CN106369112A - 驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。通过本发明的驱动装置，能够达到在尽量小的体积内获得足够大的减速比，较大的输出扭矩以及较高的传动精度。

Description

驱动装置

技术领域

本发明涉及一种驱动装置，更具体地，本发明涉及一种用在机器人上的驱动装置。

背景技术

在机器人行业，例如在家用机器人行业，各个执行部件，诸如手臂、腿、脚和头等，需要在驱动装置的驱动下完成一定角度的慢速转动运动，因此需要将驱动装置的电机的高转速降低至需要的较慢转速。此外，各种执行部件的输出扭矩需要足够大，并且运动精度需要足够高。因为在家用机器人行业机器人趋于小型化，因此对于这些执行部件的体积的限制也越来越大。因此，各个执行部件需要在足够小的空间中达到要求的转速、输出尽量大的扭矩并且还需要保证运动精度，从而导致对作为核心部件的驱动装置的能力要求越来越高。

在现有驱动装置中，驱动装置电机到输出端之间一般采用轴线彼此平行的多级正齿轮传动装置，以实现电机的高转速至输出装置的低速转换。采用此种轴线彼此平行的正齿轮传动装置所能达到的减速比较小。如果要达到较大的减速比，需要设置很多级轴线彼此平行的传动装置，这将导致制造成本的增大、驱动装置的尺寸的增大。此外，由于驱动装置的多个部件连接配合在一起，每个配合连接处的配合误差逐级累积，最终导致无法达到期望的精度。

上述的讨论仅仅提供了一般的背景信息并且不试图用于帮助确定请求保护的主题的范围。

发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

本发明的一个目的在于提供一种小型化的驱动装置，该驱动装置具有大减速比、较高的力矩承载能力、较高的传动精度，并且能够精确地反馈驱动装置 的输出轴的角位置。

根据本发明的一个方面，公开了一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。

在本发明的一个优选实施例中，所述传动装置包括：至少一级子传动装置，每级子传动装置包括安装在所述第一壳体部上的传动齿轮轴和安装在所述传动齿轮轴上的传动齿轮，所述电机的输出端安装有第一齿轮，所述减速装置的输入端安装有第二齿轮，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮依次啮合。

在本发明的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括盖体，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮设置在所述盖体和所述第一壳体部之间。

在本发明的另一优选实施例中，所述传动齿轮轴的一端装配在所述第一壳体部中，另一端装配在所述盖体中。

在本发明的另一优选实施例中，所述减速装置包括至少一级行星减速装置，每级行星减速装置的轴线与所述电机的轴线平行。

在本发明的另一优选实施例中，所述第三壳体部具有大致简体的形状，且第三壳体部的内壁设有垂直于所述简体的轴线延伸的延伸部，所述延伸部具有底部和从底部朝向第二壳体部延伸的侧壁，所述底部上设置有使得所述减速装置的输出轴穿过所述延伸部的开口，所述减速装置的输出端设置在所述减速装置的输出轴的末端。

在本发明的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括位置反馈机构，所述位置反馈机构与所述减速装置的输出轴结合，以检测所述减速装置的输出轴的角位置。

在本发明的另一优选实施例中，所述位置反馈机构包括：

驱动齿轮，所述驱动齿轮安装在所述减速装置的输出轴上且被容纳在所述 延伸部中；从动齿轮，所述从动齿轮被容纳在所述延伸部中并与驱动齿轮啮合；从动齿轮轴，所述从动齿轮轴安装在所述延伸部的底部上，所述从动齿轮安装在所述从动齿轮轴上；磁铁，所述磁铁安装在所述从动齿轮轴上；以及磁编码器，所述磁编码器与磁铁间隔开且面对所述磁铁以探测所述磁铁的磁场。

在本发明的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括控制电路板，所述控制电路板固定连接到所述第二壳体部，所述磁编码器设置在所述控制电路板上。

在本发明的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括延伸部盖板，所述延伸部盖板在其一端被固定到所述第三壳体部且整体地盖住所述延伸部，所述从动齿轮轴的第一端装配在所述延伸部的底部上且第二端装配在所述延伸部盖板上。

