CN106371061A

CN106371061A - 定位信息建立方法及空间定位方法

Info

Publication number: CN106371061A
Application number: CN201510786145.3A
Authority: CN
Inventors: 郭伦嘉; 萧晴骏; 黄伟立
Original assignee: Precise Positioning Co ltd
Current assignee: Precise Positioning Co ltd
Priority date: 2015-07-24
Filing date: 2015-11-16
Publication date: 2017-02-01
Anticipated expiration: 2035-11-16
Also published as: TW201704770A; TWI580988B; CN106371061B

Abstract

一种定位信息建立方法，其由一电子装置以一空间场域的电子地图上的至少两个主节点为端点，自动于电子地图上产生至少一条路径以及位于两个主节点之间的至少一衍生节点，且自动产生各该主节点及衍生节点的一节点信息并提供给一服务器，并让至少一侦测装置根据电子地图通过空间场域中至少一节点对应之处，以与数个定位装置通讯或扫描，以获得与该至少一节点对应的一感测信息，并将该感测信息提供给服务器，使根据收到的所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出对应各该衍生节点的一感测信息并记录，以利后续定位比对。

Description

定位信息建立方法及空间定位方法

技术领域

本发明涉及一种定位的方法，特别是涉及一种定位信息建立方法，以及利用该方法进行定位的空间定位方法。

背景技术

由于无线技术与行动装置的快速发展，许多应用与服务应运而生，例如通过具有定位功能的行动装置计算目前的所在地，以提供相对应的服务，比如寻找附近信息、导航、车辆管理等。而目前最知名的就是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，其通过太空中的卫星结合三角测量原理进行定位，故GPS需要与卫星保持通讯才能进行定位，因此当环境有过多遮蔽物时，则会影响GPS定位，所以GPS无法应用在室内环境中。因此有业者应用其他技术于室内定位，例如红外线、超音波、无线网络等，但这些技术有成本高、准确度不足等缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能提升定位准确度的定位信息建立方法，以及应用该定位信息建立方法的空间定位方法。

本发明定位信息建立方法，应用在一空间场域中，该空间场域设置有至少一定位装置；且该方法包括：(A)一路径产生装置执行一路径产生模块，使根据该空间场域的一电子地图上设定的数个主节点，以至少两个主节点为端点，自动于该电子地图上产生至少一条路径；(B)一衍生节点产生装置执行一节点衍生模块，使根据该路径的两个主节点自动产生位于两个主节点之间的至少一衍生节点，且自动产生各该主节点及衍生节点的至少一节点信息并提供给一汇集服务器；(C)以至少一侦测装置根据步骤(B)产生的该电子地图及所述主节点和该衍生节点的该节点信息，通过该空间场域中与所述主节点和该衍生节点其中至少一节点对应之处，并与所述定位装置进行通讯、单向扫描或互相扫描，以获得与该至少一节点对应的一感测信息，并由该侦测装置或所述定位装置将该感测信息提供给该汇集服务器；及(D)该汇集服务器根据收到的所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出该电子地图上至少一衍生节点对应的一感测信息并记录。

且在本发明的一实施例中，在步骤(A)中，该路径产生模块还根据该电子地图上的多个主节点连接围成至少一个多边形外框，并且在步骤(B)中，该节点衍生模块根据位于该多边形外框的框线的主节点，自动产生位于两两主节点之间的至少一衍生节点以及位于该多边形外框内的数个衍生节点，并自动产生各该主节点及衍生节点的至少一节点信息并提供给该汇集服务器，且在步骤(C)中，该侦测装置还根据上述步骤(B)产生的该电子地图以及该多边形外框的所述主节点及所述衍生节点的该节点信息，通过该空间场域中与该多边形外框的所述主节点和所述衍生节点其中至少一节点对应之处，并与所述定位装置进行通讯，以由该侦测装置或所述定位装置将与该多边形外框的该至少一节点对应的一感测信息提供给该汇集服务器，而且在步骤(D)中，该汇集服务器根据收到的所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出与该多边形外框的各该衍生节点对应的一感测信息并记录。

且在本发明的一实施例中，在步骤(B)中，该节点衍生模块是根据两个主节点的坐标决定一斜率，并以一固定间隔，于两个主节点之间产生至少一衍生节点。

且在本发明的一实施例中，在步骤(C)中，该侦测装置或者所述定位装置还将该侦测装置在两个主节点之间行进时产生的至少一感测信息传送至该汇集服务器，且在步骤(D)中，该汇集服务器是根据两个主节点的所述感测信息以及两个主节点之间的所述感测信息，运算出两个主节点之间的各该衍生节点的该感测信息。

且在本发明的一实施例中，各该衍生节点的该感测信息是该汇集服务器以两个主节点的所述感测信息以及两个主节点之间的所述感测信息内插而获得。

且在本发明的一实施例中，该主节点或该衍生节点的该节点信息包含路径标识符、路径方向、节点标识符、节点的坐标信息(x/长,y/宽,z/楼层)、节点对应的路径、相邻节点标识符、相邻节点面向总数、相邻节点面向及区块属性至少其中之一。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该汇集服务器还对于同一主节点或衍生节点，根据不同面向运算出不同的感测信息并记录。

且在本发明的一实施例中，该区块属性可由判断该节点在该电子地图的一区块范围来指定，且该属性可同时有数个不同区块信息。

且在本发明的一实施例中，该空间场域是一栋具有多楼层的建筑物，且当该路径产生模块根据所述主节点的各该节点信息，发现其中一主节点是对应该建筑物其中第N楼层的一楼梯口、一手扶梯口或一电梯口，而另外一主节点是对应该建筑物其中第N+1楼层的一楼梯口、一手扶梯口或一电梯口时，该路径产生模块自动以这两个主节点建立一条跨楼层路径，且该节点衍生模块自动产生位于这两个主节点之间的至少一衍生节点，并记录各该衍生节点的该节点信息。

且在本发明的一实施例中，该感测信息包含一射频讯号强度指针或一时间或至少一惯性组件的一感测值或一与该节点位置有关的影像。

且在本发明的一实施例中，在步骤(C)中，还通过一电子装置在该电子地图上自动规划一侦测路线，并根据该汇集服务器回传的一确定收到节点信息讯息，将该侦测路线中已走过的路径于电子地图上标示。

且在本发明的一实施例中，在步骤(C)中，该电子装置根据设定的数个主节点与起始节点自动运算出单方向与双方向的一建议侦测路线。

且在本发明的一实施例中，在步骤(C)中，当该侦测路线已走完，该电子装置会自动计算出下一个侦测路线的主节点的位置，并于电子地图上标示。

且在本发明的一实施例中，该路径产生装置、该衍生节点产生装置、该侦测装置及该汇集服务器是同一电子装置；

或者该路径产生装置及该衍生节点产生装置是同一电子装置，且该汇集服务器与该侦测装置是同一电子装置；

或者该汇集服务器与该侦测装置是同一电子装置；或者该路径产生装置是一个人计算机，该衍生节点产生装置是一手机，该侦测装置是另一手机并且也是该汇集服务器，

或者该路径产生装置是一手机，该衍生节点产生装置是一个人计算机，该侦测装置是另一手机并且也是该汇集服务器；

或者该路径产生装置及该衍生节点产生装置是同一个人计算机，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供经由网络联机，以设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，且该侦测装置是一电子卷标装置；

或者该路径产生装置是一个人计算机，该衍生节点产生装置是另一个人计算机，且在步骤(B)中产生的该节点信息及该电子地图是提供给该汇集服务器，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供经由网络联机，以设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，并且该侦测装置是一电子卷标装置，且该感测信息被提供给该汇集服务器，并由该汇集服务器将该感测信息与相对应的该节点信息结合；

或者该路径产生装置与该衍生节点产生装置是同一电子装置，且在步骤(B)中产生的该节点信息及该电子地图是提供给该汇集服务器，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，并且该侦测装置是一电子卷标装置或一手机，且该感测信息被提供给该汇集服务器，并由该汇集服务器将该感测信息与相对应的该节点信息结合；

或者该路径产生装置与该衍生节点产生装置是同一电子装置，且在步骤(B)中产生的该节点信息及该电子地图是提供给该汇集服务器，并且该侦测装置包含该汇集服务器，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，且该感测信息被提供给该汇集服务器，并由该汇集服务器将该感测信息与相对应的该节点信息结合。

