展宽度。若:
G(n,m)<β(Nr+1)(Nf+1) (3)
则以(n,m)为中心的目标扩展较小,可将该目标视为杂波,从Mk删除量测(n,m)。其中,β(0<β<1)是一个设定的标量因子。
(b)人体距离-多普勒量测估计
将瞬时距离-多普勒像中人体躯干能量最强点视为量测估计。基于索引集合Mk,在瞬时距离-多普勒像Ik中寻找能量最大值。若Ik(n,m),(n,m)∈Mk,对应于能量最强点,将索引(n,m)添加入量测估计集合中,并且从Mk中删除属于矩形窗W(n+p,m+q),的量测。然后搜索下一个量测,直至候选量测集合Mk为空。
第五步,目标定位
融合各通道中所有距离-多普勒量测,将所有满足均方误差条件的位置估计作为目标定位点。
第六步,目标跟踪
将第五步得到的定位点和速度作为目标跟踪系统的输入,运用卡尔曼滤波器,基于最近邻准则,进行多目标跟踪。
本发明的一种基于距离-多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法,其有益效果:本发明在瞬时距离-多普勒域检测人体目标,提高了目标分辨能力;同时运用距离-多普勒量测进行目标定位和跟踪,达到人体目标精确跟踪目的。
附图说明
图1为本发明处理流程示意图。
图2为多站雷达人体探测示意图,Tx表示发射站,Rx表示接收站。
图3(a)表示Rx1探测场景的杂波抑制前的慢时间-距离像。
图3(b)表示Rx1探测场景的杂波抑制后的慢时间-距离像。
图4(a)为5s时刻0.5s时间窗内的Keystone变换前的慢时间距离像。
图4(b)为5s时刻0.5s时间窗内的Keystone变换后的慢时间距离像。
图5(a)为5s时刻0.5s时间窗对应的瞬时距离多普勒像。
图5(b)为5s时刻0.5s时间窗对应的排序统计恒虚警检测结果。
图5(c)为5s时刻0.5s时间窗对应的量测范围收缩结果。
图5(d)为5s时刻0.5s时间窗对应的量测估计结果。
图6为定位和跟踪结果。细线为人体预定运动轨迹,圆圈为各时刻人体定位结果,粗线为人体跟踪结果。
具体实施方式
本发明提出的一种基于距离-多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法,分为六步,如图1所示。下面结合一个实例对本发明做进一步解释。
探测场景如图2所示,发射站Tx位置为(1,0),接收站Rx1位置为(-1,1),接收站Rx2位置为(-4,2),接收站Rx3位置为(4,2),实测树丛厚2m,宽9m,高1.8m。两个人在树丛另一侧行走。由于树丛遮蔽,雷达相对人体不可见。
按下面步骤实施:
第一步,回波预处理。
系统发射波形为中心频率为fc=800MHz,带宽为B=150MHz,脉冲宽度为Tp=100μs,脉冲重复频率为PRF=1000Hz的线性调频信号。各通道接收信号为解线频调处理后的信号,对信号做一维傅里叶变换,去除残余视频相位,第k个接收站信号可表示为:
其中,f是差频,τ是慢时间,δj是散射点j的反射强度,Rj k(τ)是散射点j到发射站和接收站的距离和(双站距离),是扫频率。r处的目标会在处产生一个峰值。将差频f用距离r替代,式(4)可表示为:
接收站k的慢时间距离像用|sk(r,τ)|表示,图3(a)为接收站Rx1的慢时间-距离像,场景中存在很强的静物杂波和直达波,人体运动轨迹被完全遮盖了。运用指数平均背景相消法对慢时间-距离像进行杂波抑制,杂波抑制后的人体回波信号可表示为:
δi表示运动人体散射点i的强度。图3(b)为接收站Rx1杂波抑制后的慢时间-距离像,静物杂波和直达波被有效抑制,人体目标得以凸显。
第二步,计算瞬时距离多普勒。
在一个相干处理间隔(Coherent Processing Interval,CPI)内,目标近似为匀速运动,则瞬时距离可表示为:
其中,Ri k(τ)和vi k是接收站k中人体散射点i在τ时刻的初始双站距离和双站速度。TCPI是一个相干处理间隔。将式(7)带入式(6),瞬时距离向信号可表示为:
其中,运用Keystone变换消除距离包络中的距离徙动项式(8)可表示为:
图4(a)为5s时刻0.5s时间窗内的瞬时距离像,图4(b)是Keystone变换后的距离像。距离徙动得到了校正。
对式(9)沿慢时间维做傅里叶变换,τ时刻的瞬时距离多普勒像可表示为:
设系统的距离和频率采样分别为Δr和Δf,离散瞬时多普勒像可表示为:
其中,n=1,2,…,N,m=1,2…,M,N和M是双站距离和双站多普勒的总采样点数。
图5(a)是5s时刻的瞬时多普勒像。比较图4(b)和图5(a),目标在距离像上不可分,但在瞬时距离多普勒像上可分。所以,基于瞬时距离多普勒有更好的目标分辨性能。
第三步,目标检测
统计排序恒虚警检测器在多目标时有良好的目标检测性能,它通过选择待检像素周边的数据单元计算自适应阀值,当待检像素能量大于自适应阀值时,判为有目标;否则,判为无目标。
图5(a)的检测结果如图5(b)所示。将检测到有目标的索引添加入候选目标量测集合Mk中。Mk中不仅有人体躯干量测,还有人体肢体量测。人体跟踪只需要躯干量测,肢体量测被视为杂波。
第四步,量测估计。
