CN106361383A - 一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，包括控制盒壳体，前套组件与控制盒壳体相连，用于连接微创手术工具的软管组件，实现手术工具的操作支撑，辅助微创手术的实施。控制器为基于丝传动的手动旋转控制器，应有支持多种微创手术器械的快换通道、支持操作微创手术器械多方位动作的旋转开关、控制旋转开关锁紧与打开的齿轮结构以及配合丝传动的三角驱动组件等。该装置操作方便，动作准确，实时性好，实现了微创手术的基本目标，扩大了运动的灵活性，增加了手术工具的操作空间，使得微创手术可以快速可靠的进行。

Description

一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器

技术领域

本发明涉及一种微创外科手术控制器，尤其是涉及一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器。

背景技术

经自然孔道内镜手术在解决病人疾患的过程中，不在人体表面留有切口，减轻了手术创伤和术后疼痛，增加了美容效果，实现更好的生理微创和心理微创效果。对于那些肥胖、体质差、疤痕体质及对美容效果追求较高的人群来说，将成为他们最好的选择。但是手术器械欠缺灵活度，手术图像是二维成像，增加了手术操作难度。于是，能够增加手术器械的灵活度、提供三维手术图像的基于自然腔道的手术控制器应运而生。在微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端由医生手持操作，另一端通过人体的自然腔道探入到体内进行手术操作，因此，手术控制器是决定人体病变组织手术质量的重要因素，也是直接执行手术动作的唯一工具。在手术实施中，由于手术器械末端的运动与器械手持部分的运动具有特殊的映射关系，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打结等)的动作需求，医生需手动操作手术工具大范围运动，降低了工具末端执行手术动作的灵活性，同时，长时间大范围的操作使医生容易疲劳，无形中增加了手术的难度，对手术控制器的要求也相应的提高。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种使用方便，体积较小，操作灵活，方便可靠，手术操作三角大，手持器械运动距离短的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器。

本发明所采用的技术方案是：

本发明一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，包括控制盒壳体，所述的控制盒壳体包括下壳体和固定在所述的下壳体上的上壳体，其特征在于：在所述的控制盒壳体上连接有前套组件、三角驱动组件、两个旋转开关和两个快换装置；

在所述的下壳体上固定有固定板，两个结构相同的工具管左右对称的固定在固定板上，两个工具管的前端设置在前套组件内，隔板固定在固定板上；

所述的前套组件固定在控制盒壳体的前端；

所述的三角驱动组件连接在所述的隔板中间，所述的三角驱动组件包括穿过上壳体中间设置的拨动杆，在所述的拨动杆的顶部通过键连接有旋帽，所述的拨动杆的底部的后端转动连接在固定架上，所述的拨动杆的底部的前端与一个拉杆的后端转动相连，所述的拉杆的前端与滑动块转动相连，所述的滑动块与固定架通过导轨滑块结构滑动连接，所述的固定架固定在隔板上，弹簧的后端固定在滑动块的前端并且前端固定在固定架的前壁上，滑动块的滑动轴线与固定架的导轨轴线相重合，在所述的固定架的前壁上开有圆柱孔，一个三角丝接头的后端穿过所述的圆柱孔和弹簧并与滑动块固定相连，三角丝接头的轴线与滑动块的滑动轴线重合，所述的三角丝接头用于与穿过前套组件的直线传动钢丝的一端固定相连以带动直线传动钢丝做直线拉伸运动；