再者，本发明一种空间定位方法，应用在设置有数个定位装置的一空间场域中，该方法包括：(A)备置一定位服务器，其中包含如上所述方法中的该汇集服务器所记录的所述主节点及衍生节点的感测信息；(B)一追踪装置在该空间场域中并与所述定位装置进行通讯、单向扫描或互相扫描，以获得一感测信息，并由该追踪装置或所述定位装置在一第一时间点将该感测信息提供给该定位服务器；(C)该定位服务器将该感测信息与所记录的所述主节点及衍生节点的感测信息进行比对，以计算各该主节点及衍生节点的一相似值，并从所述主节点及衍生节点中选出该相似值较高的多个候选节点；及(D)该定位服务器接收该追踪装置或所述定位装置从该第一时间点之后至一第二时间点之间陆续传来的数个感测信息，并与所述候选节点的感测信息进行比对，以计算各该候选节点在相近时间点的多个相似值，并据此计算一总机率，再从所述候选节点中选出至少一总机率最高者做为定位结果。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该定位服务器会根据从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息，计算各该候选节点及其邻近的各该主节点及衍生节点产生的时间点相近的多个相似值，并据此计算一总机率，且判断其中一节点的该总机率高于原先的一候选节点时，则以该节点取代原先的候选节点，而成为新的候选节点。

且在本发明的一实施例中，该空间场域是一建筑物，且在步骤(C)中，当该定位服务器根据收到的该感测信息，判断该追踪装置正从该建筑物的其中一楼层移动到另一楼层时，该定位服务器会借由节点信息，将收到的该感测信息与该电子地图上对应其它楼层的一出入口处的各该主节点的感测信息进行比对，以判定该追踪装置将到达该建筑物的那一楼层。

且在本发明的一实施例中，在步骤(C)中，当该定位服务器发现计算产生的该相似值数目超过一临界值时，即排除相似值较低的所述主节点或衍生节点。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该追踪装置能显示该电子地图，且该定位服务器还根据该定位结果规划一导航路径并提供给该追踪装置，使显示该导航路径于该电子地图中。

且在本发明的一实施例中，在步骤(B)中，在该第一时间点，该追踪装置还会产生一位移信息并提供给该定位服务器，该位移信息包含距离、步数、装置朝向至少其中之一，且在步骤(D)中，该定位服务器由所述节点信息找出所述候选节点的相邻节点，将收到的该感测信息和位移信息与所记录的所述主节点及衍生节点以及所述相邻节点的感测信息进行比对，以得到一感测机率，并由所述节点信息与位移信息计算一位移机率，再综合该感测机率与该位移机率判断该追踪装置的位置。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该定位服务器将所述从第一时间点之后至第二时间点之间收到的感测信息与所述候选节点及其相邻节点的该感测信息进行比对，并根据收到的所述位移信息所记录的距离、步数或方向至少其中之一与所述候选节点及相邻节点的距离、步数或方向至少其中之一之间的一差距，计算所述候选节点及相邻节点的该相似值。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该定位服务器将从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息中所包含的一射频讯号信息、一时间或一时间差至少其中之一，与所记录的该电子地图中的所述主节点及衍生节点的感测信息进行比对，以从中选出相似值较高的前N个节点，并于判断该N个节点至少其中之一并未在所述候选节点内时，将其加入所述候选节点。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该定位服务器产生定位结果后，该定位服务器还储存对应于该追踪装置目前位置的一节点信息，并根据累计该节点信息中的一区块属性的一累计值，对该追踪装置进行停留时间分析。

且在本发明的一实施例中，在步骤(D)中，该定位服务器产生定位结果后，该定位服务器还储存对应于该追踪装置目前位置的一节点信息，并根据该节点信息中的一区块属性，判断该追踪装置是否可进入该区块。

本发明的有益的效果在于：借由路径产生装置根据对应一空间场域的电子地图上预设的多个主节点，自动产生与空间场域的一通道对应的一路径及/或与空间场域中的一房间(或密闭空间)对应的一多边形外框，并借由衍生节点产生装置根据所述主节点，自动在各该路径及多边形外框的框在线及多边形外框内分别产生衍生节点，并且自动对应产生各该主节点及衍生节点的一节点信息并提供给汇集服务器，且一侦测装置通过空间场域中对应电子地图上的所述主节点处，以与设置在空间场域内的多个定位装置通讯，并将当下产生的感测信息提供给汇集服务器，使汇集服务器根据收到的感测信息运算产生各该衍生节点的一感测信息。借此，当一追踪装置在一第一时间进入空间场域并与所述定位装置通讯时，从该第一时间至一第二时间之间产生的数个感测信息会经由追踪装置或所述定位装置提供给定位服务器(具有汇集服务器所记录的感测信息)，使与汇集服务器所记录的所述主节点及衍生节点的感测信息进行比对，借此精确定位出追踪装置的当下位置。

附图说明

图1是本发明定位信息建立方法的一实施例的主要流程图。

图2是本实施例所实施的一建筑物的局部楼层示意图。

图3是本实施例实施的建筑物所对应的一电子地图标意图。

图4是本发明实现本实施例的定位信息建立系统的一实施例的主要组成装置的示意图。

图5显示本实施例的节点衍生模块在一区块范围内产生衍生节点时，会自动给予所述衍生节点相对应的属性。

图6显示本实施例的路径产生模块会自动以手扶梯的两个端点处的主节点建立一条跨楼层路径。

图7显示本实施例的节点衍生模块会根据不同楼层之间的三维位移量，自动变更不同楼层的节点坐标信息。

图8显示本实施例在电子地图中的节点具有两个面向。

图9显示本实施例在电子地图中的节点具有三个面向。

图10显示本实施例的电子地图上有一条由节点M1至M2的运动路径。

图11显示本实施例的第一电子装置、第二电子装置、侦测装置及服务器是同一电子装置。

图12显示本实施例的电子地图上有一条由节点M2至M1的运动路径。

图13显示本实施例的第一电子装置、第二电子装置、侦测装置及服务器是各自独立的电子装置。

图14显示本实施例还可于电子地图上自动规划一侦测路线。

图15显示本实施例算出两个主节点M1、M2及位于其间的两个衍生节点D1、D2的感测信息。

图16是本发明空间定位系统的一实施例的主要组成装置的示意图。

图17是本发明空间定位方法的一实施例的主要流程图。

图18显示本实施例的电子地图中分别以一第一图案表示机率大小的几个在第一时间判定定位机率较高的候选节点。

图19显示本实施例的电子地图中分别以一第二图案表示机率大小的几个在第二时间判定定位机率较高的节点。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。

参见图1至图4所示，是本发明定位信息建立方法的一实施例，在本实施例中该方法是以应用在一室内空间场域，例如图2所示的一栋建筑物2中为例，但并不以此为限，亦即本发明亦可应用在一室外空间。且如图2所示，其中显示该建筑物2上下相邻的两个楼层，且该两个楼层具有相对应的一电子地图3，如图3所示。因此，假设建筑物2的该两个楼层的格局相同，以下将以其中一楼层为例说明本实施例的方法。

本实施例的方法是借由如图4所示的一定位信息建立系统实现，该定位信息建立系统的一实施例主要包括一路径产生装置4A，一衍生节点产生装置4B，至少一侦测装置5，数个分散设置在建筑物2中的定位装置6(参见图2)，以及至少一汇集服务器7。其中路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B通常是一计算机或行动通讯装置，例如PC、智能型手机、平板计算机或者iPad等，但并不以此为限。且路径产生装置4A与衍生节点产生装置4B可为同一装置或是不同装置；汇集服务器7与路径产生装置4A或衍生节点产生装置4B或侦测装置5可为同一装置，也可为路径产生装置4A、衍生节点产生装置4B、侦测装置5之外独立的计算机、行动装置、云端主机之任一；侦测装置5与路径产生装置4A或衍生节点产生装置4B可为同一装置或是不同装置。

侦测装置5可为一行动装置，包含屏幕与中央处理器与无线模块(WiFi、蓝芽、Zigbee、主动式RFID等至少其一)，另外，也可包含位移量测组件(加速计、陀螺仪、地磁传感器等至少其一)，侦测装置5也可为一电子卷标装置，包含中央处理器与无线模块(WiFi、蓝芽、Zigbee、主动式RFID等至少其一)，另外，也可包含位移量测组件(加速计、陀螺仪、地磁传感器等至少其一)。定位装置6为可发射或广播无线讯号(如wifi、bluetooth、zigbee、主动式RFID等)的装置，或是可扫描或接收无线讯号的装置，或是同时可以发射、广播、扫描、接收无线讯号的装置。

