CN106394873A - 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法 - Google Patents

一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106394873A
CN106394873A CN201610850630.7A CN201610850630A CN106394873A CN 106394873 A CN106394873 A CN 106394873A CN 201610850630 A CN201610850630 A CN 201610850630A CN 106394873 A CN106394873 A CN 106394873A
Authority
CN
China
Prior art keywords
buckled beam
armature
iron core
buckled
coil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610850630.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106394873B (zh
Inventor
敬子建
徐明龙
张丰
马国亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xi'an Langwei Technology Co ltd
Original Assignee
Xian Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Jiaotong University filed Critical Xian Jiaotong University
Priority to CN201610850630.7A priority Critical patent/CN106394873B/zh
Publication of CN106394873A publication Critical patent/CN106394873A/zh
Priority to PCT/CN2017/089230 priority patent/WO2018054105A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106394873B publication Critical patent/CN106394873B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/24—Transmitting means
    • B64C13/38—Transmitting means with power amplification
    • B64C13/50—Transmitting means with power amplification using electrical energy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
  • Electromagnets (AREA)

Abstract

一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法，该舵机包括电磁驱动装置、屈曲梁控制装置、与屈曲梁控制装置相连接的舵片；电磁驱动装置包括第一铁芯，缠绕于第一铁芯上的第一线圈，第二铁芯，缠绕于第二铁芯上的第二线圈，以及位于第一铁芯与第二铁芯之间的两端并排放置的第一衔铁和第二衔铁；屈曲梁控制装置包括并排放置的第一屈曲梁及第二屈曲梁，第一屈曲梁及第二屈曲梁控制端及尾部通过转轴安装于固定装置；第一屈曲梁及第二屈曲梁中部有用于安装第一衔铁和第二衔铁的槽；本发明还公开了该舵机的控制方法；本发明在高频驱动条件下，能够快速响应并双向驱动负载，提供了断电钳位的功能；能够断电后位置保持并实现双向大角度控制。

Description

一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法
技术领域
本发明属于舵机技术领域，具体涉及一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法。
背景技术
近年来随着航空航天领域的迅速发展，人们对舵机的性能要求越来越高，舵机逐渐向着结构紧凑、体积小，质量轻的方向发展。采用液压、气动驱动的舵机控制机构往往存在结构复杂、质量及体积大等缺点。而传统电动舵机则需要加减速装置，设备复杂，质量大。
发明内容
为了解决上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法，在高频驱动条件下，能够快速响应并双向驱动负载，提供了断电钳位的功能；能够断电后位置保持并实现双向大角度控制。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机，包括电磁驱动装置1、屈曲梁控制装置2、与屈曲梁控制装置2相连接的第一舵片3和第二舵片4，所述电磁驱动装置1和屈曲梁控制装置2安装于外壳5内；所述电磁驱动装置1包括第一铁芯1-2，缠绕于第一铁芯1-2上的第一线圈1-1，第二铁芯1-4，缠绕于第二铁芯1-4上的第二线圈1-5，以及位于第一铁芯1-2与第二铁芯1-4之间的两端并排放置的第一衔铁1-3和第二衔铁1-6；所述屈曲梁控制装置2包括并排放置的第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2，第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2控制端通过转轴安装于端部固定装置2-3，第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2尾部通过转轴安装于尾部固定装置2-4；第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2中部有用于安装第一衔铁1-3和第二衔铁1-6的槽；安装后的屈曲梁控制装置2位于电磁驱动装置1中部，且屈曲梁控制装置2和与电磁驱动装置1相互垂直。
所述第一线圈1-1及第二线圈1-5绕法相同，第一衔铁1-3及第二衔铁1-6采用相同极性的永磁铁，且N极和S极的朝向相同。
所述基于屈曲梁的双稳态电磁舵机的控制方法，首先，安装时，通过端部固定装置2-3及尾部固定装置2-4向第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2施加轴向预压力，使其处于屈曲状态；开始作动时，向第一线圈1-1及第二线圈1-5通电，通电后产生磁场对分别固定在第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2内的第一衔铁1-3及第二衔铁1-6产生方向相反的作用力，从而实现失稳屈曲状态的切换。
和现有技术相比，本发明具有如下优点：
1)由于屈曲状态属于稳态，因此不需要施加外界能力即可保持当前状态，而屈曲梁受压屈曲后存在方向相反的两个屈曲状态，因此该舵机可以控制每个舵片输出方向相反两个偏转角。因此本发明在控制舵片偏转时只需要在切换两个偏转角时通电，而在舵片保持目前状态持续输出偏转角时无需通电。不但实现了断电后位置保持，而且具有能耗低的特点。
2)本发明只采用两个屈曲梁作为舵片控制机构，因此机构简单，便于实现小体积轻量化设计。不但极大降低了加工和装配的难度，而且为小型飞行器节省了宝贵的内部空间。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明电磁驱动装置及屈曲梁控制装置三维示意图。
图3为本发明电磁驱动装置示意图。
图4为本发明屈曲梁控制装置示意图。
图5为本发明屈曲梁装配后屈曲状态示意图。
图6为线圈绕法及衔铁朝向示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、图3和图4所示，本发明一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机，电磁驱动装置1、屈曲梁控制装置2、与屈曲梁控制装置2相连接的第一舵片3和第二舵片4，所述电磁驱动装置1和屈曲梁控制装置2安装于外壳5内；所述电磁驱动装置1包括第一铁芯1-2，缠绕于第一铁芯1-2上的第一线圈1-1，第二铁芯1-4，缠绕于第二铁芯1-4上的第二线圈1-5，以及位于第一铁芯1-2与第二铁芯1-4之间的两端并排放置的第一衔铁1-3和第二衔铁1-6；所述屈曲梁控制装置2包括并排放置的第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2，第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2控制端通过转轴安装于端部固定装置2-3，第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2尾部通过转轴安装于尾部固定装置2-4；第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2中部有用于安装第一衔铁1-3和第二衔铁1-6的槽；安装后的屈曲梁控制装置2位于电磁驱动装置1中部，且屈曲梁控制装置2和与电磁驱动装置1相互垂直。
本发明所述基于屈曲梁的双稳态电磁舵机的控制方法，首先，安装时，通过端部固定装置2-3及尾部固定装置2-4向第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2施加轴向预压力，使其处于屈曲状态一或屈曲状态二(如图5所示，三维转配示意图如图2所示)；开始作动时，向第一线圈1-1及第二线圈1-5通电，通电后产生磁场对分别固定在第一屈曲梁2-1及第二屈曲梁2-2内的第一衔铁1-3及第二衔铁1-6产生方向相反的作用力，从而实现失稳屈曲状态的切换。
作为本发明的优选实施方式，第一线圈1-1及第二线圈1-5绕法相同，第一衔铁1-3及第二衔铁1-6采用相同极性的永磁铁，且N极和S极的朝向相同，当开始作动时向第一线圈1-1及第二线圈1-5通电，通电后产生磁场从而对第一衔铁1-3及第二衔铁1-6产生方向相反的作用力，从而实现失稳屈曲状态的切换以及两只舵片的差动控制。