所述的两个旋转开关左右对称设置在隔板的后侧，两个旋转开关结构相同，每一个旋转开关包括一个摆动杆以及螺纹架,所述的摆动轮固定连接在摆动杆的顶端,在所述的螺纹架顶壁上开有中心孔并且在所述的螺纹架中间设置有与中心孔连通的空腔，所述的摆动杆的下部穿过螺纹架的中心孔并伸到所述的空腔内设置，所述的摆动杆与螺纹架的中心孔间隙配合，所述的螺纹架底部固定在螺纹座上,在位于螺纹架空腔内的所述的摆动杆的底部固定有外齿轮，在所述的外齿轮底壁上固定有上磁铁组件,在所述的螺纹架内固定有内齿圈,在与上磁铁组件相对的所述的螺纹座的底部内壁位置上固定有下磁铁组件,所述的外齿轮支撑在一个推力弹簧上，所述的上磁铁组件包裹在推力弹簧内，常态下，推力弹簧的上端与外齿轮的下端接触，所述的推力弹簧的下端与下磁铁组件固定相连,在位于内齿圈下部的所述的推力弹簧外箍套有压紧垫圈以实现推力弹簧的径向位置固定,所述的内齿圈以及外齿轮的轴线与摆动杆的轴线重合,所述的摆动杆能够上下移动以带动内齿圈与外齿轮啮合配合或者脱离啮合,在位于螺纹架的上部的所述的摆动杆上安装有链轮,左右两个链轮结构相同；

在每一个链轮前侧的隔板上分别固定有一组隔流槽，每一组隔流槽包括间隔设置的两个隔流槽，在每一个链轮上环绕固定有一根链，每一根所述的链的两个自由端分别设置在一组隔流槽的两个隔流槽内，所述的链在链轮的带动下可以在隔流槽中作往复直线运动，每一根所述的链的两个自由端分别与穿过前套组件的传动钢丝的一端固定连接用于实现运动输出；

所述的两个快换装置包括两个分别固定连接在控制盒壳体的下壳体后壁左右两侧的下连接套，每一个下连接套的前端与相应侧的工具管的后端固定连接，在每一个下连接套上套装固定有一个外伸缩套，中伸缩套滑动的插在所述的外伸缩套中间孔内，内伸缩套滑动的插在中伸缩套中间孔内，在所述的内伸缩套后端固定有上连接套，沿上连接套的轴线两侧在所述的上连接套上对称开有两个相同结构的矩形槽，两个结构相同的解锁杆均包括间隙配合插在对应侧的矩形槽的直杆段,在所述的直杆段的后端设置有能够与手术工具上的凹槽钩挂配合的凸钩,在所述的直杆段的前端连接有按压板,两个解锁杆的直杆段与上连接套通过转轴转动相连,在与每一个按压板相对设置的上连接套部位分别通过弹簧固定连接有一个顶杆，所述的解锁杆绕转轴转动时,所述的按压板能够与顶杆的顶部相接触。

本发明的有益效果是：基于丝传动的手动操作手术控制器，采用丝传动技术，操作方便，体积较小。利用具有快速更换功能的快换装置和可以实现锁紧功能的旋转开关组件完成手术操作三角的扩大，并将其手术灵活性扩大化，医生进行手术动作操作的便利化，完成一个手术动作时，操作旋转开关实现手术装置的锁紧与解锁，并根据医生所需动作完成微创手术，便于微创手术的顺利进行，便捷高效，可操作性强。具有可更换手术器械和快速更换器械工具两种功能，有效的实现微创手术动作的灵活操作，满足不同手术操作任务的要求。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明。

图1为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器安装位置示意图；

图2为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器整体结构示意图；

图3为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器内部结构示意图；

图4为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器三角驱动组件结构示意图；

图5为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器旋转开关结构示意图；

图6为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器快换装置结构示意图；

图7a为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器控制盒上壳体结构示意图；

图7b为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器控制盒下壳体结构示意图；

图7c为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器控制盒管道结构示意图；

图8-1为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器操作三角初始姿态示意图；

图8-2为本发明的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器操作三角扩大示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，并通过实例，对本发明的优选实施作进一步详细描述。

本发明一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，其是基于自然腔道的手术装置的一部分，对照图1，控制器实现手术装置的手术动作的控制功能。

