CN106439503A - 一种管道泄漏检测和定位装置 - Google Patents

Abstract

一种管道泄漏检测和定位装置，涉及管道监测和定位领域。本发明是为了解决现有的检测装置存在灵活性差、定位不准确的问题。每个远程检测卡中的压力波传感器，用于检测管道泄漏点传给管道两端的压力波变化，控制模块，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离，将管道泄漏的具体位置通过一号GSM模块以短信的方式传输给二号GSM模块，处理器，用于接收二号GSM模块传输的管道泄漏的具体位置，通过串口切换模块启动GPS模块或北斗导航模块引导维护人员前往管道泄露地点。它用于检测及定位管道泄漏点。

Description

一种管道泄漏检测和定位装置

技术领域

本发明涉及一种检测和定位装置，特别是涉及一种管道泄漏检测和定位装置。

背景技术

输油管道是石油生产和运输的重要环节。然而，因管线增多和管龄老旧等不确定性因素造成的管道泄漏问题，不可避免的会给人们的生命财产和生存环境造成巨大的危害。因此，为确保输油管线安全运行，减少泄漏事故造成的财产损失和安全事故，研究具有更高可靠性和准确性的管道泄漏检测技术，具有重要的实际应用价值。

目前普遍使用的技术是通过设定尽可能多的设置检测点，从而获得大量管道运行数据实现对管道泄漏的检测，同时在总监控室分析泄漏情况，这种检测装置通常是针对某一具体工况环境而专门设计开发的，通用性差开发成本高，开发周期长，且移动不便，使用起来非常不灵活；另外，传统输油管道定位方法不准确，通常在控制室只能得到大概的位置，这种估算的位置与实际地点会产生很大的误差，使得管道维护人员在定位泄漏点时产生了更大的附加困难。

发明内容

本发明是为了解决现有的检测装置存在灵活性差、定位不准确的问题。现提供一种管道泄漏检测和定位装置。

一种管道泄漏检测和定位装置，它包括两个远程检测卡和手持终端设备，

远程检测卡与手持终端设备实现无线数据传输，两个远程检测卡分别安装在管道两端，

每个远程检测卡包括n个压力波传感器、控制模块和一号GSM模块，n为正整数，

手持终端设备包括型号为处理器、二号GSM模块和定位模块，

定位模块包括串口切换模块、GPS模块和北斗导航模块，

每个远程检测卡中的压力波传感器，用于检测管道泄漏点传给管道两端的压力波变化，

控制模块，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离，将管道泄漏的具体位置通过一号GSM模块以短信的方式传输给二号GSM模块，

处理器，用于接收二号GSM模块传输的管道泄漏的具体位置，通过串口切换模块启动GPS模块或北斗导航模块引导维护人员前往管道泄露地点。

根据一种管道泄漏检测和定位装置，控制模块，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离的具体过程为：

步骤A1、首先将两个远程检测卡分别安装在管道的两端，其中，每个远程检测卡内有1个压力波传感器，两端压力波传感器检测到压力波的时刻分别为t₁和t₂，当管道中某一点位置发生泄漏后，假设该泄露时刻为t₀，压力波会以速度v向管道的两端传播，已知管道两端之间的距离为L，则有公式：

v(t₁-t₀)+v(t₂-t₀)＝L 公式1，

整理公式1，有：

步骤A2、根据步骤一中的泄露时刻及公式：

l_p＝|(t₁-t₀)v| 公式3和l_q＝|(t₂-t₀)v| 公式4，

最终确定管道的两端分别距离泄露点的距离l_p和l_q。

根据一种管道泄漏检测和定位装置，控制模块，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离的具体过程为：