首先，如图1的步骤S11所示，本实施例在建立定位信息之前，路径产生装置4A执行一路径产生模块41，使在建筑物2的电子地图3上显示数个主节点M1～M4供使用者选取，当使用者选取其中至少两个主节点(如(M1,M2)或(M3,M4))后，路径产生模块41自动于电子地图3上产生以该至少两个主节点为端点的至少一条路径，并自动产生至少一节点信息，在此节点信息包含该路径标识符、该路径方向、该主节点的节点标识符，例如在电子地图3显示的两条通道R1、R2的两端皆设定有二主节点(M1、M2)与(M3、M4)，则路径产生模块41会根据通道R1两端的主节点M1、M2产生一条路径P1(路径标识符:000A,方向为90度)，并给予主节点M1,M2不同节点标识符，例如主节点M1＝0001，主节点M2＝0002。标识符产生方式可以根据节点数目与路径数目累加产生，也可给不同的文字与编号的组合，例如M1,M2，但不限于此。并根据通道R1两端的主节点M3、M4连成一条路径P2。其中路径P1、P2一端的主节点M1、M3通常对应建筑物的一通道的入口或门口或交叉路口，而另一端的主节点M2、M4通常对应建筑物的一房间或某一区块范围的入口或门口或交叉路口，但不以此为限。

此外，路径产生模块41还可根据电子地图3上的多个主节点M2、M4、M5、M6、M7联机围成至少一个多边形外框F，其通常对应建筑物内的一个封闭空间，例如一个房间，但不以此为限。其中主节点M1～M7可以是由路径产生装置4A根据电子地图3的布局自动产生，或者由用户通过路径产生装置4A提供的一操作接口在电子地图3上进行设定。

然后，如图1的步骤S12所示，衍生节点产生装置4B执行一节点衍生模块42，使根据路径P1、P2的两个主节点M1、M2、M3、M4，自动产生位于两个主节点M1、M2之间的数个衍生节点D1～D4，以及位于两个主节点M3、M4之间的数个衍生节点D5～D7，并且自动产生各该衍生节点D1～D7的至少一节点信息；于本例中此处的节点信息包含该衍生节点的节点标识符(如D1＝0003)、该衍生节点所属路径(D1的所属路径为P1)，以及该衍生节点长度坐标(x坐标)、该衍生节点宽度坐标(y坐标)、该衍生节点高度坐标(z坐标)、该衍生节点区块属性等至少其中之一。接下来段落会分别描述坐标与区块属性的产生方式。

且同样地，节点衍生模块42会根据位于多边形外框F的框线的所述主节点M2、M4、M5、M6、M7，自动产生位于两两主节点之间的数个衍生节点D8～D17，以及位于多边形外框F内的数个衍生节点D18～D26，并自动产生各该主节点M2、M4、M5、M6、M7及衍生节点D18～D26的至少一节点信息，节点信息可以通过网络(LAN或WAN)或USB装置将节点信息提供给汇集服务器。而且，值得一提的是，上述路径产生模块41及节点衍生模块42不一定内建或预设在路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B中，也可以由汇集服务器7或其它个人计算机传送或复制到路径产生装置4A与衍生节点产生装置4B中。此外，路径衍生模块41及节点衍生模块42也可以整合成一路径及节点衍生模块。

其中节点衍生模块42主要是根据两个主节点，例如M1、M2的坐标决定一斜率，并以一固定间隔，于两个相邻主节点M1、M2之间产生所述衍生节点D1～D4，间隔的单位可以是公尺或是步数(如1步)，固定间隔的实施方式举例来说，假设M1到M2为4.7公尺，若固定间隔为1公尺，当距离长度足够时，相邻节点M1到D4距离均为1公尺，而当距离长度不够时，例如节点D4到节点M2只有0.7公尺，则固定间隔可设定为0.7公尺，此为实施例的一种，并不限于此方式；此外，区块属性记录此节点于建筑物内的不同区块或是不同兴趣点(Point of Interest)信息，例如主节点M1～M4的属性主要记录其对应建筑物2的例如(第几层楼，若有的话)某一房间门口、楼梯口、电梯口、手扶梯口、柜位、摊位、展示品…等，主节点M5、M6、M7的属性主要记录其对应建筑物2的例如某一房间的转角，衍生节点D1～D7的属性主要记录对应建筑物2中的例如通道、走道、楼梯、电梯、手扶梯…等，而衍生节点D17～D26的属性主要记录其对应建筑物2中的例如某一房间或某一区块范围。区块属性产生方式可于一区块产生装置执行，例如图5所示，根据使用者点选多边形的顶点312自动产生一多边形区块31，在电子地图3上将不同的区块范围，例如区块31及区块32标示不同的区块属性标示符或代号，例如会议室、中控室、生鲜区、风景画、柜位070、柜位071并储存该整体区块信息。

然后当节点衍生装置42在区块31、32范围内分别产生衍生节点311、321时，借由该整体区块信息判断节点在何区块多边形内，即会自动给予各该衍生节点311、321相对应的区块属性，例如柜位070、柜位071。值得一提的是该区块属性信息并不限只有一个，亦即一主节点或衍生节点可以同时属于不同区块，如衍生节点321可同时属于柜位071与柜位099。且上述区块产生装置可为路径产生装置4A、衍生节点产生装置4B、侦测装置5、汇集服务器7或是独立的电子装置。

而且，如图3所示，当路径产生装置4A根据所述主节点M1～M7的各该节点信息，例如根据各该节点的x,y坐标判断，或是坐标加上属性一起判断，发现其中一主节点，例如M3是对应建筑物2其中第N楼层的一楼梯口、一手扶梯口或一电梯口，而另外一主节点，例如N3是对应建筑物2其中第N+1楼层的一楼梯口、一手扶梯口或一电梯口时，路径产生模块41即自动以这两个主节点M3、N3为端点建立一条跨楼层路径Pc，然后节点衍生模块42即自动产生位于这两个主节点M3、N3之间的至少一衍生节点，例如E1～E6，并自动产生各该衍生节点E1～E6的节点信息，且其中包含的属性主要记录各该衍生节点E1～E6是对应于第N楼层与第N+1楼层之间的楼梯、手扶梯或电梯等。

此外，节点的坐标信息包含代表水平面的x,y坐标，也可以包含代表高度的z坐标或是楼层标识符(1F,2F…)，因此同一楼层节点的z坐标会相同，但不同楼层节点的z坐标会不同。因此例如图6所示，针对建筑物第1楼与第2楼之间的手扶梯50，路径产生模块41会自动以手扶梯50的两个端点处的主节点51、52建立一条连接主节点51、52的跨楼层路径53，然后节点衍生模块42自动产生位于这两个主节点51、52之间的三个衍生节点54、55、56，并根据主节点51、52的坐标信息，自动内差产生各该衍生节点54、55、56的坐标信息，当然，在同一楼层(z轴相同)的节点一样可以上述方式内插计算出x,y坐标。

又设若各个楼层的二维平面的原点不同时，例如图7所示，当二楼平面比一楼平面内缩一位移量时，例如一楼平面的原点坐标为(0,0,0)，而二楼平面相较于一楼平面的原点，X轴向内位移量为5，Y轴向内位移量为4，Z轴(高度)位移量为5，则节点衍生模块42会自动将二楼平面的原点坐标变更为(5,4,5)，并且根据此位移量一并更动二楼所有节点的坐标信息。

而且上述的节点信息还记录各该节点的面向总数、每个面向所相邻的节点标识符与该相邻节点面向的至少其中之一，若有必要，也可记录与相邻节点的距离(间隔)。例如图8所示，路径P1上的衍生节点D2面向总数为2，两个面向相邻的节点分别为衍生节点D1、D3，D2与相邻节点D1的面向为+135度，D2与相邻节点D3的面向为-135度，相邻距离为1个节点，且衍生节点D2与主节点M1的距离为2个节点，与主节点M2的距离为3个节点等。对于同一主节点或衍生节点，可根据不同面向储存不同的节点信息，例如在路径P1上行进时，可能由节点M1移动到节点M2，也可能由节点M2移动到节点M1，因此，节点D2的节点信息可记录节点面向为节点M1→节点M2及/或节点M2→节点M1。

此外，一主节点有可能有多条路径交会，例如图8所示，路径P1与路径P2’交会于主节点M2，则节点衍生模块42会自动纪录该主节点M2于不同路径(P1与P2’)的相邻节点标识符与相邻面向，例如主节点M2相邻节点编号为D4(路径P1)、D5(路径P2’)，面向为M2→D4(+135度)(路径P1)，M2→D5(+45度)(路径P2’)，并自动累加该主节点M2于不同路径(P1与P2’)面向总数为2(路径P1与路径P2’各1)。