图2、7a、7b、7c是本发明的整体结构示意图。由图2可知，一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，包括前套组件100、三角驱动组件200、两个链轮300、两个旋转开关400、两个快换装置500、水气开关600、控制盒壳体700，前套组件100后端与控制盒壳体700前端固定相连，前套组件100为手术工具提供通道，也给控制盒的控制动作用的传动钢丝提供通路，需要具有一定的刚性，因此前套组件100起着重要的连接作用。本装置在应用过程中前套组件100的前端可以如图1所示，通过连接软管组件3依次与蛇骨结构2以及端头组件1相连。

对照图3，所述的控制盒壳体700具体可以包括下壳体和固定在所述的下壳体上的上壳体，在所述的下壳体上可以通过销钉固定有固定板104，两个结构相同的工具管105左右对称通过压块106固定在固定板104上，两个工具管105的前端设置在前套组件100内，所述的工具管105用作通过手术工具的通道。隔板103可以通过销钉固定在固定板104上,隔流槽101可以通过销钉固定连接在隔板103上。

三角驱动组件200连接在所述的隔板103中间，它包括一个操作手柄旋帽201，医生通过动作操作旋帽201实现前端的端头组件1运动，链轮300连接在控制盒700的下壳体上，快换装置500固定连接在控制盒壳体700的下壳体上，水气开关600安装在控制盒700的上壳体上，实现手术工具的操作支撑，辅助微创手术的实施。对照图7a，旋转开关400、水气开关600和三角驱动组件200具有用于医生操作的露出上壳体部分，对照图7b，前套组件100固定连接在控制盒壳体700上，控制器的下壳体的后端连接有快换装置500，对照图7c，下外壳内部有手术工具的通道，左右通道各有一个，手术工具的通道通过连接件固定于固定板104上。

结合图4，三角驱动组件200包括穿过上壳体中间设置的拨动杆202，在所述的拨动杆202的顶部通过键连接有旋帽201，旋帽201作为手动操作的对象，能够实现拨动杆202的来回拉动，所述的拨动杆202的底部的后端通过连接销转动连接在固定架203上，可以实现绕着连接销的转动，所述的拨动杆202的底部的前端通过连接销与一个拉杆207的后端转动相连，所述的拉杆207的前端与滑动块204通过销钉转动相连，所述的滑动块204与固定架203通过导轨滑块结构滑动连接，由此拨动杆202的旋转运动可以转化为滑动块204的直线运动，所述的固定架203固定在隔板103上，弹簧205的后端固定在滑动块204的前端并且前端固定在固定架203的前壁上，滑动块204的滑动轴线与固定架203的导轨轴线相重合，弹簧205在常态下伸长使得滑动块204靠近拨动杆202，保持滑动块204常态下远离固定架203的前壁；向下压下拨动杆202弹簧205被压缩，当松开拨动杆202，由于弹簧205的弹力使得拨动杆202恢复到原来的位置，在所述的固定架203的前壁上开有圆柱孔，一个三角丝接头206的后端穿过所述的圆柱孔和弹簧205并与滑动块204固定相连，三角丝接头206的轴线与滑动块204的滑动轴线重合，手动拉动拨动杆202，带动拉杆207的运动，拉杆207连接于滑动块204一端，滑动块204的直线运动带动三角丝接头206的运动，三角丝接头206用于与穿过前套组件100的直线传动钢丝108的一端固定相连以带动直线传动钢丝108做直线拉伸运动。直线传动钢丝108的另一端的连接方式可以根据应用装置的不同，进行不同的连接。医生通过手动操作三角驱动组件200，为微创手术装置的前端运动提供动力，实现运动输出与负载输出，通过三角驱动组件200的旋帽201使手术器械被动进行多方位的动作。

