CN106338288B - 飞行器定位数据的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种飞行器定位数据的处理方法及装置，所述方法包括：接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据；针对所接收的连续的预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值；将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。该方法及装置可以对接收到的定位数据进行聚类处理，剔除误差较大的数据，获得更加精确的定位数据。

Description

飞行器定位数据的处理方法及装置

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种飞行器定位数据的处理方法及装置。

背景技术

飞行器在飞行过程中接收自身定位数据，根据获得的定位数据指导飞行。由于各种原因，利用已有的各种定位技术所获取的飞行器的定位数据均或多或少的存在一些误差，如果将所有的定位数据都作为有效数据用于指导飞行器的飞行，将由于定位数据不够精确而影响飞行器的飞行效果。

因此，需要一种飞行器定位数据的处理方法可以对飞行器的定位数据进行处理，以提高定位数据的精确性，从而保证飞行器的飞行效果。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器定位数据的处理方法及装置，以改善上述用于指导飞行器飞行的定位数据不够精确而影响飞行效果的问题。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

一种飞行器定位数据的处理方法，所述方法包括：接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据；针对所接收的连续的预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值；将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。

一种飞行器定位数据的处理装置，所述装置包括：数据接收模块，用于接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据；聚类模块，用于针对所接收的连续的预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值；有效值确定模块，用于将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。

本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理方法及装置，在接收预定帧数的定位数据后，对定位数据做聚类处理，以剔除定位数据中误差较大的数据，再将该预定帧数定位数据中其余的定位数据作均值处理，获得精确度较高的定位数据，从而依据该精确度较高的定位数据指导飞行器飞行时可有效保证飞行器的飞行效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理方法的一种流程图；

图2示出了本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理方法的另一种流程图；

图3示出了本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例所述的飞行器定位数据可以为采用定位系统定位获得的定位数据。飞行器在定位系统的定位区域内飞行，定位系统能获得飞行器的定位数据并发送给地面站，地面站对获得的定位数据进行处理后再发送给飞行器，以使飞行器根据获得的定位数据指导飞行。本实施例中，该定位数据可以包括飞行器的坐标数据以及姿态数据等定位参数数据，地面站可以为计算机、服务器等可进行数据处理的终端，定位系统可以为光学动作捕捉系统，如Optitrack系统。

飞行器在飞行过程中，定位系统可能将飞行器跟丢。飞行器的跟丢可能是相应的飞行器飞出了定位系统的定位区域，也可能是飞行器向定位系统反馈定位信号的相关部件关闭或损坏，当然，也可能是其他。在飞行器跟丢的情况下，定位系统无法获得飞行器的定位数据，无法对飞行器的定位数据进行更新，其输出的定位数据通常为在未跟丢时最后获得的定位数据。

例如，当定位系统为光学动作捕捉系统，飞行器表面设置多个自发光或反光的标记灯作为反馈定位信号的部件。飞行动作捕捉系统可以通过从不同方向获得至少两幅飞行器的图片，对图片中的标记灯进行分析以获取飞行器的定位数据。则当飞行器关闭其自身的标记灯或者多个标记灯损坏，定位系统无法获取飞行器的定位数据，飞行器跟丢。

本申请实施例中，地面站对定位数据的处理包括确定飞行器是否跟丢以及剔除未被跟丢的飞行器的定位数据中误差较大的数据，以处理后得到的更精确的定位数据作为有效值发送给飞行器。

本申请通过下述实施例将地面站对飞行器的定位数据的处理进行详细说明。

图1示出了本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理方法，用于地面站对定位系统发送的飞行器的定位数据进行处理，具体的，该方法包括：

步骤S110：接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据。

地面站接收定位系统发送的飞行器的定位数据。

定位系统以一定的频率获取飞行器的定位数据，同时以该频率向地面站发送定位数据，则地面站以该频率接收定位系统发送的定位数据。例如，定位系统发送定位数据的频率为180HZ，则地面站以180HZ的频率接收定位数据。可以理解的，地面站以180HZ的频率接收定位数据，表示地面站每秒钟接收到180帧定位数据。

同时，地面站接收的每帧定位数据都包括至少一种定位参数数据，即包括飞行器的坐标数据、姿态数据或者其他参数数据中的一种或多种。

步骤S120：针对所接收的连续的预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值。

地面站每接收到预定帧数的定位数据，对其进行一次处理。在本实施例中，地面站以预定的频率向飞行器发送定位参数数据，则可以根据发送定位参数数据给所述飞行器的频率以及接收所述定位数据的频率确定所述预定帧数的个数。例如，地面站向飞行器发送定位参数数据的频率为20HZ，即每秒发送20帧，地面站接收定位数据的频率为180HZ，即每秒接收180帧，则预定帧数可以为180/20＝9帧，即对9帧接收到的定位数据进行处理后获得一帧包括定位参数数据的有效值的有效定位数据，发送给飞行器。