在本发明的另一优选实施例中，在所述从动齿轮轴的第二端上形成有容纳磁铁的凹部。

在本发明的另一优选实施例中，所述减速装置的输出端连接有输出舵盘，所述输出舵盘位于外壳的外部。

在本发明的另一优选实施例中，所述减速装置的输出端连接有待转动的部件，所述减速装置的输出端和所述待转动的部件之间的连接采用D形键、方形键、花形键。

在本发明的另一优选实施例中，多个O型圈密封件分别设置在所述第一壳体部和所述第三壳体部之间、所述第三壳体部和所述第二壳体部之间、所述第一壳体部和所述盖体之间以及所述延伸部和所述延伸部盖板之间。

在根据本发明的各个实施例的驱动装置中，仅仅电机和减速装置的输出端分别从外壳的不同方向伸出，因此电机和减速装置充分占据外壳中的空间，因此在实现期望的较大减速比的情况下实现该驱动装置的小型化。

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

附图说明

图1a示出了根据本发明的一个示例性实施例的驱动装置的立体图；

图1b分别示出1根据本发明的一个示例性实施例的驱动装置的分解图；

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的驱动装置的剖视图；

图3a示出了根据本发明的驱动装置的另一立体图其中上壳体已经被移除以更好地示出内部件；

图3b示出了图3a的俯视图；

图4a示出了根据本发明的驱动装置的再一立体图，其中下壳体已经被移除以更好地示出内部件；以及

图4b示出了图4a仰视图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。

另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。

根据本发明的一个总体构思，提供一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。

图1a和1b分别示出了根据本发明的一个示例性实施例的驱动装置100的立体图和分解图。为了便于解释说明，在图1a和1b中，将X轴方向定义为左右方向，Y轴方向定义为前后方向，且Z轴方向定位为上下方向。如图1a和1b所示，在本发明的一个示例性的实施例中，驱动装置100包括外壳，该外壳包括第一壳体部(在下文中称为下壳体4)；第二壳体部(在下文中称为上壳体16)；第三壳体部(在下文中称为中壳体13)，其中，中壳体13设置在上壳体16和下 壳体4之间，从而在外壳内形成容纳空间。在中壳体13上设有多个散热孔以有利于对外壳的内部件进行散热。外壳可以由塑料制成，也可以由金属制成，诸如轻质铝。上壳体16和下壳体4均形成有向外延伸的凸缘，从而在其内部容纳驱动装置的相应部件。上壳体16和中壳体13、下壳体4和中壳体13之间分别设置有适当的定位装置、连接装置和/或密封装置(未示出)，诸如O型圈密封件，以实现上壳体16、中壳体13和下壳体4之间牢固的密封结合。

图2示出了根据本发明的驱动装置的一个示例性实施例的剖视图。在本发明的一个示例性实施例中，如图2所示，驱动装置还包括电机1、减速装置10和传动装置。电机1安装在外壳中并在左右方向(X方向)上位于中壳体16的左侧，并且电机1的轴线A垂直于上下壳体且沿Z方向延伸。该电机1可以为有刷直流电机、无刷直流电机、交流电机、压电电机等。

减速装置10在外壳中在X方向上位于中壳体16的右侧且沿Z方向被布置，从而电机1的轴线平行于减速装置10的轴线。该减速装置10具有位于下侧的输入端和位于上侧的输出端。经过减速装置10的减速作用，所述减速装置10的输出端转速低于所述电机1的输出端转速。减速装置10的输出端从所述上壳体部16或者中壳体部伸出。所述传动装置被设置在下壳体4的外部。在本发明的一个实施例中，该传动装置被设置在下壳体4的下方。该传动装置被构造成连接所述电机1的输出端和所述减速装置10的输入端，以将所述电机1的动力传递到所述减速装置10。这样，从电机1输出的动力经传动装置传递到减速装置10的输入端，并从减速装置的输出端输出。