步骤B1、首先将两个远程检测卡分别安装在管道的两端，其中，每个远程检测卡内有4个压力波传感器，两个远程检测卡分别对各自的4个压力波传感器进行30次压力波采样，采集每个压力波传感器的采样数据，剔除每个压力波传感器采集数据中的最大值和最小值，计算剩余28组数据所对应的时刻平均值t₃，利用该平均值t₃、向管道的两端传播压力波的速度v和每个压力波传感器检测到的压力波的时刻t₄，获得该压力传感器检测到的泄露点的位置l₁：

l₁＝|(t₄-t₃)v| 公式3，

步骤B2、对管道每端上的4个压力波传感器检测到的泄露点的位置取平均值1次，从而获得该端检测到的泄漏点位置；

步骤B3、按照步骤B1至步骤B2再重复操作19次，一共得到20组泄漏点位置数据Dis＝{D1,D2...D20}，根据公式：|D_i-D_i-1|<β进行筛选，计算20组数据内任意两组数据之间的绝对差值，i∈[1,20]取正整数，β为最小约束参数，0<β<1；

步骤B4、将步骤B3中所有绝对差值小于β的数据再次取平均值，并作为最终确定的泄漏点位置。

本发明的有益效果：

远程检测卡上设有控制模块，一号GSM模块和压力波传感器模块，压力波传感器用于采集管道的压力波信号，传给控制模块，控制模块，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离，将管道泄漏的具体位置通过一号GSM模块以短信的方式传输给二号GSM模块，手持终端设备可灵活采用GPS和北斗导航模块定位泄露的位置，两种定位方式，适应性更好。紧凑的手持式终端设计在使成本大大降低的同时，也为管道维修和管理人员带来了极大的方便。维修人员随着GPS和北斗导航模块显示的定位位置前往泄漏点，手持终端设备会根据维护人员与泄漏点距离驱动提醒电路，距离越近提醒电路的闪烁指示灯闪烁频率越高，蜂鸣器报警声音月急促，反之，则声光提示频率降低。

附图说明

图1为具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置的原理示意图；

图2为远程检测卡的电路原理图；

图3为型号为STM32F103VBH6的处理器与串口切换模块连接的电路原理图；

图4为串口切换模块和GPS模块连接的电路原理图；

图5为串口切换模块和北斗导航模块连接的电路原理图；

图6为型号为STM32F103VBH6的处理器和提醒电路连接的电路原理图；

图7为双电源电路的电路原理图；

图8为型号为STM32F103VBH6的处理器和按键连接的电路原理图；

图9为处理器和触控显示屏连接的电路原理图；

图10为控制模块实现定位的说明图。

具体实施方式

具体实施方式一：本实施方式所述的一种管道泄漏检测和定位装置，它包括两个远程检测卡1和手持终端设备2，

远程检测卡1与手持终端设备2实现无线数据传输，两个远程检测卡1分别安装在管道两端，

每个远程检测卡1包括n个压力波传感器1-1、控制模块1-2和一号GSM模块1-3，n为正整数，

手持终端设备2包括型号为处理器2-1、二号GSM模块2-2和定位模块，

定位模块包括串口切换模块2-3、GPS模块2-4和北斗导航模块2-5，

每个远程检测卡1中的压力波传感器1-1，用于检测管道泄漏点传给管道两端的压力波变化，

控制模块1-2，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离，将管道泄漏的具体位置通过一号GSM模块1-3以短信的方式传输给二号GSM模块2-2，

处理器2-1，用于接收二号GSM模块2-2传输的管道泄漏的具体位置，通过串口切换模块2-4启动GPS模块2-5或北斗导航模块2-6引导维护人员前往管道泄露地点。

本实施方式中，型号为的STM32F103VBH6处理器2-1通过串行接口UART0与二号GSM模块2-3连接；通过串行接口UART1与GPS和北斗导航模块链接；通过串行接口UART2与蓝牙接口链接。

如图6所示，提醒电路采用声音和闪光两种方式作为提示功能电路，提醒电路用PNP型三极管作为蜂鸣器功率放大原件，2k电阻起到限流作用，发光二极管直接与STM32处理器引脚连接，通过处理器的引脚控制发光二极管闪烁的频率及亮度，发光二极管与电源之间连接200欧姆电阻R10；