为便于理解，本发明对直线传动钢丝108的另一端的连接方式进行举例说明，当然在实际应用中也可以有其它的任何使用连接方式，对照图8-1、8-2，三角驱动组件200的传动钢丝108依次通过基于自然腔道手术装置的前套组件100、软管组件3和蛇骨结构2，然后连接在端头组件1的传动钢丝703的后端。传动钢丝703的前端固定连接于端头组件1的三角拉杆704上，三角拉杆704一端通过转轴与两个连杆705的一端转动相连，三角拉杆704另一端固定连接在端头主体701上，两个连杆705的另一端分别与一个三角环702转动相连，每一个三角环702通过一个拉杆706转动连接在端头主体701上，操作三角驱动组件200的拨动杆202，传动钢丝108运动带动端头组件1的传动钢丝703直线运动，带动三角拉杆704的直线移动运动，三角拉杆704直线运动带动连杆705的转动开合，完成端头组件1的三角环702的开合，实现基于自然腔道手术装置的前端的端头组件1的三角环702的运动输出，初始姿态如图8-1,左右两个三角环702之间形成一个小角度θ₁,手动操作三角驱动组件200,传动钢丝703张紧运动，达到图8-2的姿态,左右两个三角环702之间形成一个大角度θ₂，输出不同的角度变化，实现所需要的手术体位设置。医生通过旋转操作控制器的旋帽201实现前端的端头组件运动，由此实现手术装置的手术操作三角的扩大。

结合图5，两个旋转开关400左右对称设置在隔板103的后侧，为微创手术控制器的传动部件，两个旋转开关400结构相同，每一个旋转开关400包括一个摆动杆402以及螺纹架403,在所述的摆动杆402的顶部固定有一个摆动轮401,在所述的螺纹架403顶壁上开有中心孔并且在所述的螺纹架403中间设置有与中心孔连通的空腔，所述的摆动杆402的下部穿过螺纹架403的中心孔并伸到所述的空腔内设置，所述的摆动杆402与螺纹架403的中心孔间隙配合，在位于螺纹架403内的所述的摆动杆402的底部固定有外齿轮302，在所述的外齿轮302底壁上固定有上磁铁组件408,所述的螺纹架403固定在螺纹座404上,所述的螺纹座404通过固定螺栓405固定在固定板104上，在所述的螺纹架403内固定有内齿圈301,在与上磁铁组件408相对的所述的螺纹座404的底部内壁位置上固定有下磁铁组件409,所述的外齿轮302支撑设置在一个推力弹簧407上，所述的上磁铁组件408包裹在推力弹簧407内，常态下即弹簧非受力状态下，推力弹簧407的上端与外齿轮302的下端接触，所述的推力弹簧407的下端与下磁铁组件409固定相连,在位于内齿圈301下部的所述的推力弹簧407外箍套有压紧垫圈406以实现推力弹簧407的径向位置固定,起到限位作用，所述的内齿圈301以及外齿轮302的轴线与摆动杆402的轴线重合,所述的摆动杆401能够上下移动以带动内齿圈301与外齿轮302啮合配合或者脱离啮合,在位于螺纹架403的上部的所述的摆动杆402上安装有链轮300，左右两个链轮结构相同。在常态下即弹簧非受力状态下，推力弹簧407伸长，通过弹簧的伸长力使得外齿轮302靠近螺纹架403内壁上端面，外齿轮302与内齿圈301没有啮合，手动转动摆动轮401，则摆动轮401带动摆动杆402做旋转运动，从而带动外齿轮302旋转。通过手动向下推动摆动轮401，外齿轮302和上磁铁组件408随着摆动轮401向下运动，外齿轮302向下运动挤压推力弹簧407使得推力弹簧407处于压缩状态，上磁铁组件408与下磁铁组件409的距离较小时，上磁铁组件408与下磁铁组件409相互吸引，此时，外齿轮302与内齿圈301在同一个平面内而啮合，内齿圈301与外齿轮302的摩擦接触使得摆动轮无法转动，从而实现控制器锁紧。螺纹架403对摆动杆402在轴向上有一定的固定作用，若手动向上拉动摆动轮401，上磁铁组件408与下磁铁组件409的距离变大，磁铁组件之间的吸引力小于推力弹簧407的伸长力，在推力弹簧407的伸长力作用下外齿轮302向上运动与内齿圈301脱离啮合，实现手术控制器的解锁，摆动杆402继续向上运动而恢复到初始状态，外齿轮302与螺纹架403上端接触，由此实现一个非线性的动作开关。

