CN106373151B - 凸包获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的凸包获取方法及装置对待处理图像分别按照第一预定方向以及第二预定方向进行扫描，以分别获得第一单极限点以及第二单极限点；将第一单极限点存储于第一矩阵，将第二单极限点存储于第二矩阵，并取第一矩阵以及第二矩阵的交集以获得候选点；根据候选点以及预定算法获取待处理图像的凸包。本发明实施例通过获得候选点并根据预定算法对候选点进行筛选，获得凸包点，并将凸包点连接获得待处理图像的凸包。与现有的凸包获取方法相比，需进行运算处理的点明显减少，故有利于减小算法的运算量并提高运算效率，节约运算资源。

Description

凸包获取方法及装置

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种凸包获取方法及装置。

背景技术

平面点集的凸包是指包含平面点集内所有点并且顶点属于平面点集的最小凸多边形，点集凸包的快速求取是计算几何的基本问题之一。

为了快速找出平面点集的凸包，许多算法被提出并应用，但相应的也具有一些缺点，例如：计算量大、计算过程复杂等。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种凸包获取方法及装置，以改善现有的凸包获取方法计算量大、计算过程复杂的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种凸包获取方法，所述方法包括：对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，标记所述第一单极限点并将所述第一单极限点存储于第一矩阵；对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，标记所述第二单极限点并将所述第二单极限点存储于第二矩阵；取所述第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点；根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包。

本发明实施例还提供了一种凸包获取装置，所述装置包括：第一单极限点获取模块，用于对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，标记所述第一单极限点并将所述第一单极限点存储于第一矩阵；第二单极限点获取模块，用于对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，标记所述第二单极限点并将所述第二单极限点存储于第二矩阵；候选点获取模块，用于取所述第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点；凸包获取模块，用于根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包。

本发明实施例提供的凸包获取方法及装置的有益效果为：

本发明实施例提供的凸包获取方法及装置对待处理图像分别按照第一预定方向以及第二预定方向进行扫描，以分别获得第一单极限点以及第二单极限点；将第一单极限点存储于第一矩阵，将第二单极限点存储于第二矩阵，并取第一矩阵以及第二矩阵的交集以获得候选点；根据候选点以及预定算法获取待处理图像的凸包。本发明实施例通过获得候选点并根据预定算法对候选点进行筛选，获得凸包点，并将凸包点连接获得待处理图像的凸包。与现有的凸包获取方法相比，需进行运算处理的点明显减少，故有利于减小算法的运算量并提高运算效率，节约运算资源。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明较佳实施例提供的凸包获取装置的方框示意图；

图2是本发明较佳实施例提供的凸包获取方法的流程图；

图3是图2示出的步骤S100的具体步骤的流程图；

图4是图2是处的步骤S200的具体步骤的流程图；

图5是待处理图像的示意图；

图6是经步骤S100处理后获得的待处理图像的示意图；

图7是经步骤S200处理后获得的待处理图像的示意图；

图8是经步骤S300处理后获得的待处理图像的示意图；

图9是经步骤S400处理后获得的待处理图像的示意图；

图10是改进后的Graham算法对待处理图像进行处理的示意图；

图11是本发明较佳实施例提供的凸包获取装置的结构示意图；

图12是图11示出的第一单极限点获取模块的结构示意图；

图13是图11示出的第二单极限点获取模块的结构示意图；

图14是图11示出的凸包获取模块的结构示意图；

图15a是递归算法对野牛骨骼的处理效果的示意图；

图15b是本发明实施例提供的凸包获取方法对野牛骨骼的处理效果的示意图；

图16是本发明实施例提供的凸包获取方法、递归算法以及经典Graham算法对野牛骨骼进行处理的时间比较；

图17是本发明实施例提供的凸包获取方法、递归算法以及经典Graham算法对圆形平面点集进行处理的时间比较；

图18a是递归算法对圆形点集的处理效果图；

图18b是本发明实施例提供的凸包获取方法对圆形点集的处理效果图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1所示，是所述计算机100的方框示意图。所述计算机100包括凸包获取装置110、存储器120、存储控制器130、处理器140、外设接口150、输入输出单元160、音频单元170、显示单元180。

所述存储器120、存储控制器130、处理器140、外设接口150、输入输出单元160、音频单元170、显示单元180各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述凸包获取装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述数据收集终端设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器140用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如所述凸包获取装置110包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器120用于存储程序，所述处理器140在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的计算机100所执行的方法可以应用于处理器140中，或者由处理器140实现。

