CN106383440A - 基于路径规划控制运动的机器人 - Google Patents

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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Abstract

本发明公开了一种基于路径规划控制运动的机器人，包括获取路径信息模块，用于获取前方路径的信息；路径规划模块，与获取路径信息模块电性连接，根据地图及获取的前方路径的信息进行路径规划，获得前方路径的行驶参考路径；角速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；以及处理模块，与角速度控制模块以及速度控制模块分别电性连接，根据前方路径的行驶参考路径的弯曲程度以及侦测的当前机器人的前进速度，通过角速度控制模块以及速度控制模块分别调整机器人的转向控制以及机器人速度，实现机器人路径规划控制的运动。不仅能保证机器人准确实现路径的位置和方向跟踪，而且能保证路径跟踪的平滑性。

Description

基于路径规划控制运动的机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别地，涉及一种基于路径规划控制运动的机器人。
背景技术
基于机器视觉的移动机器人，其关键技术是计算机视觉技术和智能控制技术。计算机视觉获取机器人前方的路面环境信息，然后通过智能控制技术使移动机器人沿规划的路径行走。
现有的基于机器视觉的移动机器人在控制和规划方面缺乏智能性和鲁棒性，机器视觉对各种路面环境的快速识别和理解能力较差。
发明内容
本发明目的在于提供一种基于路径规划控制运动的机器人，以解决现有技术中现有的基于机器视觉的移动机器人在控制和规划方面缺乏智能性和鲁棒性，机器视觉对各种路面环境的快速识别和理解能力较差的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于路径规划控制运动的机器人，其中，包括：
获取路径信息模块，用于获取前方路径的信息；
路径规划模块，与获取路径信息模块电性连接，根据地图及获取的前方路径的信息进行路径规划，获得前方路径的行驶参考路径；
角速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；
速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；
处理模块，与角速度控制模块以及速度控制模块分别电性连接，根据前方路径的行驶参考路径的弯曲程度以及侦测的当前机器人的前进速度，通过角速度控制模块以及速度控制模块分别调整机器人的转向控制以及机器人速度，实现机器人路径规划控制的运动。
较佳的，本发明提供了一种基于路径规划控制运动的机器人，其中，所述角速度控制模块为智能PID。
本发明具有以下有益效果：本发明提供了一种基于路径规划控制运动的机器人，不仅能保证机器人准确实现路径的位置和方向跟踪，而且能保证路径跟踪的平滑性。
附图说明
下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
请参阅图1，本发明的优选实施例提供了一种基于路径规划控制运动的机器人，其中，包括：获取路径信息模块104、路径规划模块103、角速度控制模块101、速度控制模块102以及处理模块105。
其中，所述获取路径信息模块104，用于获取前方路径的信息；所述路径规划模块103，与获取路径信息模块104电性连接，根据地图及获取的前方路径的信息进行路径规划，获得前方路径的行驶参考路径；角速度控制模块101，与获取路径信息模块104电性连接；速度控制模块102，与获取路径信息模块104电性连接；以及所述处理模块105，与角速度控制模块101以及速度控制模块102分别电性连接，根据前方路径的行驶参考路径的弯曲程度以及侦测的当前机器人的前进速度，通过角速度控制模块101以及速度控制模块102分别调整机器人的转向控制以及机器人速度，实现机器人路径规划控制的运动。
又，于此实施例中，所述角速度控制模块101为智能PID。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明提供了一种基于路径规划控制运动的机器人，不仅能保证机器人准确实现路径的位置和方向跟踪，而且能保证路径跟踪的平滑性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于路径规划控制运动的机器人，其特征在于，包括：
获取路径信息模块，用于获取前方路径的信息；
路径规划模块，与获取路径信息模块电性连接，根据地图及获取的前方路径的信息进行路径规划，获得前方路径的行驶参考路径；
角速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；
速度控制模块，与获取路径信息模块电性连接；
处理模块，与角速度控制模块以及速度控制模块分别电性连接，根据前方路径的行驶参考路径的弯曲程度以及侦测的当前机器人的前进速度，通过角速度控制模块以及速度控制模块分别调整机器人的转向控制以及机器人速度，实现机器人路径规划控制的运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于路径规划控制运动的机器人，其特征在于：
所述角速度控制模块为智能PID。
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