对照控制器内部结构图3，操作旋转开关400向上运动，内齿圈301与外齿轮302脱离啮合时，实现手术控制器解锁，摆动杆402可以绕着自身轴线做旋转运动，与摆动杆402通过键配合的链轮300随之作旋转运动，在每一个链轮300的前侧的隔板103上分别固定有一组隔流槽101，每一组隔流槽101包括间隔设置的两个隔流槽101，在每一个链轮300上环绕固定有一根链102，每一根所述的链102的两个自由端分别设置在一组隔流槽101的两个隔流槽101内，所述的链102在外齿轮302的带动下可以在隔流槽101中作往复直线运动，每一根所述的链102的两个自由端分别与穿过前套组件100的传动钢丝107的一端固定连接用于实现运动输出。

传动钢丝107另一端的连接方式不是本发明内容的组成部分，为便于理解，举例加以说明：传动钢丝107的另一端依次穿过前套组件100、软管3以及蛇骨结构2上的导丝孔，然后固定在端头组件1的端头主体701处，传动钢丝107与蛇骨结构2的连接方式采用已有的结构即可，传动钢丝107可以在所述的导丝孔中滑动。手动操作旋转开关400绕着轴线做旋转运动，从而带动链轮300转动，使得固定连接在链轮300上的链102做直线运动，链102的直线运动带动传动钢丝107在导丝孔中滑动，传动钢丝107的直线运动带动手术装置的蛇骨结构2的头部运动，实现所需要的手术通道的曲线构造，向下压下旋转开关400，使得内齿圈301与外齿轮302啮合时，旋转开关400无法转动，实现控制器的锁紧，保持传动钢丝的张紧状态，实现前端的手术工具的位置锁定状态的功能。对照图1，手动操作旋转开关400，带动传动钢丝107的直线张紧运动，实现前端蛇骨结构2的向上或向下弯曲，向左与向右摆动，由此能够实现手术装置的摆放位置的调节，通过两组齿轮的啮合状态实现手术装置前端蛇骨结构2的上下俯仰与左右摆动位置的锁紧，具体可以参见CN200910306053.5专利公开的钢丝绳连接结构，由此使得手术装置的可达手术空间范围的扩大。

结合图6，所述一种基于自然腔道的微创手术控制器的左右两个快换装置500为微创手术实施的重要组件，两个快换装置500包括两个分别固定连接在控制盒壳体700的下壳体后壁左右两侧的下连接套501，每一个下连接套501的前端与相应侧的工具管的后端固定连接，在每一个下连接套501上套装固定有一个外伸缩套502，中伸缩套503滑动的插在所述的外伸缩套502中间孔内，内伸缩套504滑动的插在中伸缩套503中间孔内，在所述的内伸缩套504后端固定有上连接套506，沿上连接套506的轴线两侧在所述的上连接套506上对称开有两个相同结构的矩形槽，两个结构相同的解锁杆507均包括间隙配合插在对应侧的矩形槽的直杆段,在所述的直杆段的后端设置有能够与手术工具上的凹槽钩挂配合的凸钩,在所述的直杆段的前端连接有按压板,两个解锁杆507的直杆段与上连接套506通过转轴转动相连,在与每一个按压板相对设置的上连接套506部位分别通过弹簧固定连接有一个顶杆505。所述的解锁杆507绕转轴转动时,所述的按压板能够与顶杆505的顶部相接触。

若从快换装置500的上连接套506插入手术工具，手术工具从内伸缩套504的中间孔中通过，并安置在快换装置500内时，通过摩擦挤压解锁杆507的杆端的前端，手术工具上的凹槽与解锁杆507的凸钩配合，解锁杆507的前端直杆段受力而作用于解锁杆507的后端的按压板，与顶杆505相接触，使得解锁杆507的前端保持固定位置，由此而实现手术工具的固定，通过手动挤压解锁杆507的按压板，压缩套在顶杆505上的弹簧，改变快换装置500组件的顶杆505与解锁杆507的配合关系，使得解锁杆507直杆段向外偏移，打开解锁杆507前端的凸台与手术工具上的凹槽的配合，实现手术工具的拆卸，继而可以实现手术工具的固定与拆卸，便于快速更换手术工具。