处理器140可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器140可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器140也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口150将各种输入/输出装置耦合至处理器140以及存储器120。在一些实施例中，外设接口150，处理器140以及存储控制器130可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元160用于提供给用户输入数据实现用户与所述计算机100的交互。所述输入输出单元160可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元170向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元180在所述计算机100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元180可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器140进行计算和处理。

详情请参见图2，图2示出了本发明较佳实施例提供的凸包获取方法。具体包括如下步骤：

步骤S100，对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，标记所述第一单极限点并将所述第一单极限点存储于第一矩阵。

对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，具体可以对所述待处理图像的每列像素点按照从上到下的方向进行扫描，当扫描到有数值的第一像素点时，停止扫描并获取该第一像素点，并把该第一像素点记为第一单极限点。

还可以对所述带处理图像的每列像素点按照从下到上的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第二像素点时，停止扫描并获取该第二像素点，将该第二像素点也记为第一单极限点。

详情请参见图5，图5是待处理图像未经过处理时的情形，在如图5所示的待处理图像中标记上述的第一单极限点，详情请参见图6，并将其存入第一矩阵。

步骤S200，对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，标记所述第二单极限点并将所述第二单极限点存储于第二矩阵。

对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点具体包括：对待处理图像的每行像素点按照从左到右的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第三像素点时，停止扫描并获取所述第三像素点，将该第三像素点记为第二单极限点。

还可以对待处理图像的每行像素点还可以按照从右到左的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第四像素点时，停止扫描并获取所述第四像素点，将该第四像素点也记为第二单极限点。

在如图5所示的待处理图像中标记上述的第二单极限点，详情请参见图7，并将其存入第二矩阵。

步骤S300，取所述第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点。

取上述的第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点，详情请参见图8，即候选点均既是第一单极限点，又是第二单极限点。

步骤S400，根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包。

上述的预定算法具体可以为Graham算法，根据Graham算法从上述的候选点中筛选出凸包点并根据Graham算法将所述凸包点连接，即得到了上述待处理图像的凸包，详情请参见图9。

Graham算法通过对待处理图像使用斜率法寻找凸包，可以使用Graham算法对上述的候选点进行处理，也可以对Graham算法进行改进。

详情请参见图10，可以获得待处理图像中的具有数据值的像素点集合的四个顶点a、b、c、d，四个顶点a、b、c、d以及四个顶点的延长线可以将待处理图像分成四个部分A、B、C和D。

改进后的Graham算法可以分别获得A、B、C、D四个区域的凸包线段，并将获得的四条凸包线段相连，以获得完整的待处理图像的凸包。

在步骤S100之前，所述方法还可以包括：对所述待处理图像进行二值化处理。

对待处理图像进行二值化处理后，可以得到有数值的像素点以及无数值的像素点，有数值的像素点可以作为扫描操作的判断标准。

详情请参见图3，图3示出了图2示出的步骤S100的具体步骤，包括如下步骤：

步骤S110，对所述待处理图像的每列像素点按照从上到下的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第一像素点时，停止扫描并获取所述第一像素点，将所述第一像素点记为第一单极限点。

对待处理图像中的每列像素点可以先按照从上到下的方向进行扫描，当扫描到具有数值的像素点时，停止扫描并获取第一像素点，即获得待处理图像中有数值的像素点的上方的边界。

步骤S120，对所述待处理图像的每列像素点按照从下到上的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第二像素点时，停止扫描并获取所述第二像素点，将所述第二像素点也记为第一单极限点。

对待处理图像中的每列像素点均可以按照从下到上的方向进行扫描，当扫描到具有数值的像素点时，停止扫描并获取该第二像素点，即获得待处理图像中有数值的像素点的下方的边界。

步骤S130，标记所述第一单极限点。

在待处理图像中，对第一单极限点进行标记，即标记待处理图像中有数值的像素点的上方的边界以及下方的边界，详情请参见图6。

步骤S140，将所述第一单极限点存储于第一矩阵。

可以把第一单极限点放入在第一矩阵中保存。

详情请参见图4，图4示出了图2示出的步骤S200的具体步骤，包括如下步骤：

步骤S210，对所述待处理图像的每行像素点按照从左到右的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第三像素点时，停止扫描并获取所述第三像素点，将所述第三像素点记为第二单极限点。

对待处理图像中的每行像素点可以先按照从左到右的方向进行扫描，当扫描到具有数值的像素点时，停止扫描并获取第三像素点，即获得待处理图像中有数值的像素点的左方的边界。

步骤S220，对所述待处理图像的每行像素点按照从右到左的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第四像素点时，停止扫描并获取所述第四像素点，将所述第四像素点记为第二单极限点。