地面站对预定帧数的定位数据的处理包括对每种定位参数数据的聚类处理，当然，在聚类处理之前，需要先通过获得的飞行器的预定帧数的定位数据判断飞行器是否被跟丢。

飞行器在飞行过程中，可能因某些意外动作，导致瞬间无法获得其定位数据，但在一瞬间后飞行器恢复正常姿态，又可以对飞行器进行跟踪获得定位数据。例如，以光学动作捕捉系统对飞行器进行定位为例，飞行器在飞行过程中可能因飞行动作过猛导致姿态太过倾斜，又由于飞行器上标记灯具有一定的发光角，如设置的标记灯的发光角为120度，有可能会在一瞬间出现定位系统无法获得标记灯反馈的定位信号，从而无法获得飞行器的定位数据的情况，但是该瞬间后飞行器姿态恢复，定位系统又可再次获得飞行器的定位数据。

因此，为避免将因为飞行器的某些意外动作而导致的暂时未获得飞行器的定位数据误判为飞行器被跟丢，本实施例对连续的预定帧数定位数据进行处理，使在飞行器实际未被跟丢的情况下，即使出现瞬间未获得飞行器定位数据而输出与前一时刻相同的定位数据，在该预定帧数对应的时间长度内，飞行器的定位数据也具有更新。

具体的，如图2所示，判断飞行器是否被跟丢的可以通过如下步骤：

步骤S111：计算所述预定帧数中每相邻两帧定位数据的差值的绝对值。

可以理解的，计算预定帧数的定位数据中每相邻两帧定位数据的差值的绝对值，即为分别计算第二帧定位数据与第一帧数据的差值的绝对值，第三帧定位数据与第二帧定位数据的差值的绝对值，以此类推，直到计算第预定帧数的定位数据与其前一帧定位数据的差值的绝对值，获得多个绝对值。

由于在定位数据中，包括至少一种定位参数数据，本步骤中计算每相邻两帧定位数据的差值的绝对值包括对应每一种定位参数数据进行计算，即计算所述预定帧数定位数据中的每相邻两帧定位数据中每一种定位参数数据的差值的绝对值。

具体的，当定位数据中的一种定位参数数据为坐标数据，计算预定帧数中的每相邻两帧坐标数据之间的差值的绝对值。由于坐标数据包括对应x轴、y轴以及z轴的三个方向的坐标分量，则每相邻两帧坐标数据之间的计算为对各个分量分别对应计算，求得每相邻两帧坐标数据的各个分量的差值的绝对值，如后一帧坐标数据的x轴坐标分量与前一帧坐标数据的x轴坐标分量的差值的绝对值，后一帧坐标数据的y轴坐标分量与前一帧坐标数据的y轴坐标分量的差值的绝对值，后一帧坐标数据的z轴坐标分量与前一帧坐标数据的z轴坐标分量的差值的绝对值。

当定位数据中的一种定位参数数据为姿态数据，计算预定帧数中的每相邻两帧姿态数据之间的差值的绝对值。该姿态数据可以为四元数，则对每相邻两帧姿态数据的计算为对相邻两帧的四元数的各个量分别进行计算，获得每相邻两帧的四元数的各个量之间的差值的绝对值。

步骤S112：确定所述预定帧数定位数据获得的绝对值中至少一个所述绝对值大于预设绝对值阈值。

由于飞行器在未发生意外动作以及未被跟丢的正常飞行情况下，同一飞行器的相邻两帧定位数据相同的概率极低，特别是对于定位精度可达亚毫米级的光学动作捕捉系统，相邻两帧定位数据相同的概率几乎为0。

因此，当对飞行器的预定帧数的定位数据的每相邻两帧定位数据进行差值的绝对值计算后获得的多个绝对值中，存在至少一个绝对值大于预设绝对值阈值，则认为飞行器的定位数据发生更新，该飞行器未被跟丢，可以对该飞行器的该预定帧数的定位数据进行聚类处理。该预设绝对值阈值为一个极小的值，在本实施例中并不作为限定，可以根据实际情况确定。