人体在瞬时距离-多普勒像上存在距离-多普勒扩展,距离-多普勒扩展小的目标可能由杂波或人体肢体产生,这些目标量测被视为杂波量测。根据式(2)和式(3),可以剔除比正常人体距离-多普勒扩展大小小的目标量测。图5(c)是图5(b)量测范围收缩后的结果,肢体量测被有效剔除。
进一步基于量测收缩后的量测集合,根据人体距离-多普勒量测估计步骤中描述的方法,估计人体距离-多普勒量测。图5(d)中的两个十字图标,即为估计得到的人体距离多普勒量测。
第五步,目标定位。
假设量测集合中的量测数目分别为m1,m2和m3,进行目标定位时,共有m1×m2×m3种不同的组合。目标位置(x,y)可由双站距离量测组合(表示第k个接收站中的第ik个双站距离量测),通过泰勒级数定位算法得到。目标估计位置和使用的量测组合的均方误差(Root-Mean-Square Error,RMSE)可由下式计算:
其中,是重新估计的双站距离,(xt,yt)是发射站位置,(xk,yk)(k=1,2,3)是接收站位置,是双站速度量测(是接收站k中的第ik个多普勒量测,是雷达波长)。xram和vmax是预定可容忍的距离和速度误差。双站速度量测vk是双站距离的偏导:
其中,是目标的运动速度。定义:
由估计的目标位置(x,y)和对应的双站速度量测组合根据式(13)和式(14),目标速度估计V可由下式计算:
速度V的最小二乘解为V=(ATA)-1ATD,将V带入式(13),可得目标重新估计的双站速度vk。
通过以下最小均方根误差准则,可以确定真实目标位置和速度:
1.计算每个量测组合的RMSE,删除RMSEr≥rmax和RMSEv≥vmax的量测组合。
2.对剩余量测组合的RMSE进行排序,最小的RMSE量测组合在列表的最上方,最大的RMSE量测组合在列表最下方。
3.选择列表最上方的量测组合作为真实目标量测,将其计算得到的目标位置和速度作为目标跟踪系统的输入。删除列表中,任何一组包含真实目标量测的组合。
4.重复第3步,直到确认的真实目标个数达到设定值或列表为空。
根据以上步骤,可以得到各时刻目标的位置和速度,图6中的圆圈为各时刻的目标位置估计。
第六步,目标跟踪。
将第五步得到的目标位置和速度作为目标跟踪系统的输入,运用卡尔曼滤波器,根据最近邻准则,进行多目标跟踪。图6中的粗线即为最终的跟踪结果。
图6中细线为预定的人体运动轨迹,跟踪轨迹和预定轨迹的RMSE在0.3m内,满足人体跟踪要求。因此,本发明提出的基于距离多普勒量测的多站跟踪方法,具有比传统只基于距离量测的跟踪方法更稳定的跟踪性能。
以上所述仅是本发明的一种应用实例,本发明中针对的人体目标还可以是汽车、飞机、轮船等其他目标。应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种基于距离-多普勒量测的多站雷达人体跟踪方法,技术方案包括以下处理步骤:
第一步,对各通道接收的回波进行预处理
(a)各通道接收回波为解线频调处理后的信号,对信号做一维傅里叶变换,去除残余视频相位,得到目标慢时间-距离像;
(b)运用指数平均背景相消法进行杂波抑制,得到杂波抑制后的慢时间-距离像;
第二步,计算瞬时距离-多普勒像
(a)对杂波抑制后,某一时刻特定时间窗内的慢时间-距离像进行Keystone变换,消除目标跨距离单元徙动;
(b)对Keystone变换后的数据,沿慢时间维做傅里叶变换,得到瞬时距离-多普勒像Ik(n,m),其中,I代表瞬时距离-多普勒像,n=1,2,…,n为距离维采样,n是I的距离维总采样数,m=1,2,…,m为多普勒维采样,
m是I的多普勒维总采样数,k=1,2,3为通道标识;
第三步,目标检测
运用排序统计恒虚警检测器,对第二步得到的瞬时距离-多普勒像进行目标检测;排序统计恒虚警检测器输出可表示为:
其中,Th表示排序统计恒虚警检测器估计的自适应阀值;将检测到的目标索引添加入候选目标量测集合Mk中,
第四步,量测估计
(a)量测范围收缩
人体跟踪仅需要人体的躯干量测,人体肢体产生的量测可视为杂波;人体肢体在距离-多普勒像上扩展面积通常小于人体躯干,定义一个矩形窗:
其中,(n,m)∈Mk,Nr和Nf分别为人体躯干在距离-多普勒像上的扩展宽度;若:
G(n,m)<β(Nr+1)(Nf+1) (3)
则以(n,m)为中心的目标扩展较小,可将该目标视为杂波,从Mk删除量测(n,m);其中,β(0<β<1)是一个设定的标量因子;
(b)人体距离-多普勒量测估计
将瞬时距离-多普勒像中人体躯干能量最强点视为量测估计;基于索引集合Mk,在瞬时距离-多普勒像Ik中寻找能量最大值;若Ik(n,m),(n,m)∈Mk,对应于能量最强点,将索引(n,m)添加入量测估计集合中,并且从Mk中删除属于矩形窗W(n+p,m+q), 的量测;然后搜索下一个量测,直至候选量测集合Mk为空;
第五步,目标定位
融合各通道中所有距离-多普勒量测,将所有满足均方误差条件的位置估计作为目标定位点;
第六步,目标跟踪
将第五步得到的定位点和速度作为目标跟踪系统的输入,运用卡尔曼滤波器,基于最近邻准则,进行多目标跟踪。
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