又或者如图9所示，多边形外框F上或内部的节点则具有三个以上的面向，例如主节点M6与三个节点相邻并具有三个面向。

综上所述，各该节点信息主要包含路径标识符、路径方向、节点标识符、节点的坐标信息(x(长),y(宽),z(楼层))、节点对应的路径、相邻节点标识符、相邻节点面向总数、相邻节点面向、区块属性标识符等。

因此，当节点衍生模块42根据所述主节点M1～M7、N3在电子地图3上产生适当数量的衍生节点与节点信息后，接着，如图1的步骤S13，至少一侦测装置5根据电子地图3通过建筑物2的空间场域中与电子地图3中的所述主节点M1～M7、N3及衍生节点其中至少一节点对应之处，并与建筑物2中的所述定位装置6进行通讯、单向扫描或是互相扫描，扫描方式可以由所述定位装置6扫描侦测装置5的无线讯号，或由侦测装置5扫描所述定位装置6的无线讯号，或是上述两者同时进行，并产生与该至少一节点对应的一感测信息，感测信息可为接收讯号强度(Received Signal Strength Indicator,RSSI)或是时间差等，侦测装置5或定位装置6并将该感测信息提供给汇集服务器7，于汇集服务器7将该感测信息及该至少一节点的节点信息进行对应以产生该节点的对应感测信息。且上述无线讯号可以是一无线讯号封包(packet)，如wifi beacon或Bluetooth beacon、zigbee、主动式RFID等，封包里包含该定位器ID、该侦测装置ID或该侦测装置5的位移信息至少其一。

例如范例一，侦测装置5根据电子地图3上各该主节点M1～M7、N3的节点信息，通过建筑物2中与各该主节点M1～M7、N3对应之处(位置)，并扫描建筑物2中的所述定位装置6的无线讯号以产生与各该主节点M1～M7、N3对应的接收讯号强度(RSSI)，并且由侦测装置5将与各该主节点M1～M7、N3对应的该感测信息提供给汇集服务器7，于汇集服务器7将该接收讯号强度(RSSI)及各该主节点与衍生节点信息进行对应以产生对应感测信息。

例如图10及图11所示，于本例中一行动装置，例如手机包含了上述路径产生装置4A与衍生节点产生装置4B以及侦测装置5和汇集服务器7，因此，假设空间场域中有两个定位装置(定位器A、定位器B)，侦测装置(手机)由电子地图3的主节点M1移动至主节点M2，移动过程中记录收到的感测信息RSSI为定位器A共5笔，定位器B共5笔，如下表1所示。接着由手机将此5笔感测信息与路径进行对应，标记为由主节点M1到M2的感测信息并储存。

表1

又例如范例二，侦测装置5根据电子地图3上各该主节点M1～M7、N3的节点信息，通过建筑物2中与各该主节点M1～M7、N3对应之处，由该侦测装置5发出一无线讯号供所述定位装置6扫描其讯号强度(RSSI)，并产生与各该主节点M1～M7、N3对应的该感测信息，并且由所述定位装置将与各该主节点M1～M7、N3对应的该感测信息传送至汇集服务器7。

例如图12及图13所示，于本例中以路径产生装置4A执行路径产生模块41使产生路径，以衍生节点产生装置4B执行节点衍生模块42，将节点信息传送至汇集服务器7，且假设空间场域有两个定位装置6(定位器A、定位器B)，侦测装置5为一电子卷标装置(tag)，并由对应电子地图3的主节点M2移动至主节点M1，移动过程中定位装置6(定位器A、定位器B)扫描收到的感测信息，定位器A共3笔，定位器B共3笔，如下表2所示，定位器A与B将此3笔感测信息传送至汇集服务器7，并借由使用者操作汇集服务器7纪录目前处理的路径是电子地图3上的节点M2到M1，于汇集服务器7中将定位器A、B传送过来的感测信息纪录于M2至M1的路径信息中。

表2

其中，上述的感测信息包括但不限于一射频讯号强度指针(Received Signal Strength Indicator,RSSI)，或一时间(或时间差，round-trip time等)，或至少一惯性组件，例如三轴加速计(量测加速度以估计移动距离、步数与步距)、三轴陀螺仪(判断前进方向)及/或三轴磁力计(判断前进方向)的一感测值，或一与侦测位置有关的影像(例如侦测装置5设有一摄影模块)等。且感测信息可在侦测装置5与节点信息关联，也可在汇集服务器7进行感测信息与节点信息的关联。

此外，为了更有效率地收集建筑物2中各个角落的感测信息，还可通过一电子装置，例如侦测装置5、路径产生装置4A、衍生节点产生装置4B或汇集服务器7等或一独立装置，于电子地图3上自动规划一侦测路线Pg，如图14所示，以导引使用者循序地通过建筑物2中对应各该主节点M之处，举例来说，于图3中，假设需搜集信息的路径是M1,M2,M5,M6,M4,M7,当设定一起始点后(如M1为起点)，若是单方向搜集(即每个主节点只走过一方向)，可以最短路径算法算出建议路径为M1→M2→M5→M6→M4→M7，若要双方向搜集感测信息(每个主节点至少走过两方向)，则可以横向优先搜寻(BFS breadthfirst search)或纵向优先搜寻(depth first search)来决定行走顺序，如于本例中，建议顺序为M1→M2→M5→M6→M4→M7→M2→M7→M4→M6→M5→M2→M1，并根据行进方向旋转电子地图3，使当下通过的路径恒与用户平行，并且根据汇集服务器7回传的一确定收到节点信息讯息，自动将侦测路线Pg中已走过的路径以箭头或颜色标示，例如图14显示的黑色箭头，以免重复行走。

且较佳地，侦测路线Pg通常是一最短路径，而且在侦测过程中，为提高定位准确度，每一条路径侦测装置5都至少要往返各通过一次，并且为了让同一条路径的往返时间差距较大，以避免产生的感测信息因侦测的时间太相近而不易被判别，侦测路线Pg的规划通常会使得往返同一条路径的时间距离达到最远。此外，当侦测装置5完成某段路径数据搜集后，侦测装置5会自动计算出下一主节点的位置，例如用户已完成主节点M1→M2数据搜集，侦测装置5会自动计算出下一路径的主节点为M2→M5，并于电子地图3标示以提示使用者，例如主节点M2变成不同颜色，或主节点M5闪烁提示等。

然后，如图1的步骤S14，当汇集服务器7收到与各该主节点M1～M4对应的所述感测信息后，汇集服务器7根据所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出例如对应图8中路径P1、P2’中的各该衍生节点D1～D7的一感测信息并记录。同理，汇集服务器7亦根据收到的与各该主节点M1～M7对应的所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出与图3所示的多边形外框F的各该衍生节点D8～D17对应的一感测信息，以及运算出与多边形外框F内的所述衍生节点D18～D26对应的一感测信息并记录，并且还根据收到的与主节点M3、N3对应的该感测信息及其相对应的节点信息，运算出与跨楼层路径Pc上的各该衍生节点E1～E6对应的一感测信息并记录。

且较佳地，当侦测装置5在建筑物2中对应电子地图3的两个主节点，例如图8的主节点M1、M2之间的路径P1上行进时，侦测装置5与所述定位装置6之间还持续进行无线讯号的扫描或广播，因此，侦测装置5或者所述定位装置6还在此期间产生至少一感测信息(端视两个主节点M1、M2之间的距离远近)，并且将该感测信息传送至汇集服务器7。因此，汇集服务器7还进一步地根据两个主节点M1、M2的各该感测信息以及在两个主节点M1、M2之间产生的所述感测信息，更准确地运算出位于两个主节点M1、M2之间的各该衍生节点D1～D4的感测信息。

举例来说，如图15所示，侦测装置5由主节点M1移动至主节点M2(假设固定间距为1)，中间经过2个衍生节点D1、D2，共收到来自定位器A的5笔感测信息(另外还有来自定位器B的5笔感测信息，如上表1所示。若以线性方式来内插，则针对定位器A，各节点的感测信息分别为M1＝-65，D1＝-63，D2＝-61.3，M2＝-55。