由于定位数据包括至少一种定位参数数据，若飞行器未被跟丢，定位系统获得的飞行器的定位数据中，至少一种定位参数数据会进行更新，发生改变。则预定帧数定位数据获得的绝对值中至少一个绝对值大于预设绝对值阈值包括：至少一种定位参数数据的至少一个差值的绝对值大于对应的预设绝对值阈值。即当定位数据中至少一种定位参数数据计算获得的差值的绝对值中存在大于预设绝对阈值的差值的绝对值，则认为飞行器未被更丢。例如，当定位数据中的定位参数数据包括坐标数据以及姿态数据，则坐标数据或者姿态数据中的其中一种计算获得的每相邻两帧的差值的绝对值中存在大于预设绝对值阈值的绝对值，认为飞行器未被跟丢。

具体的，当定位数据中的一种定位参数数据为坐标数据，对应坐标数据的三个方向的坐标分量的任意一个坐标分量获得的差值的绝对值中存在大于预设绝对值阈值的绝对值，该坐标数据中存在大于预设绝对值阈值的绝对值，可认为飞行器未被跟丢。

同样的，当定位数据中的一种定位参数数据为姿态数据，该姿态数据为四元数，则对应四元数的任意一个分量计算获得的差值的绝对值中存在大于预设绝对值阈值的绝对值，该姿态数据中存在大于预设绝对值阈值的绝对值，可认为飞行器未被跟丢。在本实施例中，预设绝对值阈值可以为一个不具有单位的数值，对应各个定位参数数据的预设绝对值阈值可以为同一个数值，当然，也可以是对应各个定位参数数据分别设置不同的预设绝对值阈值。

当然，在本实施例中，并不限定是使用一种定位参数数据还是多种定位参数数据进行判断飞行器是否跟丢，即若定位数据中包括多种定位参数数据，可以只通过其中一种定位参数进行飞行器是否跟丢的判断。

当确定飞行器未被跟丢，则可对飞行器的预定帧数的定位数据进行聚类处理。当定位数据包括多种定位参数数据，分别对每一种定位参数数据进行聚类，并且，在本实施例中，确定每一种定位参数数据的最大类，进一步对最大类做均值滤波处理获得需要的有效值，而定位参数数据较少的其他类中的数据通常误差较大，将其剔除，不再进行处理。本实施例中所述的最大类为聚类过程中所包含的定位参数数据的个数达到预定帧数一半的类。

具体的，当其中一种定位参数数据为坐标数据，对预定帧数的定位数据中的坐标数据进行聚类。预定帧数定位数据中包括预定个数的坐标数据，预定帧数与预定个数相等。首先根据该预定个数的坐标数据构建预定个数的类，每个类中包含一个坐标数据，并且，构建的每个类的坐标值等于该类中的坐标数据的值。

再根据每个类的坐标值计算每两个类之间的距离，每两个类之间的距离可以采用欧式距离，即若一个类A的坐标值为A(x₁,y₁,z₁)，另一个类B的坐标值为B(x₂,y₂,z₂)，则类A和类B的距离为将其中距离最近的两个类合并为一个类，以被合并的两个类的坐标值的平均值作为合并后的类的坐标值，并且，该合并后的类中包含被合并的两个类中的坐标数据。

若合并后的类包含的坐标数据的个数未达到预定个数的一半，则以合并得到的类与其他未被合并的类作为继续合并的基础，继续进行合并。例如，在本次合并之前，具有a、b、c、d四个类，其中类c和类d距离最近，将类c和类d合并为一个类e，则继续合并的类则为a、b、e。可以理解的，继续合并时，仍然是计算每两个类之间的欧式距离，将其中距离最近的两个类合并为一个类，合并后的类的坐标值为被合并的两个类的坐标值的平均值，合并后的类中包含被合并的两个类中的坐标数据。

不断执行类的合并过程，直到某一类包含的坐标数据个数达到预定帧数的一半，则停止聚类，将该包含坐标数据个数不小于预定帧数一半的类作为最大类，并确定该最大类中所包含的多个坐标数据的平均值。可以理解的，多个坐标数据的平均值可以是对多个坐标数据的三个坐标分量分别求平均值，获得的三个坐标分量的平均值组成的坐标数据为多个坐标数据的平均值。

当定位数据中的一种定位参数数据为姿态数据，对预定帧数的定位数据中的姿态数据进行聚类。在本实施例的一种具体的实施方式中，当姿态数据为四元数，则对每一帧定位数据中的四元数进行姿态解算，获得预定帧数定位数据对应的预定组数的姿态角，预定帧数等于预定组数。每一组姿态角可以包括横滚角、俯仰角以及偏航角中的一种或多种。