如图2、4a和4b所示，根据本发明实施例的驱动装置，电机1的输出轴2的一部分从下壳体4的底部延伸出来，因此电机1的输出端从第一壳体部(下壳体4)伸出。参考图2，在本发明的一个示例性实施例中，该减速装置10的输出轴12经由另一轴承17装配在上壳体16中且该输出轴12的末端从该上壳体16伸出，因此减速装置10的输出端从第二壳体部(上壳体16)伸出。因此，电机1和减速装置10的输出端均安装在外壳上，且分别从下壳体4和上壳体16伸出。对于电机1和减速装置10而言，仅仅它们各自的输出轴的末端延伸到外壳的外部，但是其主体结构全部容纳在外壳内部，因此电机1和减速装置10充分地利用了外壳内部的空间，从而达到该驱动装置的小型化要求，实现了驱动 装置的短粗化而更加适于安装在机器人的关节处。

在一种可替换的实施例中，该驱动装置的整体输出端还可安装在中壳体13上，即，减速装置的输出端垂直于电机1的轴线从中壳体13伸出。在此情况下，可以在减速装置10的输出轴12的适当位置上设置锥形齿轮，并且在安装到中壳体13中且垂直于电机1的轴线的另一输出轴(未示出)的位于外壳内部的端部上也安装配合锥形齿轮，从而将减速装置10的输出轴12的围绕Z轴线的转动传递到垂直于电机1的轴线的另一输出轴。

如图2、4a和4b所示，在本发明的一个示例性实施例中，传动装置包括多级子传动装置，每级子传动装置包括安装在下壳体4上的传动齿轮轴7和安装在传动齿轮轴7上的传动齿轮齿轮6。如图2、4a、4b所示，在所述电机1的输出轴2的伸出到下壳体4之外的部分上通过过盈配合装配有第一齿轮3，该第一齿轮3与传动装置中的第一级子传动装置的传动齿轮6啮合，该传动齿轮6通过过盈配合被装配在第一级传动齿轮轴7上。该传动齿轮轴7的一端装配在下壳体4上。

如图2所示，减速装置10的输入轴101上装配有第二齿轮8。在本发明的一个实施例中，第二齿轮8具有大直径部8a和小直径部8b，其中小直径部8b与输入轴101的端部采用过盈配合连接在一起，且小直径部8b的外壁上不设置齿，且大直径部8a的外壁设有齿且位于下壳体4的外部且与传动装置的最后一个子传动装置的传动齿轮啮合。下壳体4上设置有使得小直径部8b穿过的开口41，该开口41的直径大于小直径部8b的直径且小于大直径部8a的直径。在该开口41的内壁和小直径部8b之间设置有轴承23，从而小直径部8b经由该轴承23被安装在下壳体4中。因此，所述安装在电机1的输出端上的第一齿轮3、传动装置的至少一个传动齿轮6和所述减速装置的第二齿轮8依次啮合，从而将动力从电机1传递到减速装置10。在本发明的示例性实施例中，仅仅使用了一级传动装置，第一齿轮3和第二齿轮8都与传动齿轮6啮合。但是根据实际应用，可以选择两级或以上传动装置，其中一个两级传动装置构成的平面可以与另一两级传动装置构成的平面是不共面，以满足不同的场景需求。本领域的技术人员可以理解，通过设置第一齿轮3、传动齿轮6和第二齿轮8中相邻齿轮的速比，可以实现从电机的输出轴到减速装置的输入轴之间的速度转换，例如 实现初步减速。

如图1a、1b和2所示，在本发明的一个实施例中，驱动装置100还包括盖体5，该盖体5设置在驱动装置100的底部以盖住下壳体4。因此，所述齿轮3、至少一个传动齿轮6和所述齿轮8位于下壳体4和盖体5之间。此外，传动齿轮轴7的一端固定地装配在下壳体4上，在盖体5安装到下壳体4时，传动齿轮轴7的另一端装配在盖体5上，从而对传动齿轮轴7起到辅助的支撑作用。在下壳体4和盖体5之间设置有适当的定位装置、连接装置和/或密封装置(未示出)，诸如O型圈密封件，以实现下壳体4和盖体5之间牢固的密封结合。

在本发明的一个实施例中，驱动装置100具有大致长方体的形状，且该长方体的尺寸大致为74.8mm x 64mm x 34mm，然而其形状和尺寸不限于此。该驱动装置100可以用于但不限于家用机器人，例如还可以用于工业机器人及其其他任何需要驱动和减速的应用中。该驱动装置100在家用机器人中可以用于机器人关节及其其他任何需要输出慢速转动的场合。