此外，较佳地，如图3所示，该节点衍生模块42还进一步根据分别位于多边形外框F的两条框在线的两个衍生节点，例如D8、D14，以及位于两个衍生节点D8、D14之间的至少一衍生节点，例如D18、D19、D20组成一辅助路径Pa，且侦测装置5还通过建筑物2中与辅助路径Pa对应之处，并与所述定位装置6进行定位讯号的发送与接收，使侦测装置5或者所述定位装置6产生相对应的至少一感测信息，且由侦测装置5或所述定位装置6将接收到的感测信息传送至汇集服务器7。借此，汇集服务器7即能进一步地根据多边形外框F的框在线的各该主节点M2～M7及各该衍生节点D8～D17的该感测信息，以及辅助路径Pa的所述感测信息，更精确地运算出位于多边形外框F内的其它衍生节点D21～D26的感测信息。

且上述的运算方法可以采用数值分析中的内插法或曲线近似(拟合)法来计算出各该衍生节点D1～D26的感测信息，但不限上述方式。

再者，值得一提的是，上述路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B与侦测装置5除了是相互独立的个体之外，侦测装置5也可以整合(包含)在路径产生装置4A或衍生节点产生装置4B中。或者侦测装置5是一个不具有显示器的电子卷标(tag)装置。另外，为了可同时搜集多组资料，亦可将多个侦测装置(电子卷标装置)5分别放置在一使用者(侦测者)的不同部位或物体(如推车上)，使分别与所述定位装置6进行通讯、单向扫描或互相扫描，以传送或接收对应各该主节点M1～M7、N3的感测信息，再通过所述定位装置6或所述侦测(标签)装置5将对应各该主节点M1～M7、N3的感测信息连同各该主节点M1～M7、N3的节点信息传送至汇集服务器7。当然，上述路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B与汇集服务器7除了可以是相互独立的个体之外，汇集服务器7也可以整合(包含)在路径产生装置4A或衍生节点产生装置4B中。

借由汇集服务器7产生的节点与感测信息的对应信息，可于本发明的空间中进行定位，如图16所示，定位服务器9中包含汇集服务器7产生的节点与感测信息的对应信息，并能与一出现在一空间场域，例如建筑物2内的追踪装置8进行通讯，定位服务器9可为汇集服务器7，也可以是独立的电子装置，且在本实施例中，定位服务器9可以整合在追踪装置8中，追踪装置8可以是上述的路径产生装置4A、衍生节点产生装置4B(例如手机)或是侦测装置5(例如电子卷标装置)，而由定位服务器9、追踪装置8及所述定位装置6三者共同建构出适用在建筑物2内的一空间定位系统。

因此，如图17的步骤S91，当追踪装置8出现在建筑物2中并与所述定位装置6进行通讯、单向扫描或互相扫描时，追踪装置8与所述定位装置6之间会进行一无线讯号的扫描或广播，例如由追踪装置8发射无线讯号供所述定位装置6接收，或者由所述定位装置6对应发射无线讯号供追踪装置8接收，再由追踪装置8或所述定位装置6在一第一时间点，将当下收到的感测信息提供给定位服务器9，定位服务器9可单独根据感测信息(如讯号强度)判断追踪装置位置，也可结合感测信息与位移信息一起判断追踪装置位置，一般来说，若追踪装置8不具位移量测组件，会单独根据感测信息(如讯号强度)判断，若追踪装置8具位移量测组件，会结合感测信息与位移信息一起判断，但并不以此为限，以下将以结合感测信息与位移信息一起判断为例，同时于此时间点，追踪装置8会产生一位移信息并提供给定位服务器9，此位移信息包含距离、步数、装置朝向(方向)至少其中之一。

位移信息产生方式是由追踪装置8分析其中所设置的加速度计、陀螺仪、磁力计等的读值而判断，如加速度计波峰到波谷视为一步，磁力计可告知与北方的夹角以当作装置朝向，若追踪装置8与定位服务器9为同一装置，此位移信息可由定位服务器9直接读取位移量测组件并加以计算而得，若追踪装置8与定位服务器9为不同装置，此位移信息可以由追踪装置8以无线方式(如WiFi、蓝芽、Zigbee、主动式RFID等)传送至定位服务器9，定位服务器9将目前时间点感测信息跟节点与感测信息的对应信息进行比对，并配合位移信息以判定追踪装置8位置。且在本实施例中，追踪装置8与定位服务器9可为同一装置或不同装置。

接着，如图17的步骤S92，定位服务器9将收到的感测信息或感测信息加上位移信息与所记录的电子地图3中的所述主节点M1～M7、N3及衍生节点D1～D26、E1～E6的各方向感测信息进行比对，以计算电子地图3中各该主节点及衍生节点的一机率，这边描述的机率是指相似值，两个信息越接近，相似值越高，机率越高，定义感测信息(如讯号强度)的机率为感测机率，位移信息(如步数、方向)的机率为位移机率，值得一提的是，此相似值可以单独考虑感测信息相似值，也可同时考虑感测信息与位移信息的加权相似值，举例来说，本例中只考虑感测信息，若记录的节点M1的感测信息(例如RSSI)为-65，节点M2的RSSI为-55，若追踪装置8传送的感测信息为-50，因其跟节点M2的感测信息较近似，因此节点M2的机率会高于节点M1，例如图18以第一图案K1～K4(图案只是为了方便说明，实际上在电子地图3中并不存在)表示的节点D1、M2、D10、D16，定位服务器7并据此从所述主节点及衍生节点中选出机率较高的多个候选节点，例如定位服务器9会根据此次收到的感测信息计算出各节点的机率，假设汇集服务器7中记录的节点M1、D1、D2、M2的感测信息(由定位器A、B提供)分别为M1：(-65,-54)，D1：(-63,-57.3)，D2：(-61.3,-60.3)，M2：(-55,-67)，而从追踪装置8或所述定位装置6提供给定位服务器9的感测信息为(-56,-70)，假设以variance(变异数)＝10的高斯分布来算机率，节点M1＝0.026x0.011＝0.000286，节点D1＝0.031x0.017＝0.000527，节点D2＝0.034x0.025＝0.000850，节点M2＝0.039x0.038＝0.001482，可得最高机率为节点M2，节点D2次之，节点D1再次之，节点M1最低。值得注意的是，本例是以单一面向举例，但可应用于多面向，例如节点M1朝节点M2面向机率高于节点D2朝节点M1面向的机率。

此外，当定位服务器9根据收到的感测信息，判断追踪装置8正从建筑物2的其中一楼层移动到另一楼层时，定位服务器9会借由节点信息(如楼层出入口区块)将收到的该感测信息与电子地图3上对应其它楼层的一出入口处的各该主节点的感测信息进行比对，以判定追踪装置8将到达建筑物2的哪一楼层。

然后，若位移信息存在时，定位服务器9将追踪装置8或所述定位装置6从第一时间点之后至一第二时间点之间陆续产生并传来的数个位移信息进行比对，以计算从第一时间点之后至第二时间点之间移动的一位移(包含距离、步数、方向至少其中之一)，以及计算由所述候选节点D1、M2、D10、D16移动该位移可能经过的各该节点(包含所述候选节点D1、M2、D10、D16)的相似值，例如图19所示，在第二时间点时，电子地图3上各该候选节点D1、M2、D10、D16及其邻近的各该节点产生的一机率大小若以一第二图案U1～U11表示(图案只是为了方便说明，实际上在电子地图3中并不存在)，可以从第二图案U1～U11看出其机率大小，且如图17的步骤S93，定位服务器9根据从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息，计算从第一时间点至第二时间点，所述候选节点D1、M2、D10、D16及邻近的所述节点产生的时间点相近的多个相似值，并据此计算一总机率。

因此当其中一节点的总机率高于原先的一候选节点时，则以该节点取代原先的候选节点，而成为新的候选节点，最后，再从所述候选节点中选出前T名总机率最高者做为定位结果，若T＝1则选取衍生节点D16做为一定位结果。其中，每个候选节点的所述时间点相近的相似值与追踪装置8从第一时间点至第二时间点的一移动距离及一方向有关，且定位服务器9能由所述从第一时间点之后至第二时间点之间陆续传来的位移信息，计算求得追踪装置8的移动距离以及判定其移动方向，并据此求得每个候选节点及其相邻的节点的所述时间点相近的相似值。

亦即，定位服务器9将所述从第一时间点之后至第二时间点之间收到的感测信息与所述候选节点及其相邻的节点的感测信息进行比对，并根据收到的所述感测信息所记录的方向与所述候选节点及相邻节点的方向之间的一差距，计算所述候选节点及相邻节点的相似值，例如若收到的感测信息所记录的方向与某些候选节点或相邻节点的方向差距越大，则该些候选节点及相邻节点的相似值(机率)就越低。

