CN106441243A - 一种地物净空距离的测量方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地物净空距离的测量方法及装置。本发明实施例中，获取无人机拍摄的第一目标航拍图像、第二目标航拍图像以及POS数据信息，并根据N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；根据POS数据信息以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。本发明实施例中基于无人机拍摄的目标航拍图像来确定地物净空距离，有效避免了目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题；进一步地，本发明实施例仅需通过无人机拍摄目标航拍图像并解算即可实现，从而使得测量成本较低，且测量结果较为准确。

Description

一种地物净空距离的测量方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机遥感数据应用领域，尤其涉及一种地物净空距离的测量方法及装置。

背景技术

目前，测量地物净空距离的方法一般包括使用激光测距仪、经纬仪、全站仪等仪器设备来测量导线与地物之间的净空距离。上述方法操作简便，因此得到了广泛的应用，然而，由于目视测量范围有限，容易受地物遮挡视线。

现有的测量导线间距及导线与地面物体距离的方法还包括：(1)利用点对点激光测距的方法，组成新型全站仪实现角度和距离的精确测量，这种方法成本较高，且适用范围有限；(2)利用三维激光扫描测量技术，这种方法是目前机载三维测量输电线路走廊情况的最佳方式，但是该方法还不甚成熟，且仪器的质量、体积、功率均较大，测量成本较高。

综上，目前亟需一种方便有效的地物净空距离的测量方法，用于在降低测量成本的基础上，解决目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题，实现对地物净空距离的准确测量。

发明内容

本发明实施例提供一种地物净空距离的测量方法及装置，用于在降低测量成本的基础上，解决目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题，实现对地物净空距离的准确测量。

本发明实施例提供的一种地物净空距离的测量方法，包括：

获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的 第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；

根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；

在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。

优选的，通过以下方式在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取N对同名像点：

在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT特征点，并进行匹配；

判断所述SIFT特征点是否能得到N对同名像点，若否，则通过手动选点，选择N对同名像点；N为大于等于8的整数。

优选的，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点，包括：

根据核线约束关系，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点。

优选的，根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离，包括：

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标；

根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

优选的，该方法还包括：

根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。

本发明实施例还提供一种地物净空距离的测量装置，该装置包括：

获取模块，用于获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；

处理模块，用于根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；

选取模块，用于在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；

确定模块，用于根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。

优选的，，所述处理模块通过以下方式在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取N对同名像点：

在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT特征点，并进行匹配；

判断所述SIFT特征点是否能得到N对同名像点，若否，则通过手动选点，选择N对同名像点；N为大于等于8的整数。

优选的，所述选取模块具体用于：

根据核线约束关系，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上 选择两个待测地物点。

优选的，所述确定模块具体用于：

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标；

根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

优选的，所述确定模块还用于：

根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。

本发明的上述实施例中，获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。本发明实施例中基于无人机拍摄的目标航拍图像来确定地物净空距离，有效避免了目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题；进一步地，相对于现有技术中通过激光测距仪、经纬仪、全站仪等仪器设备来测量净空距离的方式，本发明实施例仅需通过无人机拍摄目标航拍图像并解算即可实现，从而使得测量成本较低，且测量结果较为准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地物净空距离的测量方法所对应的流程示意图；

图2为本发明实施例中地物净空距离的测量方法所对应的完整流程图；

图3为本发明实施例提供的一种地物净空距离的测量装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明实施例做详细描述。

本发明实施例提供一种地物净空距离的测量方法及装置，用于在降低测量成本的基础上，解决目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题，实现对地物净空距离的准确测量。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包括。例如包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或 设备固有的其它步骤或单元。

基于地物净空距离测量的重要性，以及现有检测方法中所存在的不足，本申请发明人通过对测量地物净空距离的方法进行研究，提出一种基于无人机航拍图像来测量地物净空距离的方法，从而为测量地物净空距离提供一种新的思路和方法。

图1为本发明实施例提供的一种地物净空距离的测量方法所对应的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；