如图8所示，按键电路设计有三个控制按键，按键的1端连接有接地端，另一端分别连接三个2k欧姆的上拉电阻，并将该端与STM32处理器引脚连接，三个上拉电阻另一端与3.3V电源连接；

蓝牙模块采用的是基于NRF2401芯片的蓝牙通信协议，该芯片引脚直接与STM32处理器相应的引脚连接，并由处理器直接访问和控制该芯片，使用中可以通过该模块与具有蓝牙能的无线通信装置如,手机，笔记本电脑或移动POS机等建立蓝牙通信协议后进行数据的互传，本设计中主要利用该模块实现将控制室发来的泄漏坐标位置的接收和实时信息的发送，需要注意的是该模块功能在本设计中只适用于超短距离的无线通信，如面对面的传输；设计中采用两种定位方式，分别采用GPS定位和北斗定位，如图4和图5所示，电路设计时为了减小设备体积，令GPS模块和北斗芯片模块公用一片AT24C32存储芯片，并将GPS芯片的数据读写管脚SCL2,SDA2以及北斗芯片5、7号管脚分别与AT24C32的管脚GPS_SCL,GPS_SDA相连接，AT24C32的A0，A1和A2三个寻址引脚分别与STM32处理器的对应引脚相连接，使用时通过STM32处理器向三个地址引脚发送信号即可找到所要访问的目标地址空间，而GPS芯片和北斗导航芯片的设置参数以及接收到的位置数据等可以保存在AT24C32中，这样大大提高的了芯片的利用率；GPS芯片的引脚3与发光二极管连接，实现芯片工作状态提示，引脚22与干电池连接实现对芯片电能供给，引脚VCC_RF通过电容滤波后与芯片MAX2659的RFOUT引脚连接，实现GPS芯片架设天线的目的，同时芯片MAX2659具有低噪声放大功能，可接受卫星信号并将其去噪声再进行功率放大等功能；为了实现对定位芯片的访问，本发明设计了可控的串口电路，电路中使用两片MAX232串口芯片，并分别使该芯片的引脚11,12分别与两个微型继电器的常开点连接，两片MAX232串口芯片的13和8引脚分别与STM32处理器的STM_GPS_RXD,STM_GPS_TXD引脚以及STM_VK_RXD,STM_VK_TXD相连接，处理器通过这两对引脚访问GPS芯片数据，以及北斗导航芯片数据，获取位置坐标信息；两个微型继电器的常开点对应的另一端分别与GPS芯片的21,20引脚以及北斗导航芯片的4,2引脚连接，而两个微型继电器的线圈控制端引脚分别与STM32处理器的相应引脚连接，线圈的另一端则与地连接，使用时通过处理器向继电器发送信号使线圈通电，继电器吸合使得常开触点闭合，实现控制串行信号通路控制的目的；同样地，在继电器线圈吸合的状态下，处理器再次发送相反信号使得继电器线圈断开，则闭合的常开出点断开，则串行通信通路被切断；也即，通过加入继电器的控制作用实现了用户可以根据实际情况手动或者自动选择定位方式的目的；

二号GSM模块的作用是实现手持终端设备与远程检测卡或者控制中心的主机远程通信的接口，该模块的主芯片的引脚33与发光二极管连接连接，实现工作状态的提示功能，该芯片的28,25,27,29,和26引脚分别与GSM卡槽的1,2,3,4,6，引脚连接，并且在使用时将GSM卡按照卡槽引脚位置插入卡槽，GSM芯片的1,2,3,4,5，13引脚均与3.3V直流电源连接，引脚6，7,8,9,10均与地连接，引脚14与电池温度传感器连接，芯片引脚15至24，30,31,33至40分别与STM处理器的对应引脚连接，使用时，处理器按照GSM芯片的读写控制时序向芯片发出信号，并通过串行端口异步通信实现数据的远程发送与接收或者数据交换功能；