如图1b和2所示，在一种实施例中，该减速装置10可以包括行星减速装置，该行星减速装置包括多级减速装置，例如2级以上，每级减速装置都包括其各自的行星轮102、太阳轮103以及外齿圈104等。通过多级行星减速装置，可以将减速装置输入端的转速显著降低并从输出端输出。这样，在使用相同的电机以及输入轴和输出轴之间的中心距一定的情况下，根据本发明的驱动装置可以实现更大的减速比，例如根据本发明的行星减速装置10的减速比为6x4x4，传动装置的减速比为2.5，因此总的减速比可以为240。进一步地，在多级行星减速装置中，每一级的行星减速装置均具有多个行星齿轮和一个太阳齿轮，太阳齿轮与行星齿轮啮合，行星齿轮与外齿圈啮合，因此存在多个齿轮之间的啮合，从而保证定心效应，提高传动精度和力矩承载能力

再参考图2，在减速装置10的输出轴12上的末端装配有输出轴舵盘18，该舵盘18位于上壳体16的外部，并且在该舵盘18上可以通过螺栓连接需要转动的机器人部件，例如机器人的大臂、小臂、头部、手掌和脚掌等。然而在本发明的其他实施例中，该输出轴12可以通过花键等其他常规连接方式与需要转动的机器人部件连接。

如图1b、2、3a和3b所示，在本发明的一个示例性实施例中，中壳体13 形成为大致简体的形状，并且在其内壁上设有垂直于所述简体的轴线向内延伸的延伸部13b，该延伸部13b具有从中壳体的内壁垂直于所述简体的线向内延伸的底部131和从底部的周边朝向上壳体16延伸的侧壁132。所述底部131上设置开口1311。该开口1311用于使得减速装置10的输出轴12从其中穿过。

根据本发明实施例的驱动装置还包括位置反馈机构，所述位置反馈机构与减速装置10的输出轴12结合，以检测减速装置12的输出轴的角位置。

在一种示例性实施例中，如图2、3a和3b所示，位置反馈机构包括：驱动齿轮14、从动齿轮21、从动齿轮轴20、磁铁19A、和磁编码器19B。驱动齿轮14安装在减速装置10的输出轴12上并被容纳在所述延伸部13b中；从动齿轮21被容纳在所述延伸部13b中；从动齿轮轴20安装在所述延伸部13b的底部131上，从动齿轮21安装在所述从动齿轮轴20上，以与驱动齿轮啮合；磁铁19a安装在从动齿轮轴20上；磁编码器19B与磁铁19a间隔开且面对所述磁铁19A且面对所述磁铁以探测所述磁铁的磁场。

在输出轴12的开口1311上方的部分处过盈配合有驱动齿轮14，因此该驱动齿轮14在侧壁132内安装在底部131的上方。该驱动齿轮14与位于驱动齿轮14的靠近电机1一侧的从动齿轮21啮合，该从动齿轮21通过过盈配合的方式装配在从动齿轮轴20上。该从动齿轮轴20的下端装配在延伸部13b的底部131上，上端装配在延伸部盖板15上，该盖板15在其一端上经由螺钉连接到中壳体13上并且整体地盖住延伸部13b。该从动齿轮轴20的上端的直径大于下端的直径，并且在该从动齿轮轴20的上端形成有凹部，在该凹部中容纳有磁铁19。因此，减速装置10的输出轴12的转动经由驱动齿轮14传递到从动齿轮21，通过从动齿轮轴20和从动齿轮21之间的过盈配合，从动齿轮轴20同时也转动并且带动磁铁19A转动，磁编码器通过探测所述磁铁的磁场的变化而测量从动齿轮轴的转速，进而获得减速装置10的输出轴12的转速。

如上所述，输出端齿轮14、齿轮21、齿轮轴20、磁铁19A、与磁铁19A间隔开且相面对的磁编码器19B构成位置反馈机构19，该位置反馈机构19用于获取减速装置10的输出轴12的绝对角位置，该绝对角位置然后用于对于机器人的位置的精确控制。