步骤102，根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；

步骤103，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；

步骤104，根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。

本发明实施例中基于无人机拍摄的目标航拍图像来确定地物净空距离，有效避免了目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题；进一步地，相对于现有技术中通过激光测距仪、经纬仪、全站仪等仪器设备来测量净空距离的方式，本发明实施例仅需通过无人机拍摄目标航拍图像并解算即可实现，从而使得测量成本较低，且测量结果较为准确。

本发明实施例中，无人机沿航线规划飞行，保证航拍图像的航向、旁向重叠率大于60％，同时记录POS数据信息以及飞行姿态信息、云台的姿态信息、相机参数信息等，并根据飞行数据，选择需要测量净空距离的线路照片进行测量。

其中，第一目标航拍图像可以为左片图像，第二目标航拍图像可以为右片图像；或者，第一目标航拍图像可以为右片图像，第二目标航拍图像可以为左片图像。

具体来说，在步骤102中，可通过以下方式在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取N对同名像点：在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT(Scale-invariant feature transform)特征点，并进行匹配；判断所述SIFT特征点是否能得到N对同名像点，若否，则通过手动选点，选择N对同名像点；N为大于等于8的整数，本发明实施例优选N等于8。

具体来说，在步骤103中，可根据核线约束关系辅助人工在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点。

具体来说，在步骤104中，可首先根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；然后根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标；进而根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

需要说明的是，本发明实施例中，相对定向计算是整个测量过程的基础，通过相对定向解算得到的立体像对的相对方位元素是构建地物模型的前提，在获得地物模型之后，由于其尺度未知，在计算时设定基线长度为1米，在前方交会计算时利用实际基线距离解算真实尺度下的坐标，从而能够解算得到真实尺度下的净空距离。

具体来说，本发明实施例采用连续相对定向方法，像空间辅助坐标系为左片的像空间坐标系。

连续相对定向的数学模型为：同名射线对对相交；其数学描述为：

上式为共面条件方程，其中和为两条同名射线，分别从两次拍摄的相机的像方焦点S₁、S₂指向同一地物A的两条射线，为两次拍摄时相机的像方焦点之间的连线构成的向量；S₁、S₂、A三点共面。

通过相对定向解算的相对方位元素可以分别计算出在像空间辅助坐标系中S₁、S₂以及右像点b₂，a₂在像空间辅助坐标系下的坐标；

式中，为右像点的像空间坐标，为右像点在像空间辅助坐标系下的坐标，R为旋转矩阵，表示左像空间左边系到右像空间坐标系的转换关系，式中z₂＝-f，f为相机焦距。

根据共面条件方程，进行前方交会计算，将基线长度考虑在内，就能够计算出A，B两点间的真实尺度下的空间坐标，从而计算净空距离，净空距离在任何坐标系下都相等，只要满足相同的尺度即可。

本发明实施例中测量地物净空距离的方法可用于测量导线与地物之间的净空距离，由于净空距离并不能够完整的表达地物对导线的危险程度，因此，本发明实施例中可进一步计算出垂直距离和水平距离，以起到参考作用。

本发明实施例可通过如下方式计算垂直距离和水平距离：根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵解算出两个待测地物点构成的向量在大地坐标系下的形式，从而得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。

以第一目标航拍图像为左片图像为例，根据无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，能够计算出相机在拍摄左片时相对于大地坐标系的旋转矩阵。通过旋转矩阵能够解算出两个地物点构成的向量在大地坐标系下的形式，从而得出大地坐标系下的垂直距离和水平距离。

设无人机的飞行旋转矩阵为：

云台的旋转矩阵为：

则大地坐标到像空间辅助坐标系的旋转矩阵为：

R＝R_plat*R_plane

设像空间辅助坐标系下的向量为：

则大地坐标系下的向量坐标为：

其中，中的z别为大地坐标系下的垂直距离，为水平距离。

图2为本发明实施例中地物净空距离的测量方法所对应的完整流程图。下面结合图2对本发明实施例进行具体介绍。

步骤201，获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；进一步地，还可以获取无人机的飞行姿态信息和云台信息，作为后续计算的数据输入。