Claims (3)

1.一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机，其特征在于：包括电磁驱动装置(1)、屈曲梁控制装置(2)、与屈曲梁控制装置(2)相连接的第一舵片(3)和第二舵片(4)，所述电磁驱动装置(1)和屈曲梁控制装置(2)安装于外壳(5)内；所述电磁驱动装置(1)包括第一铁芯(1-2)，缠绕于第一铁芯(1-2)上的第一线圈(1-1)，第二铁芯(1-4)，缠绕于第二铁芯(1-4)上的第二线圈(1-5)，以及位于第一铁芯(1-2)与第二铁芯(1-4)之间的两端并排放置的第一衔铁(1-3)和第二衔铁(1-6)；所述屈曲梁控制装置(2)包括并排放置的第一屈曲梁(2-1)及第二屈曲梁(2-2)，第一屈曲梁(2-1)及第二屈曲梁2-2控制端通过转轴安装于端部固定装置(2-3)，第一屈曲梁(2-1)及第二屈曲梁(2-2)尾部通过转轴安装于尾部固定装置(2-4)；第一屈曲梁(2-1)及第二屈曲梁(2-2)中部有用于安装第一衔铁(1-3)和第二衔铁(1-6)的槽；安装后的屈曲梁控制装置(2)位于电磁驱动装置(1)中部，且屈曲梁控制装置(2)和与电磁驱动装置(1)相互垂直。
2.根据权利要求1所述的一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机，其特征在于：所述第一线圈(1-1)及第二线圈(1-5)绕法相同，第一衔铁(1-3)及第二衔铁(1-6)采用相同极性的永磁铁，且N极和S极的朝向相同。
3.权利要求1所述基于屈曲梁的双稳态电磁舵机的控制方法，其特征在于：首先，安装时，通过端部固定装置(2-3)及尾部固定装置(2-4)向第一屈曲梁(2-1)及第二屈曲梁(2-2)施加轴向预压力，使其处于屈曲状态；开始作动时，向第一线圈(1-1)及第二线圈(1-5)通电，通电后产生磁场对分别固定在第一屈曲梁(2-1)及第二屈曲梁(2-2)内的第一衔铁(1-3)及第二衔铁(1-6)产生方向相反的作用力，从而实现失稳屈曲状态的切换。
CN201610850630.7A 2016-09-26 2016-09-26 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法 Active CN106394873B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610850630.7A CN106394873B (zh) 2016-09-26 2016-09-26 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法
PCT/CN2017/089230 WO2018054105A1 (zh) 2016-09-26 2017-06-20 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610850630.7A CN106394873B (zh) 2016-09-26 2016-09-26 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106394873A true CN106394873A (zh) 2017-02-15
CN106394873B CN106394873B (zh) 2017-07-28