对每一种姿态角进行聚类，以偏航角为例。预定组数的姿态角具有预定个数的偏航角，预定个数等于预定组数。根据预定个数的偏航角构建预定个数的类，构建的每个类中包含一个偏航角，并且，以每个类中偏航角的角度值作为该类的角度值。

根据每个类的角度值，求每两个类的最小夹角的夹角值，在本实施例中，最小夹角的夹角值为两个角形成的夹角中最小的夹角的角度值，如，类a的角度值为α，类b的角度值为β，则类a和类b的最小夹角的夹角值θ计算为将最小夹角的夹角值最小的两个类合并为一个类，以被合并的两个类的角度值的平均值作为合并成的类的角度值，并且，合并成的类中包含被合并的两个类中的所有偏航角。

若当前合并后的类所包含的航偏角的个数未达到预定组数的一半，则以合并得到的类与其他未被合并的类作为继续合并的基础，继续进行合并，直到合并后的类所包含的航偏角个数达到预定组数的一半，将该合并后的类作为最大类，并停止聚类。

进一步的，获取偏航角聚类后得到的最大类中角度最大的最大偏航角Max以及角度最小的最小偏航角Min。若最大偏航角Max与最小偏航角Min的角度差小于或等于180度，即Max–Min≤180°，求最大类中的所有偏航角的平均值θ_aver。

若最大偏航角Max与最小偏航角Min的角度差大于180度，即Max-Min>180°，先对最大类中的每一个偏航角进行进一步计算，使最大类中的所有偏航角在一个180度的角度范围内。具体的，该进一步计算为，对于每一个偏航角，若其与最小偏航角Min的差值大于180度，将该偏航角替换为减去360度后的值，若其与最小偏航角Min的差值小于等于180度，该偏航角保持不变，具体的，用公式表示为其中θ_n(n＝1,2,…n)表示最大类中的第n个偏航角。再对进一步计算后的最大类中的所有偏航角求取平均值θ_aver。

并且，进一步的，在本实施例中，若对预定帧数定位数据中的偏航角聚类得到的最大类计算后获得的偏航角平均值θ_aver小于0度，通过将该平均值加360度使其在大于0度的角度范围内，具体公式可以为以大于0度的偏航角平均值θ_aver作为最后求得的最大类中偏航角的平均值。

可以理解的，在本实施例中，对横滚角以及俯仰角的聚类并求取平均值的方式与对偏航角的聚类以及求取平均值的方式类似，在本实施例中不做赘述。

当然，对定位数据中的哪种定位参数数据进行聚类并求均值在本实施例中也并不做限定，可以根据实际需要确定，如，可以只对定位数据中的坐标数据以及姿态解算后获得的偏航角做聚类以及求均值处理，而不对横滚角以及俯仰角进行处理。

步骤S130：将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。

在确定飞行器未被跟丢的情况下，对预定帧数的定位数据的各个定位参数数据进行聚类处理并求得各个定位参数数据最大类的平均值，以各个定位参数数据对应的平均值作为该预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的一个有效值。

同时，发送所述定位参数数据的有效值给所述飞行器。即，对应接收到的预定帧数的定位数据，向相应的飞行器发送一个有效定位数据，该有效定位数据中的坐标数据为对预定帧数的坐标数据处理后获得的有效值，该有效定位数据中的姿态角为对预定帧数姿态数据处理后获得的有效值。

在本实施例中，地面站以预定的频率向飞行器发送定位参数，在确定每种定位参数数据的有效值后，以该预定频率将每种定位参数数据的有效值发送给飞行器，例如，以20HZ的频率向飞行器发送每种定位参数数据的有效值。

当然，在本实施例中，若飞行器被跟丢，则对应预定帧数的定位数据发送一个飞行器可辨识的特定非法值给飞行器。

飞行器接收到地面站发送的定位数据后，判断该定位数据是否为特定非法值，若是，表明该飞行器已被跟丢，此时可以开启光流定位，并迅速原地降落。若该定位数据为包括定位参数数据的有效值的有效定位数据，飞行器根据该定位数据进行飞行控制。

本申请另一实施例提供了一种飞行器定位数据的处理装置200，请参见图3，所述装置200包括：

数据接收模块210，用于接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据。聚类模块220，用于针对所接收的连续的预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值。有效值确定模块230，用于将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。

在本实施例中，接收的飞行器的定位数据可以为通过光学动作捕捉系统定位获得的定位数据。

进一步的，在本实施例中，在聚类之前，还包括通过预处理确定飞行器是否跟丢。具体的，该预处理可以通过该装置200中的预处理模块240实现，该预处理模块240包括：计算单元，用于计算所述预定帧数中每相邻两帧定位数据的差值的绝对值。确定单元，用于确定所述预定帧数定位数据获得的绝对值中至少一个所述绝对值大于预设绝对值阈值。