步骤202，在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT特征点，并进行匹配。

步骤203，判断SIFT特征点是否能得到8对以上的同名像点，若是，则执行步骤204，否则，执行步骤204。

步骤204，通过手动选点，选择8对同名像点。

步骤205，根据多对同名像点，解算立体像对相对定向元素，恢复两光束间的相对方位。

步骤206，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点。

步骤207，根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标。

步骤208，根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

步骤209，根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵。

步骤210，根据所述旋转矩阵，得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。

本发明的上述实施例中，获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。本发明实施例中基于无人机拍摄的目标航拍图像来确定地物净空距离，有效避免了目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题；进一步地，相对于现有技术中通过激光测距仪、经纬仪、全站仪等仪器设备来测量净空距离的方式，本发明 实施例仅需通过无人机拍摄目标航拍图像并解算即可实现，从而使得测量成本较低，且测量结果较为准确。

针对上述方法流程，本发明实施例还提供一种地物净空距离的测量装置，该装置的具体内容可以参照上述方法实施。

图3为本发明实施例提供的一种地物净空距离的测量装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

获取模块301，用于获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；

处理模块302，用于根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；

选取模块303，用于在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；

确定模块304，用于根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。

可选地，所述处理模块302通过以下方式在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取N对同名像点：

在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT特征点，并进行匹配；

判断所述SIFT特征点是否能得到N对同名像点，若否，则通过手动选点，选择N对同名像点；N为大于等于8的整数。

可选地，所述选取模块303具体用于：

根据核线约束关系，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点。

可选地，所述确定模块304具体用于：

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标；

根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

可选地，所述确定模块304还用于：

根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。

从上述内容可以看出：本发明的上述实施例中，获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。本发明实施例中基于无人机拍摄的目标航拍图像来确定地物净空距离，有效避免了目视测量范围有限所导致的受地物遮挡视线的问题；进一步地，相对于现有技术中通过激光测距仪、经纬仪、全站仪等仪器设备来测量净空距离的方式，本发明实施例仅需通过无人机拍摄目标航拍图像并解算即可实现，从而使得测量成本较低，且测量结果较为准确。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件 和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种地物净空距离的测量方法，其特征在于，该方法包括：

获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；

根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；

在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取N对同名像点：

在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT特征点，并进行匹配；

判断所述SIFT特征点是否能得到N对同名像点，若否，则通过手动选点，选择N对同名像点；N为大于等于8的整数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点，包括：

根据核线约束关系，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离，包括：

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标；

根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。

6.一种地物净空距离的测量装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取无人机拍摄的第一目标航拍图像和与所述第一目标航拍图像相邻的第二目标航拍图像，以及所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息；

处理模块，用于根据在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取的N对同名像点，得到立体像对相对方位元素；

选取模块，用于在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取两个待测地物点；

确定模块，用于根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，以及所述立体像对相对方位元素，确定所述两个待测地物点的净空距离。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块通过以下方式在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选取N对同名像点：

在第一目标航拍图像和第二目标航拍图像中分别计算SIFT特征点，并进行匹配；

判断所述SIFT特征点是否能得到N对同名像点，若否，则通过手动选点，选择N对同名像点；N为大于等于8的整数。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选取模块具体用于：

根据核线约束关系，在所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像上选择两个待测地物点。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像对应的POS数据信息，计算得到所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离；

根据所述第一目标航拍图像和所述第二目标航拍图像的拍摄点距离，以及所述立体像对相对方位元素，采用前方交会法得到所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标；

根据所述两个待测地物点在像空间辅助坐标系中的空间坐标，确定所述两个待测地物点的净空距离。

10.如权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

根据所述无人机的飞行姿态信息和云台的姿态信息，计算所述无人机拍摄所述第一目标航拍图像时相对于大地坐标系的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵，得到所述两个待测地物点在大地坐标下的垂直距离和水平距离。