优选的，一个水气开关600可以连接在上壳体上，便于医生操作，所述的水气开关600与水管相连以接入水源，打开水气开关600可以用于清洗镜头，使正在进行手术的医生的视野开阔，还可以清洗人体器官的表面，在实施手术的过程中，可能会有出血的情况，此时开动水气开关600对需要手术的器官周围清洗，可以提高医生手术的安全性。所述的水气开关600可以采用现有的结构。本装置整体可应用于食道、腹腔、胸腔、泌尿、妇科等领域的微创手术中，在手术实施过程中，所述微创手持式手术控制器操作相应的手术工具通过病人的自然腔道，由医生手持手术工具进入体内实行手术操作。

本装置的操作过程如下：

本发明一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，所述的微创手术工具由医生手持，医生首先合理安置好手术装置，所述的控制器固定好位置，通过调节旋转开关400，左右两个不同的旋转开关400分别控制不同的动作，左边一个旋转开关实现前端手术装置的蛇骨结构2的俯仰动作，另一个旋转开关实现蛇骨结构2的左右摆动，对照图1，医生正视于手术控制器，常态下控制器处于解锁状态，逆时针旋转左边一个旋转开关400，实现前端蛇骨结构2的向上仰的动作，向下压旋转开关400，实现手术控制器的锁紧，手术装置前端的蛇骨结构2保持向上仰的动作，若向上拉动旋转开关400，实现控制器解锁，顺时针旋转左边一个旋转开关400，可以实现前端蛇骨结构2的向下俯的动作。常态下控制器处于解锁状态，逆时针旋转右边一个旋转开关400，实现前端蛇骨结构2的向左摆动的动作，向下压旋转开关400，实现手术控制器的锁紧，手术装置前端的蛇骨结构2保持向左摆动的动作，若向上拉动旋转开关400，实现控制器解锁，顺时针旋转右边一个旋转开关400，可以实现蛇骨结构2的向右摆动的动作，此时向下压下旋转开关400，实现控制器锁紧，手术装置的蛇骨结构2保持此时的动作。然后，在所述的控制器的快换装置500的上连接套506的通道中插入手术工具，手术工具通过摩擦挤压解锁杆507的直杆端，使得手术工具上的凹槽与解锁杆507的凸钩配合，从而使手术工具的末端执行器依次穿过控制器的工具管105、手术装置的前套组件100、软管组件3和蛇骨结构2，手术工具的末端执行器设置在手术装置的端头组件1处，其中手术工具的操作手柄端与控制器的快换装置500通过所述的凹槽-凸钩配合连接,从而使手术工具操作端设置在控制器后端的快换装置处,末端执行器设置在手术装置的端头组件处，由此实现手术工具的固定，接着调节所述的三角驱动组件200，手动向后拉动拨动杆202，带动手术装置前端的端头组件1上面的三角环702向外开合运动，使两个三角环702之间形成一个较大角度，改变手术工具的末端执行器的位置，使得末端执行器尽量接近于病灶组织，形成一个比较好的操作三角，打开水气开关600，准备清洗器官，手术装置准备就绪，医生就可以开始微创手术操作了。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制其应用范围。以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，凡依本发明专利范围所作的均等变化与修饰，采用其它形式的传动、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，包括控制盒壳体，所述的控制盒壳体包括下壳体和固定在所述的下壳体上的上壳体，其特征在于：在所述的控制盒壳体上连接有前套组件、三角驱动组件、两个旋转开关和两个快换装置；