举例来说，假设定位服务器9根据位移信息判定追踪装置8的移动距离为1单位，追踪装置8的移动方向是90度，以图8的节点D1为例，根据节点信息纪录的相邻节点信息，距离一单位的节点有M1与D2，因此候选节点除了原来的D1外，还会根据此信息新增节点M1与D2，再根据节点D1、M1与D2的记录在汇集服务器7的感测信息(RSSI值)跟目前收到的来自追踪装置8或定位装置6的RSSI值进行比对，假设收到的感测信息与M1较接近，且感测机率为节点M1＝0.07，节点D1＝0.05，节点D2＝0.03，根据位移信息，走一步机率应高于0步，假设走一步机率是0.9，留在原地是0.1；根据位移信息，相邻节点方向越接近90度机率越高，假设节点M1(135度)是0.7，节点D2(-135度)是0.1，节点D1(不动，假设也是135度)是0.7，若同时考虑感测信息与位移信息，则综合机率值为：节点M1＝0.07(感测机率)*0.9(位移机率1)*0.7(位移机率2)，节点D1＝0.05*0.1*0.7，节点D2＝0.03*0.9*0.1，则可判定节点M1机率高于节点D1，节点D1机率高于节点D2，若T＝1，则取节点M1坐标为定位点，若T＝2，则取节点M1坐标与节点D1坐标的加权为定位点，加权可以用数学平均、几何平均或以机率进行加权运算。

值得一提的是，若位移信息只有步数信息，则只会用步数信息计算机率，若位移信息只有方向信息，则只会用方向信息计算机率，若位移信息同时包含距离、步数、方向，则会同时计算距离、步数、方向的机率。

再者，定位服务器9会将从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息中的射频讯号信息，例如前述的射频讯号强度指针(RSSI)，或者一时间或时间差(round-trip time)等，与所记录的电子地图3中的所述主节点M1～M7、N3及衍生节点D1～D26、E1～E6的感测信息进行比对，以从中选出机率较高的前N个节点，并判断该N个节点是否已在所述候选节点内，若否，则将其加入所述候选节点。

此外，当追踪装置8设置在一推车上时，定位服务器9会根据从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息(其中包含前述惯性组件的感测值)，获得推车的一震动幅度，并判断该震动幅度超过一临界值且持续一预设时间，例如0.5秒时，即判定推车行进一固定距离，例如人行进一步的距离，并据此推算追踪装置8在电子地图3上的一相对移动距离，并将与所述候选节点相邻的节点(指尚未成为候选节点的节点)加入所述候选节点中。

再者，为了提高定位的效率以加速定位，当定位服务器9计算出电子地图3上各该主节点M1～M7、N3或各该衍生节点D1～D26(参见图3)具有多个机率时(因多方向)，其选择其中最高机率者做为各该主节点M1～M7、N3或各该衍生节点D1～D26的该机率。又或者，当定位服务器9发现计算产生的总机率数目超过一临界值时，会先排除电子地图3上机率较低的所述主节点或衍生节点。

判断出位置后，定位服务器9可将对应于该追踪装置8目前位置的一节点信息(如区块属性)储存到数据库，并可根据累计该区块属性的一累计值，对该追踪装置8进行停留时间分析，例如在生鲜区停留了多久的时间。

判断出位置后，定位服务器可将对应于该追踪装置8目前位置的一节点信息(如区块属性)储存到数据库，并可根据该区块属性以决定该追踪装置8是否可进入该区块。

最后，定位服务器9可将该定位结果传送给追踪装置8或者一远程监控装置(图未示)，且追踪装置8能显示电子地图3，以将该定位结果实时显示在电子地图3上，供使用者得知其在建筑物2中的当下位置。

因此，综合上述，本发明的实施例主要可以归纳如下：

实施例一：使用者在手机(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上点选电子地图3上的至少2个主节点，使自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于手机执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后并以手机为侦测装置5，在手机上于电子地图3点选两主节点以产生一侦测路径或直接选取预先规划好的某一路径(手机先将所有路径依序排列)，由手机的无线模块(wifi or蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP or蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息(例如讯号强度，RSSI)，于手机当汇集服务器将此路径(两个主节点)的节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一手机当追踪装置8扫描定位装置6的讯号，并以手机当定位服务器,并于手机中将扫描到的各定位装置6的感测信息(RSSI)与数据库中记录的感测信息进行比对以运算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例二：用户在计算机(路径产生装置4A)屏幕上于电子地图3点选至少2个主节点，使计算机自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机(亦是衍生节点产生装置4B)执行节点衍生模块42，以产生衍生节点，完成后将节点结果通过有线或无线接口传送至手机，并以手机为侦测装置(亦包含汇集服务器)，在手机上于电子地图3点选两主节点(对应一侦测路径)，由手机的无线模块(wifior蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP or蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，于手机将此路径(两个主节点)的节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一手机当追踪装置8与定位服务器9，扫描定位装置6讯号，在手机上将扫描各定位装置6而获得的感测信息(RSSI)与储存于数据库中的感测信息进于比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例三：用户在计算机A(路径产生装置4A)屏幕上点选电子地图3中至少2个主节点，使计算机A产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并将数据通过有线或无线接口(LAN,WAN,USB)传送至计算机B(衍生节点产生装置4B)，使执行节点衍生模块42以产生衍生节点。完成后将节点结果通过有线或无线接口传送至手机，并以手机为侦测装置5(并包含汇集服务器7)，在手机上点选电子地图3中两主节点(对应一侦测路径)，由手机的无线模块(wifi or蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP or蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，于手机将此路径(两个主节点)的节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一手机当追踪装置8扫描定位装置6的讯号，由手机将扫描得到的各定位装置的感测信息(RSSI)与储存于数据库的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例四：用户在计算机(路径产生装置4A)屏幕上点选电子地图3中至少2个主节点，使计算机产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，完成后将路径结果通过有线或无线接口传送至手机A(衍生节点产生装置4B)，于手机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后传送到手机B，并以手机B为侦测装置(并包含汇集服务器7)，在手机B上点选两主节点(对应一侦测路径)，由手机B的无线模块(wifi or蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP or蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，于手机B将此路径(两个主节点)的节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一手机(亦是定位服务器9)当追踪装置8，扫描定位装置讯号，手机将扫描得到的各定位装置6的感测信息(RSSI)与储存于数据库的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中手机A与手机B可为同一手机或不同手机。

实施例五：使用者在手机A(路径产生装置4A)屏幕上点选电子地图3上至少2个主节点，使手机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，完成后将路径结果通过有线或无线接口传送至计算机(衍生节点产生装置4B)，于计算机执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后传送到手机B，并以手机B为侦测装置(包含汇集服务器7)，在手机B上点选电子地图3中两主节点(对应一侦测路径)，由手机B无线模块(wifi或蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，于手机B将此路径(两个主节点)的节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一手机当追踪装置8及定位服务器9，扫描定位装置的讯号，手机将扫描得到的各定位装置6的RSSI与储存于数据库的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中手机A与手机B可为同一手机或不同手机。

实施例六：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到场域计算机B(即汇集服务器7)，用户使用一行动装置(手机、平板计算机或笔记本电脑)通过浏览器或远程桌面等方式与汇集服务器7网络联机，在汇集服务器7屏幕上于电子地图3中点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)为侦测装置5，由侦测装置5的无线模块(wifi或蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，并将多笔感测信息以网络(LAN or WAN)传送至汇集服务器7，于汇集服务器7将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一电子卷标装置(Tag)当追踪装置8扫描定位装置6讯号，将扫描得到的各定位装置6的感测信息(RSSI)传送至定位服务器9(亦是汇集服务器7)与数据库的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例七：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到场域计算机B(即汇集服务器7)，一使用者A使用一行动装置(手机或对讲机)与于汇集服务器7的另一使用者B通讯，用户B于服务器7的屏幕上于电子地图3点选两主节点(对应一侦测路径)，接着使用者B以行动装置通知用户A于该侦测路径移动，以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)为侦测装置5，由侦测装置5的无线模块(wifi或蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，并将多笔感测信息以网络(LAN or WAN)传送至汇集服务器7，于汇集服务器7将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一电子卷标装置(Tag)当追踪装置8扫描定位装置6讯号，将扫描得到的各定位装置6的感测信息(RSSI)传送至定位服务器9(亦是汇集服务器7)与数据库中储存的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例八：用户在计算机A(路径产生装置4A)屏幕上于电子地图3点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于计算机B(衍生节点产生装置4B)执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到计算机C(汇集服务器7)，用户使用一行动装置(手机或平板计算机或笔记本电脑)通过浏览器或远程桌面等方式与计算机C网络联机，在计算机C屏幕上于电子地图3(预先存于计算机C中)点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)为侦测装置5，由侦测装置5的无线模块(wifi或蓝芽)扫描多个定位装置6(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，并将多笔感测信息以网络(LAN or WAN)传送至计算机C，于计算机C将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