如图2所示，根据本发明的一种实施例的驱动装置还包括控制电路板 22，所述控制电路板22固定连接到上壳体，所述磁编码器设置在所述控制电路板上，控制电路板上的控制器通过磁编码器19B探测到的磁场数据来精确地计算输出轴12的绝对角位置。磁编码器19B作为控制电路板22的一部分，并且该控制电路板22可以为一种印刷电路板(PCB)且通过螺钉被固定安装到上壳体16。根据本发明的一个实施例，在输出轴12的左侧设置有和输出轴12的转速相关的齿轮21，并且在该齿轮21的齿轮轴20的上端面的凹部中设置有磁铁19A。以此方式，位置反馈机构的各个部件均被容纳在外壳内部，而不需要在输出轴12的其他位置(例如，输出轴的末端的端面上)设置位置反馈机构，所以该位置反馈机构在实现反馈驱动装置的角位置的同时还节省了空间，进一步实现了该驱动装置的小型化。磁编码器19B直接设置在控制电路板上，也避免了进一步将磁编码器19B电连接到控制电路板。减速装置的减速比可以根据需要选择不同类型的减速机。此外，在不改变减速装置的减速比的前提下，还可以通过改变传动装置的减速比来到达期望的减速比。通过本发明的小型驱动装置达到的减速比可以达到200以上，且体积不超过160立方厘米。

本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。

虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。

虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。

应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (14)

1.一种驱动装置，包括：

外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；

电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；

减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和

传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，传动装置包括：

至少一级子传动装置，每级子传动装置包括安装在所述第一壳体部上的传动齿轮轴和安装在所述传动齿轮轴上的传动齿轮，所述电机的输出端安装有第一齿轮，所述减速装置的输入端安装有第二齿轮，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮依次啮合。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，还包括盖体，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮设置在所述盖体和所述第一壳体部之间。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其中，所述传动齿轮轴的一端装配在所述第一壳体部中，另一端装配在所述盖体中。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的驱动装置，其中，所述减速装置包括至少一级行星减速装置，每级行星减速装置的轴线与所述电机的轴线平行。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的驱动装置，其中，所述第三壳体部具有大致简体的形状，且第三壳体部的内壁设有垂直于所述简体的轴线延伸的延伸部，所述延伸部具有底部和从底部朝向第二壳体部延伸的侧壁，所述底部上设置有使得所述减速装置的输出轴穿过所述延伸部的开口，所述减速装置的输出端设置在所述减速装置的输出轴的末端。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，还包括位置反馈机构，所述位置反馈机构与所述减速装置的输出轴结合，以检测所述减速装置的输出轴的角位置。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其中，所述位置反馈机构包括：

驱动齿轮，所述驱动齿轮安装在所述减速装置的输出轴上且被容纳在所述延伸部中；

从动齿轮，所述从动齿轮被容纳在所述延伸部中并与驱动齿轮啮合；

从动齿轮轴，所述从动齿轮轴安装在所述延伸部的底部上，所述从动齿轮安装在所述从动齿轮轴上；

磁铁，所述磁铁安装在所述从动齿轮轴上；以及

磁编码器，所述磁编码器与磁铁间隔开且面对所述磁铁以探测所述磁铁的磁场。

9.根据权利要求8所述的驱动装置，还包括控制电路板，所述控制电路板固定连接到所述第二壳体部，所述磁编码器设置在所述控制电路板上。

10.根据权利要求9所述的驱动装置，还包括延伸部盖板，所述延伸部盖板在其一端被固定到所述第三壳体部且整体地盖住所述延伸部，所述从动齿轮轴的第一端装配在所述延伸部的底部上且第二端装配在所述延伸部盖板上。

11.根据权利要求10所述的驱动装置，其中，在所述从动齿轮轴的第二端上形成有容纳磁铁的凹部。

12.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，所述减速装置的输出端连接有输出舵盘，所述输出舵盘位于外壳的外部。

13.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，所述减速装置的输出端连接有待转动的部件，所述减速装置的输出端和所述待转动的部件之间的连接采用花键连接。

14.根据权利要求10所述的驱动装置，其中，多个O型圈密封件分别设置在所述第一壳体部和所述第三壳体部之间、所述第三壳体部和所述第二壳体部之间、所述第一壳体部和所述盖体之间以及所述延伸部和所述延伸部盖板之间。