Family

ID=57997554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610850630.7A Active CN106394873B (zh) 2016-09-26 2016-09-26 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN106394873B (zh)
WO (1) WO2018054105A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018054105A1 (zh) * 2016-09-26 2018-03-29 西安交通大学 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3745699A (en) * 1971-10-25 1973-07-17 Mabuchi Motor Co Device for automatically lowering and landing an electric model plane
CN2140191Y (zh) * 1991-07-11 1993-08-18 姬建生 一种具有吸盘固定及简单传动装置的剥豆机
CN102350059A (zh) * 2011-08-29 2012-02-15 广东骅威玩具工艺股份有限公司 一种电磁舵机装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201040191Y (zh) * 2007-04-28 2008-03-26 深圳市民德电子科技有限公司 电磁舵机及使用该电磁舵机的玩具
CN106394873B (zh) * 2016-09-26 2017-07-28 西安交通大学 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3745699A (en) * 1971-10-25 1973-07-17 Mabuchi Motor Co Device for automatically lowering and landing an electric model plane
CN2140191Y (zh) * 1991-07-11 1993-08-18 姬建生 一种具有吸盘固定及简单传动装置的剥豆机
CN102350059A (zh) * 2011-08-29 2012-02-15 广东骅威玩具工艺股份有限公司 一种电磁舵机装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
姚明辉，李印波，张伟: "纵向辅磁双稳态压电悬臂梁非线性动力学", 《北京工业大学学报》 *
宋澜，王法: "一种双稳态永磁驱动操作机构的设计", 《机械科学与技术》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018054105A1 (zh) * 2016-09-26 2018-03-29 西安交通大学 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106394873B (zh) 2017-07-28
WO2018054105A1 (zh) 2018-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20180342938A1 (en) Actuating devide and method of making the same
CN102359490B (zh) 一种五自由度径向解耦锥形磁轴承
US10597172B2 (en) Magnetic-fluid momentum sphere
EP3972284A1 (en) Balanced vibration system
CN102072249B (zh) 一种大承载力径向磁轴承
CN102322481A (zh) 一种三自由度径向解耦锥形磁轴承
CN110994932B (zh) 基于混合气隙的高频直动式力马达
CN101527494A (zh) 一种平板型直线电机
CN203826152U (zh) 电磁促动设备和内燃机机组调节设备
US10320263B2 (en) High force rotary actuator
CN110932464B (zh) 磁路对称的高频直动式力马达
CN105207431A (zh) 一种飞轮用双磁钢双转子永磁电机
CN107733143B (zh) 一种基于屈曲梁的双稳态永磁舵机及作动方法
CN106394873A (zh) 一种基于屈曲梁的双稳态电磁舵机及控制方法
US11050308B2 (en) Electromagnetic machine including a spherical stator having winding-assistance protruberances formed thereon
CN102338160A (zh) 一种五自由度磁轴承
CN204267528U (zh) 一种双永磁体内转子永磁偏置球面径向磁轴承
CN110994818B (zh) 一种多通道单相有限倾角直驱电机及舵系统
CN104989727B (zh) 一种组合式五自由度电磁轴承
EP3451511A1 (en) Electric motor structure
CN110474517A (zh) 一种转子及悬浮转子电机
CN107911002A (zh) 一种基于e形铁轭的双稳态电磁舵机及作动方法
CN204267530U (zh) 一种双永磁体外转子永磁偏置球面径向磁轴承
CN103016824B (zh) 一种螺线管式单驱多动电磁铁组件
CN108501040B (zh) 一种磁驱动柔性机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240322

Address after: 1st Floor, Northwest Building of Eleven Science and Technology, No. 532 Shenzhousan Road, National Civil Aerospace Industry Base, Xi'an City, Shaanxi Province, 710100

Patentee after: XI'AN LANGWEI TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Beilin District Xianning West Road 710049, Shaanxi city of Xi'an province No. 28

Patentee before: XI'AN JIAOTONG University

Country or region before: China