实施例九：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到行动装置C(汇集服务器7)，用户在行动装置C屏幕上于电子地图3点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)或手机(具有无线模块wifi或蓝芽)为侦测装置5，扫描多个定位装置(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，并将多笔感测信息以网络(LAN or WAN)传送至行动装置C(汇集服务器7)，于行动装置C将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一电子卷标装置(Tag)或手机当追踪装置8扫描定位装置6讯号，将扫描得到的各定位装置6的感测信息(RSSI)传送至定位服务器9(亦是汇集服务器7)与数据库中储存的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例十：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到行动装置C(汇集服务器7)，用户在行动装置C屏幕上于电子地图3点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以手机(包含侦测装置5及定位服务器9)的无线模块(wifi或蓝芽)扫描多个定位装置(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，并将多笔感测信息以网络(LANor WAN)传送至行动装置C，于行动装置C将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库，再以网络或USB装置传送至手机中的定位服务器9。

进行定位时，由手机当追踪装置8扫描定位装置6讯号，将扫描得到的各定位装置6的感测信息(RSSI)与定位服务器9储存的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或相同/不同电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例十一：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到场域计算机B(即汇集服务器7)，用户使用一行动装置(手机、平板计算机或笔记本电脑)通过浏览器或远程桌面等方式与服务器7网络联机，在汇集服务器7屏幕上于电子地图3中点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)为侦测装置5，由多个定位装置6的无线模块(wifi或蓝芽)扫描侦测装置5(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以分别将得到的感测信息，例如讯号强度(RSSI)以网络(LAN or WAN)传送至汇集服务器7，于汇集服务器7将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一电子卷标装置(Tag)当追踪装置8，多个定位装置6扫描该追踪装置8讯号，并将扫描得到的感测信息(RSSI)传送至定位服务器9(亦是汇集服务器7)与数据库中储存的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例十二：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点通过网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到场域计算机B(即汇集服务器7)，用户使用一行动装置(手机、平板计算机或笔记本电脑)通过浏览器或远程桌面等方式与汇集服务器7网络联机，在汇集服务器7屏幕上于电子地图3中点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)为侦测装置5，由多个定位装置6的无线模块(wifi或蓝芽)扫描侦测装置5(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以分别将得到的感测信息，例如讯号强度(RSSI)以网络(LAN or WAN)传送至汇集服务器7，于汇集服务器7将节点信息与多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由多个电子卷标装置(Tag)当追踪装置8，多个定位装置6扫描所述追踪装置8讯号，并将扫描得到的多个感测信息(RSSI)传送至定位服务器9(亦是汇集服务器7)，定位服务器9借由电子卷标装置的标识符汇整多个电子卷标装置的感测信息，并与数据库中储存的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

实施例十三：用户在计算机A(包含路径产生装置4A及衍生节点产生装置4B)屏幕上于电子地图3中点选至少2个主节点，使计算机A自动产生至少一条路径(由路径产生模块41完成)，并于该计算机A执行节点衍生模块42以产生衍生节点，完成后将衍生节点透网络(LAN或WAN)或USB装置将档案拷贝到场域计算机B(即汇集服务器7)，用户使用一行动装置(手机、平板计算机或笔记本电脑)通过浏览器或远程桌面等方式与服务器7网络联机，在汇集服务器7屏幕上于电子地图3中点选两主节点(对应一侦测路径)，接着以电子卷标装置(Tag，无屏幕，具CPU和无线模块)为侦测装置5通过该侦测路径，由多个定位装置6的无线模块(wifi或蓝芽)扫描侦测装置5(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以分别将得到的感测信息，例如讯号强度(RSSI)以网络(LAN or WAN)传送至汇集服务器7，同时，侦测装置5也扫描多个定位装置(WiFi AP或蓝芽beacon)的无线讯号，以得到多笔感测信息，例如讯号强度(RSSI)，并将多笔感测信息以网络(LANor WAN)传送至汇集服务器7，汇集服务器7将节点信息与多个定位装置6传来的多笔感测信息以及侦测装置5传来的多笔感测信息结合并储存于数据库。

进行定位时，由任一电子卷标装置(Tag)当追踪装置8，多个定位装置6扫描该追踪装置8的讯号，同时，追踪装置8也扫描所述定位装置6的讯号，且各个定位装置6及追踪装置8分别将扫描得到的感测信息(RSSI)传送至定位服务器9(亦是汇集服务器7)，定位服务器7汇整各个定位装置6及追踪装置8传来的所述感测信息，并与数据库中储存的感测信息进行比对，以算出定位结果。其中追踪装置8不一定是建立定位信息时的侦测装置5，例如建立定位信息时的侦测装置是HTC手机，定位时的追踪装置可以是HTC手机、Samsung手机或电子卷标装置或笔记本电脑等。

综上所述，本实施例借由路径产生装置4A根据对应一空间场域的电子地图3上预设的多个主节点M1～M7、N3自动产生与空间场域的一通道对应的一路径P1、P2及/或与空间场域中的一房间(或密闭空间)对应的一多边形外框F，并借由衍生节点产生装置4B根据所述主节点M1～M7、N3自动在各该路径P1、P2及多边形外框F的框在线及多边形外框F内分别产生衍生节点D1～D26，并且自动对应产生各该主节点M1～M7、N3及衍生节点D1～D26的一节点信息并提供给汇集服务器7，且一侦测装置5通过空间场域中对应电子地图3上的所述主节点M1～M7、N3处，以与设置在空间场域内的多个定位装置6通讯，并将当下产生的感测信息提供给汇集服务器7，使汇集服务器7根据收到的感测信息运算产生各该衍生节点D1～D26的一感测信息。

借此，当一追踪装置8在一第一时间进入空间场域并与所述定位装置6通讯时，从该第一时间至一第二时间之间产生的数个感测信息会经由追踪装置8或所述定位装置6提供给定位服务器9(具有汇集服务器7所记录的感测信息)，使与汇集服务器7所记录的所述主节点M1～M7、N3及衍生节点D1～D26的感测信息进行比对，借此精确定位出追踪装置8的当下位置，而达到本发明的功效与目的。

Claims

1.一种定位信息建立方法，应用在一空间场域中，该空间场域设置有至少一定位装置；其特征在于：

该方法包括：

(A)一路径产生装置执行一路径产生模块，使根据该空间场域的一电子地图上设定的数个主节点，以至少两个主节点为端点，自动于该电子地图上产生至少一条路径；

(B)一衍生节点产生装置执行一节点衍生模块，使根据该路径的两个主节点自动产生位于两个主节点之间的至少一衍生节点，且自动产生各该主节点及衍生节点的至少一节点信息并提供给一汇集服务器；

(C)以至少一侦测装置根据步骤(B)产生的该电子地图及所述主节点和该衍生节点的该节点信息，通过该空间场域中与所述主节点和该衍生节点其中至少一节点对应之处，并与所述定位装置进行通讯、单向扫描或互相扫描，以获得与该至少一节点对应的一感测信息，并由该侦测装置或所述定位装置将该感测信息提供给该汇集服务器；及

(D)该汇集服务器根据收到的所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出该电子地图上至少一衍生节点对应的一感测信息并记录。

2.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(A)中，该路径产生模块还根据该电子地图上的多个主节点连接围成至少一个多边形外框，并且在步骤(B)中，该节点衍生模块根据位于该多边形外框的框线的主节点，自动产生位于两两主节点之间的至少一衍生节点以及位于该多边形外框内的数个衍生节点，并自动产生各该主节点及衍生节点的至少一节点信息并提供给该汇集服务器，且在步骤(C)中，该侦测装置还根据上述步骤(B)产生的该电子地图以及该多边形外框的所述主节点及所述衍生节点的该节点信息，通过该空间场域中与该多边形外框的所述主节点和所述衍生节点其中至少一节点对应之处，并与所述定位装置进行通讯，以由该侦测装置或所述定位装置将与该多边形外框的该至少一节点对应的一感测信息提供给该汇集服务器，而且在步骤(D)中，该汇集服务器根据收到的所述感测信息及其相对应的各该节点信息，运算出与该多边形外框的各该衍生节点对应的一感测信息并记录。