具体实施方式二：参见图7说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置作进一步说明，本实施方式中，它还包括提醒电路2-7、触控显示屏2-8、按键2-9和双电源电路2-10，

提醒电路2-7包括闪烁指示灯和声音报警器，用于根据GPS模块2-5或北斗导航模块2-6与管道泄漏点之间的距离，实现不同频率的报警，

触控显示屏2-8，用于显示管道泄漏的具体坐标，

按键2-9，用于启动或者复位手持终端设备2，

双电源电路2-10包括USB供电和5V干电池供电，

利用切换开关进行USB供电和5V干电池供电的转换，给处理器2-1供电。

本实施方式中，如图7所示，双电源电路是将5V直流电转换成3.3V直流电，由于手持终端设备使用时灵活性，在电源的供电来源上分别采用USB供电和5V干电池供电方式，使用中可以利用切换开关转换电源接口，来自供电端的5V直流电经过10uF和0.1uF电容并联滤波后，实现去除电源中的毛刺，并降低直流电源的脉动的功能；经过电容处理后的直流电与电源转换芯片的入端连接，经过转换的3.3V电源从转换芯片的出口端与另外两个并联的0.1uF和10uF电容相连接，以此消除电源中的噪声信号以及杂波等，前述四个电容的另一端分别与电源转换芯片的接地端相连接后，再与电源地端连接，这种电源主要为野外作业电量消耗大，供电灵活设计方式，如，可以使用移动电源这种储能大，携带方便的装置。

如图9所示，触控显示屏模块采用ADS7843作为用户输入信息识别芯片，将该芯片的6至9分别与触控屏插接件的26至29号引脚连接，该芯片的1至4,15,16引脚分别与STM处理器的相应引脚连接，触控屏接插件的4至24，30至34引脚分别与处理器的相应引脚连接，接插件引脚2,3,35,36均接3.3V电压，引脚1,37均接地，使用时触摸屏在用户输入动作下产生一个反映用户点击位置的信号。这个信号通常是模拟信号，它需要通过ADS7843内置12位的A/D转换器将模拟信号转换为数字信号(也就是用户点击的坐标)，从而准确判断出触点的坐标位置，再送给处理器进行处理。

具体实施方式三：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置作进一步说明，本实施方式中，每个远程检测卡1还包括一号蓝牙模块1-4，手持终端设备2还包括二号蓝牙模块2-6，

控制模块1-2的控制信号输入/输出端连接一号蓝牙模块1-4的控制信号输出/输入端，处理器2-1的控制信号输入/输出端连接二号蓝牙模块2-6的控制信号输出/输入端，一号蓝牙模块1-4与二号蓝牙模块2-6通过蓝牙信号进行通信。

具体实施方式四：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置作进一步说明，本实施方式中，一号蓝牙模块1-4和二号蓝牙模块2-6的结构相同，均采用型号为NRF2401的芯片实现，GPS模块2-4采用型号为MAX2659的芯片实现，触控显示屏2-8采用型号为ADS7843的芯片实现，型号为ADS7843的芯片内置12位的A/D转换器将模拟信号转换为数字信号，从而准确判断出触点的坐标位置，再送给处理器2-1进行处理。

具体实施方式五：参见图2说明书呗实施方式，本实施方式是对具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置作进一步说明，本实施方式中，控制模块1-2采用LPC控制器实现。

具体实施方式六：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置作进一步说明，本实施方式中，n为1。

具体实施方式七：本实施方式是对具体实施方式一所述的一种管道泄漏检测和定位装置作进一步说明，本实施方式中，n为4，4个压力波传感器1-1均匀分布在被检测管道的同一横截面外壁上，且每隔90度安装一个压力波传感器1-1。