对待处理图像中的每行像素点也可以按照从右到左的方向进行扫描，当扫描到具有数值的像素点时，停止扫描并获取第四像素点，即获得待处理图像中有数值的像素点的右方的边界。

步骤S230，标记所述第二单极限点。

对待处理图像中的第二单极限点进行标记，即标记待处理图像中有数值的像素点的左方的边界以及右方的边界，详情请参见图7。

步骤S240，将所述第二单极限点存储于第二矩阵。

可以把第二单极限点放入在第二矩阵中保存。

本发明实施例提供的凸包获取方法可以先获得待处理图像的图像边界，并且取边界的重合部分作为候选点，然后根据预定算法对候选点进行筛选，获得凸包点，并可以根据该预定算法将获得的凸包点进行连接，以获得待处理图像的凸包，能够较好地减小该算法的运算量。

本发明实施例还提供了一种凸包获取装置，详情请参见图11，该装置500包括：

第一单极限点获取模块510，用于对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，标记所述第一单极限点并将所述第一单极限点存储于第一矩阵。

第二单极限点获取模块520，用于对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，标记所述第二单极限点并将所述第二单极限点存储于第二矩阵。

候选点获取模块530，用于取所述第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点。

凸包获取模块540，用于根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包。

详情请参见图12，第一单极限点获取模块510包括：

第一扫描子模块511，用于对所述待处理图像的每列像素点按照从上到下的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第一像素点时，停止扫描并获取所述第一像素点，将所述第一像素点记为第一单极限点。

第二扫描子模块512，用于对所述待处理图像的每列像素点按照从下到上的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第二像素点时，停止扫描并获取所述第二像素点，将所述第二像素点也记为第一单极限点。

详情请参见图13，所述第二单极限点获取模块520包括：

第三扫描子模块521，用于对所述待处理图像的每行像素点按照从左到右的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第三像素点时，停止扫描并获取所述第三像素点，将所述第三像素点记为第二单极限点；

第四扫描子模块522，用于对所述待处理图像的每行像素点按照从右到左的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第四像素点时，停止扫描并获取所述第四像素点，将所述第四像素点记为第二单极限点。

详情请参见图14，所述凸包获取模块540包括：

候选点筛选子模块541，用于根据Graham算法从所述候选点中筛选凸包点，并将所述凸包点连接以获得所述待处理图像的凸包。

本发明实施例示出的凸包获取装置与上述的凸包获取方法相对应，在此便不做赘述。

现有的获得凸包的算法还可以包括递归算法，递归算法通过不断递归切割，将满足距离切割线最远的正值点作为凸包点，至迭代结束完成凸包寻找的算法。

递归算法具体可以使用一维向量坐标点，本发明实施例可以使用存储在二维数组上的图。在把原始数据样本处理成所需要的数据格式后，算法的时间比较从接受相应算法所需的数据输入格式开始计时。实验结果请参见图15a以及图15b。

图15a示出了使用上述的递归算法对野牛骨骼的处理结果，图15b示出了使用本发明实施例提供的凸包获取方法对野牛骨骼的处理结果。

图15a和图15b都是对野牛骨骼点云的扫描投影后计算凸包的部分结果，包围在骨骼外部的线条为凸包。

图16示出了本发明实施例提供的凸包获取方法、上述的递归算法以及经典Graham算法对野牛骨骼的点云处理的结果，其中，A1为经典Graham算法的曲线，A2为递归算法的曲线，A3为本发明实施例提供的凸包获取方法的曲线。可以看出相对于Graham算法，递归算法以及凸包获取方法在运算时间、运算效率方面具有巨大优势。

图17示出了本发明实施例提供的凸包获取方法、上述的递归算法以及经典Graham算法对不同稀疏度的圆形平面点集的运算处理时间的比较图。其中，B1为经典Graham算法的曲线，B2为递归算法的曲线，B3为本发明实施例提供的凸包获取方法的曲线。

图18a示出了上述的递归算法对圆形点集的处理效果图；图18b示出了本发明实施例提供的凸包获取方法对圆形点集的处理效果图。

如图17所示，可以看出在有效点数小于5000时，Graham算法的运算处理时间小于其他两种算法，但点数超过5000后，Graham算法的运算处理时间呈指数级增长。而本发明实施例提供的凸包获取方法的运算处理时间则始终保持在0.5秒左右。故本发明实施例提供的凸包获取方法在有效像素点数目较大时，具有十分明显的优势。