当确定单元确定预定帧数定位数据获得的绝对值中至少一个所述绝对值大于预设绝对值阈值，则认为飞行器未被跟丢，通过聚类模块220对飞行器进行聚类处理。

具体的，在本实施例中，由于定位数据包括至少一种定位参数数据，则计算单元用于计算所述预定帧数中每相邻两帧定位数据中每一种定位参数数据的差值的绝对值；确定单元用于确定至少一种定位参数数据的至少一个差值的绝对值大于对应的预设绝对值阈值。

进一步的，在本实施例中，在获得定位参数数据的有效值后，将获得的有效值发送给飞行器，则该装置200还可以包括发送模块250，用于发送所述定位参数数据的有效值给所述飞行器。

本实施例所述的预定帧数可以由接收定位系统发送的定位数据的频率以及向飞行器发送定位数据的频率确定，于是，该装置200还可以包括预定帧数确定模块260，用于根据预定的发送定位参数数据的有效值给所述飞行器的频率以及接收所述定位数据的频率确定所述预定帧数的个数。

当然，本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理方法及装置，也可以由飞行器来完成，在本实施例中并不作为限定。

综上所述，本申请实施例提供的飞行器定位数据的处理方法及装置，每接收到预定帧数的定位数据，对该预定帧数的定位数据的每相邻两帧求差值的绝对值，以获得的多个绝对值与预设绝对值阈值的比较确定飞行器是否跟丢。若飞行器未被跟丢，则对预定帧数的定位数据聚类处理，获得的包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的最大类中的定位数据相对更加准确，而包含定位参数数据个数未达到所述预定帧数一半的类中的定位数据相对误差较大，对聚类获得的所述最大类进行均值处理，并且以获得的平均值作为对应该预定帧数的定位数据获得的一帧有效值，将该有效值作为发送给飞行器的定位数据，使飞行器获得的定位数据为去除了误差较大的定位数据并求均值获得，更加精确，从而依据该精确度较高的定位数据指导飞行器飞行时可有效保证飞行器的飞行效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种飞行器定位数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据；

计算预定帧数中每相邻两帧定位数据的差值的绝对值；

当所述预定帧数的定位数据获得的绝对值中存在至少一个所述绝对值大于预设绝对值阈值时，判定所述飞行器未被跟丢；

当判定所述飞行器未被跟丢时，针对所接收的连续的所述预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值；

将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述预定帧数中每相邻两帧定位数据的差值的绝对值包括：计算所述预定帧数中每相邻两帧定位数据中每一种定位参数数据的差值的绝对值；

所述预定帧数的定位数据获得的绝对值中至少一个所述绝对值大于预设绝对值阈值包括：至少一种定位参数数据的至少一个差值的绝对值大于对应的预设绝对值阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送所述定位参数数据的有效值给所述飞行器；

针对所接收的连续的预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理前，还包括：

根据预定的发送定位参数数据的有效值给所述飞行器的频率以及接收所述定位数据的频率确定所述预定帧数的个数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器的定位数据为通过光学动作捕捉系统定位获得的定位数据。

5.一种飞行器定位数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收飞行器的定位数据，每帧所述定位数据包括飞行器的至少一种定位参数数据；

预处理模块包括：计算单元，用于计算预定帧数中每相邻两帧定位数据的差值的绝对值；确定单元，用于当所述预定帧数的定位数据获得的绝对值中至少一个所述绝对值大于预设绝对值阈值时，判断所述飞行器未被跟丢；

聚类模块，用于当判定所述飞行器未被跟丢时，针对所接收的连续的所述预定帧数的定位数据中的每种定位参数数据进行聚类处理，获得包含定位参数数据个数达到所述预定帧数一半的类作为最大类以及该最大类所包含的定位参数数据的平均值；

有效值确定模块，用于将每种定位参数数据的平均值作为所述预定帧数的定位数据中对应定位参数数据的有效值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算单元用于计算所述预定帧数中每相邻两帧定位数据中每一种定位参数数据的差值的绝对值；

所述确定单元用于确定至少一种定位参数数据的至少一个差值的绝对值大于对应的预设绝对值阈值。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:

发送模块，用于发送所述定位参数数据的有效值给所述飞行器；

预定帧数确定模块，用于根据预定的发送定位参数数据的有效值给所述飞行器的频率以及接收所述定位数据的频率确定所述预定帧数的个数。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述飞行器的定位数据为通过光学动作捕捉系统定位获得的定位数据。