具体实施方式八：参见图10说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式一或六所述的一种管道泄漏检测和定位装置，本实施方式中，控制模块1-2，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离的具体过程为：

步骤A1、首先将两个远程检测卡1分别安装在管道的两端，其中，每个远程检测卡内有1个压力波传感器1-1，两端压力波传感器1-1检测到压力波的时刻分别为t₁和t₂，当管道中某一点位置发生泄漏后，假设该泄露时刻为t₀，压力波会以速度v向管道的两端传播，已知管道两端之间的距离为L，则有公式：

v(t₁-t₀)+v(t₂-t₀)＝L 公式1，

整理公式1，有：

步骤A2、根据步骤一中的泄露时刻及公式：

l_p＝|(t₁-t₀)v| 公式3和l_q＝|(t₂-t₀)v| 公式4，

最终确定管道的两端分别距离泄露点的距离l_p和l_q。

具体实施方式八：参见图10说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式一或七所述的一种管道泄漏检测和定位装置，本实施方式中，控制模块1-2，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离的具体过程为：

步骤B1、首先将两个远程检测卡1分别安装在管道的两端，其中，每个远程检测卡内有4个压力波传感器1-1，两个远程检测卡1分别对各自的4个压力波传感器进行30次压力波采样，采集每个压力波传感器1-1的采样数据，剔除每个压力波传感器1-1采集数据中的最大值和最小值，计算剩余28组数据所对应的时刻平均值t₃，利用该平均值t₃、向管道的两端传播压力波的速度v和每个压力波传感器1-1检测到的压力波的时刻t₄，获得该压力传感器检测到的泄露点的位置l₁：

l₁＝|(t₄-t₃)v| 公式3，

步骤B2、对管道每端上的4个压力波传感器1-1检测到的泄露点的位置取平均值1次，从而获得该端检测到的泄漏点位置；

步骤B3、按照步骤B1至步骤B2再重复操作19次，一共得到20组泄漏点位置数据Dis＝{D1,D2...D20}，根据公式：|D_i-D_i-1|<β进行筛选，计算20组数据内任意两组数据之间的绝对差值，i∈[1,20]取正整数，β为最小约束参数，0<β<1；

步骤B4、将步骤B3中所有绝对差值小于β的数据再次取平均值，并作为最终确定的泄漏点位置。

Claims (9)

1.一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，它包括两个远程检测卡(1)和手持终端设备(2)，

远程检测卡(1)与手持终端设备(2)实现无线数据传输，两个远程检测卡(1)分别安装在管道两端，

每个远程检测卡(1)包括n个压力波传感器(1-1)、控制模块(1-2)和一号GSM模块(1-3)，n为正整数，

手持终端设备(2)包括型号为处理器(2-1)、二号GSM模块(2-2)和定位模块，

定位模块包括串口切换模块(2-3)、GPS模块(2-4)和北斗导航模块(2-5)，

每个远程检测卡(1)中的压力波传感器(1-1)，用于检测管道泄漏点传给管道两端的压力波变化，

控制模块(1-2)，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离，将管道泄漏的具体位置通过一号GSM模块(1-3)以短信的方式传输给二号GSM模块(2-2)，

处理器(2-1)，用于接收二号GSM模块(2-2)传输的管道泄漏的具体位置，通过串口切换模块(2-4)启动GPS模块(2-5)或北斗导航模块(2-6)引导维护人员前往管道泄露地点。

2.根据权利要求1所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，它还包括提醒电路(2-7)、触控显示屏(2-8)、按键(2-9)和双电源电路(2-10)，

提醒电路(2-7)包括闪烁指示灯和声音报警器，用于根据GPS模块(2-5)或北斗导航模块(2-6)与管道泄漏点之间的距离，实现不同频率的报警，

触控显示屏(2-8)，用于显示管道泄漏的具体坐标，

按键(2-9)，用于启动或者复位手持终端设备(2)，

双电源电路(2-10)包括USB供电和5V干电池供电，

利用切换开关进行USB供电和5V干电池供电的转换，给处理器(2-1)供电。

3.根据权利要求1所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，每个远程检测卡(1)还包括一号蓝牙模块(1-4)，手持终端设备(2)还包括二号蓝牙模块(2-6)，