在所述的下壳体上固定有固定板，两个结构相同的工具管左右对称的固定在固定板上，两个工具管的前端设置在前套组件内，隔板固定在固定板上；

所述的前套组件固定在控制盒壳体的前端；

所述的三角驱动组件连接在所述的隔板中间，所述的三角驱动组件包括穿过上壳体中间设置的拨动杆，在所述的拨动杆的顶部通过键连接有旋帽，所述的拨动杆的底部的后端转动连接在固定架上，所述的拨动杆的底部的前端与一个拉杆的后端转动相连，所述的拉杆的前端与滑动块转动相连，所述的滑动块与固定架通过导轨滑块结构滑动连接，所述的固定架固定在隔板上，弹簧的后端固定在滑动块的前端并且前端固定在固定架的前壁上，滑动块的滑动轴线与固定架的导轨轴线相重合，在所述的固定架的前壁上开有圆柱孔，一个三角丝接头的后端穿过所述的圆柱孔和弹簧并与滑动块固定相连，三角丝接头的轴线与滑动块的滑动轴线重合，所述的三角丝接头用于与穿过前套组件的直线传动钢丝的一端固定相连以带动直线传动钢丝做直线拉伸运动；

所述的两个旋转开关左右对称设置在隔板的后侧，两个旋转开关结构相同，每一个旋转开关包括一个摆动杆以及螺纹架,所述的摆动轮固定连接在摆动杆的顶端,在所述的螺纹架顶壁上开有中心孔并且在所述的螺纹架中间设置有与中心孔连通的空腔，所述的摆动杆的下部穿过螺纹架的中心孔并伸到所述的空腔内设置，所述的摆动杆与螺纹架的中心孔间隙配合，所述的螺纹架底部固定在螺纹座上,在位于螺纹架空腔内的所述的摆动杆的底部固定有外齿轮，在所述的外齿轮底壁上固定有上磁铁组件,在所述的螺纹架内固定有内齿圈,在与上磁铁组件相对的所述的螺纹座的底部内壁位置上固定有下磁铁组件,所述的外齿轮支撑在一个推力弹簧上，所述的上磁铁组件包裹在推力弹簧内，常态下，推力弹簧的上端与外齿轮的下端接触，所述的推力弹簧的下端与下磁铁组件固定相连,在位于内齿圈下部的所述的推力弹簧外箍套有压紧垫圈以实现推力弹簧的径向位置固定,所述的内齿圈以及外齿轮的轴线与摆动杆的轴线重合,所述的摆动杆能够上下移动以带动内齿圈与外齿轮啮合配合或者脱离啮合,在位于螺纹架的上部的所述的摆动杆上安装有链轮,左右两个链轮结构相同；

在每一个链轮前侧的隔板上分别固定有一组隔流槽，每一组隔流槽包括间隔设置的两个隔流槽，在每一个链轮上环绕固定有一根链，每一根所述的链的两个自由端分别设置在一组隔流槽的两个隔流槽内，所述的链在链轮的带动下可以在隔流槽中作往复直线运动，每一根所述的链的两个自由端分别与穿过前套组件的传动钢丝的一端固定连接用于实现运动输出；

所述的两个快换装置包括两个分别固定连接在控制盒壳体的下壳体后壁左右两侧的下连接套，每一个下连接套的前端与相应侧的工具管的后端固定连接，在每一个下连接套上套装固定有一个外伸缩套，中伸缩套滑动的插在所述的外伸缩套中间孔内，内伸缩套滑动的插在中伸缩套中间孔内，在所述的内伸缩套后端固定有上连接套，沿上连接套的轴线两侧在所述的上连接套上对称开有两个相同结构的矩形槽，两个结构相同的解锁杆均包括间隙配合插在对应侧的矩形槽的直杆段,在所述的直杆段的后端设置有能够与手术工具上的凹槽钩挂配合的凸钩,在所述的直杆段的前端连接有按压板,两个解锁杆的直杆段与上连接套通过转轴转动相连,在与每一个按压板相对设置的上连接套部位分别通过弹簧固定连接有一个顶杆，所述的解锁杆绕转轴转动时,所述的按压板能够与顶杆的顶部相接触。

2.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的自然腔道微创手术控制器，其特征在于：在所述的上壳体上连接有一个水气开关，所述的水气开关与水管相连以接入水源。