本发明实施例提供的凸包获取方法及装置对待处理图像分别按照第一预定方向以及第二预定方向进行扫描，以分别获得第一单极限点以及第二单极限点；将第一单极限点存储于第一矩阵，将第二单极限点存储于第二矩阵，并取第一矩阵以及第二矩阵的交集以获得候选点；根据候选点以及预定算法获取待处理图像的凸包。本发明实施例通过获得候选点并根据预定算法对候选点进行筛选，获得凸包点，并将凸包点连接获得待处理图像的凸包。与现有的凸包获取方法相比，需进行运算处理的点明显减少，故有利于减小算法的运算量并提高运算效率，节约运算资源。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的凸包获取方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、凸包获取方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述凸包获取方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、凸包获取方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、凸包获取方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、凸包获取方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种凸包获取方法，其特征在于，所述方法包括：

对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，标记所述第一单极限点并将所述第一单极限点存储于第一矩阵，其中，所述第一预定方向包括从上到下方向及从下到上方向；

对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，标记所述第二单极限点并将所述第二单极限点存储于第二矩阵，其中，所述第二预定方向包括从左到右方向及从右到左方向；

取所述第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点；

根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包。

2.根据权利要求1所述的凸包获取方法，其特征在于，所述对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，包括：

对所述待处理图像的每列像素点按照从上到下的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第一像素点时，停止扫描并获取所述第一像素点，将所述第一像素点记为第一单极限点；

对所述待处理图像的每列像素点按照从下到上的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第二像素点时，停止扫描并获取所述第二像素点，将所述第二像素点也记为第一单极限点。

3.根据权利要求2所述的凸包获取方法，其特征在于，所述对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，包括：

对所述待处理图像的每行像素点按照从左到右的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第三像素点时，停止扫描并获取所述第三像素点，将所述第三像素点记为第二单极限点；

对所述待处理图像的每行像素点按照从右到左的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第四像素点时，停止扫描并获取所述第四像素点，将所述第四像素点记为第二单极限点。

4.根据权利要求3所述的凸包获取方法，其特征在于，所述根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包，包括：

根据Graham算法从所述候选点中筛选凸包点，并将所述凸包点连接以获得所述待处理图像的凸包。

5.根据权利要求1所述的凸包获取方法，其特征在于，所述对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点之前，所述方法还包括：

对所述待处理图像进行二值化处理。

6.一种凸包获取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一单极限点获取模块，用于对待处理图像按照第一预定方向进行扫描，获得第一单极限点，标记所述第一单极限点并将所述第一单极限点存储于第一矩阵，其中，所述第一预定方向包括从上到下方向及从下到上方向；

第二单极限点获取模块，用于对所述待处理图像按照第二预定方向进行扫描，获得第二单极限点，标记所述第二单极限点并将所述第二单极限点存储于第二矩阵，其中，所述第二预定方向包括从左到右方向及从右到左方向；

候选点获取模块，用于取所述第一矩阵以及第二矩阵的交集，获得候选点；

凸包获取模块，用于根据所述候选点以及预定算法获取所述待处理图像的凸包。

7.根据权利要求6所述的凸包获取装置，其特征在于，所述第一单极限点获取模块包括：

第一扫描子模块，用于对所述待处理图像的每列像素点按照从上到下的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第一像素点时，停止扫描并获取所述第一像素点，将所述第一像素点记为第一单极限点；

第二扫描子模块，用于对所述待处理图像的每列像素点按照从下到上的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第二像素点时，停止扫描并获取所述第二像素点，将所述第二像素点也记为第一单极限点。

8.根据权利要求7所述的凸包获取装置，其特征在于，所述第二单极限点获取模块包括：

第三扫描子模块，用于对所述待处理图像的每行像素点按照从左到右的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第三像素点时，停止扫描并获取所述第三像素点，将所述第三像素点记为第二单极限点；

第四扫描子模块，用于对所述待处理图像的每行像素点按照从右到左的方向进行扫描，当扫描到具有数值的第四像素点时，停止扫描并获取所述第四像素点，将所述第四像素点记为第二单极限点。

9.根据权利要求8所述的凸包获取装置，其特征在于，所述凸包获取模块包括：

候选点筛选子模块，用于根据Graham算法从所述候选点中筛选凸包点，并将所述凸包点连接以获得所述待处理图像的凸包。

10.根据权利要求6所述的凸包获取装置，其特征在于，所述装置还包括：

二值化模块，用于对所述待处理图像进行二值化处理。