控制模块(1-2)的控制信号输入/输出端连接一号蓝牙模块(1-4)的控制信号输出/输入端，处理器(2-1)的控制信号输入/输出端连接二号蓝牙模块(2-6)的控制信号输出/输入端，一号蓝牙模块(1-4)与二号蓝牙模块(2-6)通过蓝牙信号进行通信。

4.根据权利要求3所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，一号蓝牙模块(1-4)和二号蓝牙模块(2-6)的结构相同，均采用型号为NRF2401的芯片实现，GPS模块(2-4)采用型号为MAX2659的芯片实现，触控显示屏(2-8)采用型号为ADS7843的芯片实现，型号为ADS7843的芯片内置12位的A/D转换器将模拟信号转换为数字信号，从而准确判断出触点的坐标位置，再送给处理器(2-1)进行处理。

5.根据权利要求1所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，控制模块(1-2)采用LPC控制器实现。

6.根据权利要求1所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，n为1。

7.根据权利要求1所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，n为4，

4个压力波传感器(1-1)均匀分布在被检测管道的同一横截面外壁上，且每隔90度安装一个压力波传感器(1-1)。

8.根据权利要求1或6所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，控制模块(1-2)，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离的具体过程为：

步骤A1、首先将两个远程检测卡(1)分别安装在管道的两端，其中，每个远程检测卡内有1个压力波传感器(1-1)，两端压力波传感器(1-1)检测到压力波的时刻分别为t₁和t₂，当管道中某一点位置发生泄漏后，假设该泄露时刻为t₀，压力波会以速度v向管道的两端传播，已知管道两端之间的距离为L，则有公式：

v(t₁-t₀)+v(t₂-t₀)＝L (公式1)，

整理公式1，有：

步骤A2、根据步骤一中的泄露时刻及公式：

l_p＝|(t₁-t₀)v| (公式3)和l_q＝|(t₂-t₀)v| (公式4)，

最终确定管道的两端分别距离泄露点的距离l_p和l_q。

9.根据权利要求1或7所述的一种管道泄漏检测和定位装置，其特征在于，控制模块(1-2)，用于接收压力波变化，根据检测到的压力波时刻和压力波向两端管道传播的速度v，获得管道泄漏的时刻，进而确定管道两端分别到达泄露点的距离的具体过程为：

步骤B1、首先将两个远程检测卡(1)分别安装在管道的两端，其中，每个远程检测卡内有4个压力波传感器(1-1)，两个远程检测卡(1)分别对各自的4个压力波传感器进行30次压力波采样，采集每个压力波传感器(1-1)的采样数据，剔除每个压力波传感器(1-1)采集数据中的最大值和最小值，计算剩余28组数据所对应的时刻平均值t₃，利用该平均值t₃、向管道的两端传播压力波的速度v和每个压力波传感器(1-1)检测到的压力波的时刻t₄，获得该压力传感器检测到的泄露点的位置l₁：

l₁＝|(t₄-t₃)v| (公式3)，

步骤B2、对管道每端上的4个压力波传感器(1-1)检测到的泄露点的位置取平均值1次，从而获得该端检测到的泄漏点位置；

步骤B3、按照步骤B1至步骤B2再重复操作19次，一共得到20组泄漏点位置数据Dis＝{D1,D2...D20}，根据公式：|D_i-D_i-1|＜β进行筛选，计算20组数据内任意两组数据之间的绝对差值，i∈[1,20]取正整数，β为最小约束参数，0<β<1；

步骤B4、将步骤B3中所有绝对差值小于β的数据再次取平均值，并作为最终确定的泄漏点位置。