3.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(B)中，该节点衍生模块是根据两个主节点的坐标决定一斜率，并以一固定间隔，于两个主节点之间产生至少一衍生节点。

4.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(C)中，该侦测装置或者所述定位装置还将该侦测装置在两个主节点之间行进时产生的至少一感测信息传送至该汇集服务器，且在步骤(D)中，该汇集服务器是根据两个主节点的所述感测信息以及两个主节点之间的所述感测信息，运算出两个主节点之间的各该衍生节点的该感测信息。

5.根据权利要求4所述的定位信息建立方法，其特征在于：各该衍生节点的该感测信息是该汇集服务器以两个主节点的所述感测信息以及两个主节点之间的所述感测信息内插而获得。

6.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：该主节点或该衍生节点的该节点信息包含路径标识符、路径方向、节点标识符、节点的坐标信息(x/长，y/宽，z/楼层)、节点对应的路径、相邻节点标识符、相邻节点面向总数、相邻节点面向及区块属性至少其中之一。

7.根据权利要求6所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(D)中，该汇集服务器还对于同一主节点或衍生节点，根据不同相邻节点面向运算出不同的感测信息并记录。

8.根据权利要求6所述的定位信息建立方法，其特征在于：该区块属性可由判断该节点在该电子地图的一区块范围来指定，且该区块属性可同时有数个不同区块信息。

9.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：该空间场域是一栋具有多楼层的建筑物，且当该路径产生模块根据所述主节点的各该节点信息，发现其中一主节点是对应该建筑物其中第N楼层的一楼梯口、一手扶梯口或一电梯口，而另外一主节点是对应该建筑物其中第N+1楼层的一楼梯口、一手扶梯口或一电梯口时，该路径产生模块自动以这两个主节点建立一条跨楼层路径，且该节点衍生模块自动产生位于这两个主节点之间的至少一衍生节点，并记录各该衍生节点的该节点信息。

10.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：该感测信息包含一射频讯号强度指针或一时间或至少一惯性组件的一感测值或一与该节点位置有关的影像。

11.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(C)中，还通过一电子装置在该电子地图上自动规划一侦测路线，并根据该汇集服务器回传的一确定收到节点信息讯息，将该侦测路线中已走过的路径于电子地图上标示。

12.根据权利要求11所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(C)中，该电子装置根据设定的数个主节点与起始节点自动运算出单方向与双方向之一的建议侦测路线。

13.根据权利要求11所述的定位信息建立方法，其特征在于：在步骤(C)中，当该侦测路线已走完，该电子装置会自动计算出下一个侦测路线的主节点的位置，并于电子地图上标示。

14.根据权利要求1所述的定位信息建立方法，其特征在于：该路径产生装置、该衍生节点产生装置、该侦测装置及该汇集服务器是同一电子装置；或者该路径产生装置及该衍生节点产生装置是同一电子装置，且该汇集服务器与该侦测装置是同一电子装置；或者该汇集服务器与该侦测装置是同一电子装置；或者该路径产生装置是一个人计算机，该衍生节点产生装置是一手机，该侦测装置是另一手机并且也是该汇集服务器，或者该路径产生装置是一手机，该衍生节点产生装置是一个人计算机，该侦测装置是另一手机并且也是该汇集服务器；或者该路径产生装置及该衍生节点产生装置是同一个人计算机，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供经由网络联机，以设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，且该侦测装置是一电子卷标装置；或者该路径产生装置是一个人计算机，该衍生节点产生装置是另一个人计算机，且在步骤(B)中产生的该节点信息及该电子地图是提供给该汇集服务器，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供经由网络联机，以设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，并且该侦测装置是一电子卷标装置，且该感测信息被提供给该汇集服务器，并由该汇集服务器将该感测信息与相对应的该节点信息结合；或者该路径产生装置与该衍生节点产生装置是同一电子装置，且在步骤(B)中产生的该节点信息及该电子地图是提供给该汇集服务器，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，并且该侦测装置是一电子卷标装置或一手机，且该感测信息被提供给该汇集服务器，并由该汇集服务器将该感测信息与相对应的该节点信息结合；或者该路径产生装置与该衍生节点产生装置是同一电子装置，且在步骤(B)中产生的该节点信息及该电子地图是提供给该汇集服务器，并且该侦测装置包含该汇集服务器，且在步骤(C)中，该汇集服务器能供设定该电子地图上的两个主节点而构成一侦测路线，且该感测信息被提供给该汇集服务器，并由该汇集服务器将该感测信息与相对应的该节点信息结合。

15.一种空间定位方法，应用在设置有数个定位装置的一空间场域中，其特征在于：

该方法包括：

(A)备置一定位服务器，其中包含如申请专利范围第1至14项其中任一权利要求所述的方法中的该汇集服务器所记录的所述主节点及衍生节点的感测信息；

(B)一追踪装置在该空间场域中并与所述定位装置进行通讯、单向扫描或互相扫描，以获得一感测信息，并由该追踪装置或所述定位装置在一第一时间点将该感测信息提供给该定位服务器；

(C)该定位服务器将该感测信息与所记录的所述主节点及衍生节点的感测信息进行比对，以计算各该主节点及衍生节点的一相似值，并从所述主节点及衍生节点中选出该相似值较高的多个候选节点；及

(D)该定位服务器接收该追踪装置或所述定位装置从该第一时间点之后至一第二时间点之间陆续传来的数个感测信息，并与所述候选节点的感测信息进行比对，以计算各该候选节点在相近时间点的多个相似值，并据此计算一总机率，再从所述候选节点中选出至少一总机率最高者做为定位结果。

16.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(D)中，该定位服务器会根据从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息，计算各该候选节点及其邻近的各该主节点及衍生节点产生的时间点相近的多个相似值，并据此计算一总机率，且判断其中一节点的该总机率高于原先的一候选节点时，则以该节点取代原先的候选节点，而成为新的候选节点。

17.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：该空间场域是一建筑物，且在步骤(C)中，当该定位服务器根据收到的该感测信息，判断该追踪装置正从该建筑物的其中一楼层移动到另一楼层时，该定位服务器会借由节点信息，将收到的该感测信息与该电子地图上对应其它楼层的一出入口处的各该主节点的感测信息进行比对，以判定该追踪装置将到达该建筑物的那一楼层。

18.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(C)中，当该定位服务器发现计算产生的该相似值数目超过一临界值时，即排除相似值较低的所述主节点或衍生节点。

19.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(D)中，该追踪装置能显示该电子地图，且该定位服务器还根据该定位结果规划一导航路径并提供给该追踪装置，使显示该导航路径于该电子地图中。

20.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(B)中，在该第一时间点，该追踪装置还会产生一位移信息并提供给该定位服务器，该位移信息包含距离、步数、装置朝向至少其中之一，且在步骤(D)中，该定位服务器由所述节点信息找出所述候选节点的相邻节点，将收到的该感测信息和位移信息与所记录的所述主节点及衍生节点以及所述相邻节点的感测信息进行比对，以得到一感测机率，并由所述节点信息与位移信息计算一位移机率，再综合该感测机率与该位移机率判断该追踪装置的位置。

21.根据权利要求20所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(D)中，该定位服务器将所述从第一时间点之后至第二时间点之间收到的感测信息与所述候选节点及其相邻节点的该感测信息进行比对，并根据收到的所述位移信息所记录的距离、步数或方向至少其中之一与所述候选节点及相邻节点的距离、步数或方向至少其中之一之间的一差距，计算所述候选节点及相邻节点的该相似值。

22.根据权利要求20所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(D)中，该定位服务器将从第一时间点至第二时间点之间收到的感测信息中所包含的一射频讯号信息、一时间或一时间差至少其中之一，与所记录的该电子地图中的所述主节点及衍生节点的感测信息进行比对，以从中选出相似值较高的前N个节点，并于判断该前N个节点至少其中之一并未在所述候选节点内时，将其加入所述候选节点。

23.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(D)中，该定位服务器产生定位结果后，该定位服务器还储存对应于该追踪装置目前位置的一节点信息，并根据累计该节点信息中的一区块属性的一累计值，对该追踪装置进行停留时间分析。

24.根据权利要求15所述的空间定位方法，其特征在于：在步骤(D)中，该定位服务器产生定位结果后，该定位服务器还储存对应于该追踪装置目前位置的一节点信息，并根据该节点信息中的一区块属性，判断该追踪装置是否可进入该区块。