CN106303972A - 一种基于蓝牙的定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蓝牙的定位方法，包括：接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；提取蓝牙信号参数信息；基于提取的蓝牙信号参数信息计算待定位目标物体的位置信息。本发明精度高、成本低，能够弥补GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术的不足。本发明还公开了一种基于蓝牙的定位系统。

Description

一种基于蓝牙的定位方法及系统

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于蓝牙的定位方法及系统。

背景技术

在生活中经常会存在找不到钥匙、钱包等东西，以及老人和小孩走丢的情况，目前，大都通过采用定位技术来解决此类问题。现有技术中通常采用的定位技术有GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术，GPS定位技术的精度较高可以达到近10米级，但是当设备进入室内时，GPS定位技术将难以保证可靠性；基于通信基站的定位技术虽然解决了室内定位技术的问题，但是受基站信号、天气、无线电波等信号的干扰，精确度尚不是特别理想，市区约在100M-500M左右。因此我们迫切需要一个高精度的、低成本的定位方法以弥补GPS定位技术、基于通信基站的定位技术的不足。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于蓝牙的定位方法，精度高、成本低，能够弥补GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术的不足。

本发明提供了一种基于蓝牙的定位方法，包括：

接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

提取所述蓝牙信号参数信息；

基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息。

优选地，所述蓝牙信号参数信息包含蓝牙信号强度信息；

相应的，所述基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息包括：

基于所述蓝牙信号强度信息计算距待定位目标物体的距离；

基于所述距离信息确定所述待定位目标物体的位置信息。

优选地，所述环境中至少包含三个蓝牙装置，第一辅助蓝牙装置、第二辅助蓝牙装置和附着在待定位目标物体上的第三蓝牙装置，所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置已知；所述蓝牙信号参数信息包含接收到蓝牙信号的时间信息；

相应的，所述接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号包括：

接收所述第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号；

接收所述第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号；

接收所述第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号；

相应的，基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息包括：

基于所述接收到所述第一蓝牙信号的时间信息、接收到所述第二蓝牙信号的时间信息、接收到所述第三蓝牙信号的时间信息以及所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置信息，生成双曲线；

基于生成的双曲线计算所述双曲线的交点位置信息，所述交点位置信息为所述待定位目标物体的位置信息。

一种基于蓝牙的定位系统，包括：

接收模块，用于接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

提取模块，用于提取所述蓝牙信号参数信息；

处理模块，用于基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息。

优选地，所述蓝牙信号参数信息包含蓝牙信号强度信息；相应的，所述处理模块包括：

第一计算单元，用于基于所述蓝牙信号强度信息计算距待定位目标物体的距离；

第一确定单元，用于基于所述距离信息确定所述待定位目标物体的位置信息。

优选地，所述环境中至少包含三个蓝牙装置，第一辅助蓝牙装置、第二辅助蓝牙装置和附着在待定位目标物体上的第三蓝牙装置，所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置已知；所述蓝牙信号参数信息包含接收到蓝牙信号的时间信息；

相应的，所述接收模块包括：

接收单元，用于接收所述第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号；接收所述第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号；接收所述第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号；

相应的，所述处理模块包括：

生成单元，用于基于所述接收到所述第一蓝牙信号的时间信息、接收到所述第二蓝牙信号的时间信息、接收到所述第三蓝牙信号的时间信息以及所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置信息，生成双曲线；

第二计算单元，用于基于生成的双曲线计算所述双曲线的交点位置信息，所述交点位置信息为所述待定位目标物体的位置信息。

从上述技术方案可以看出，本申请公开的基于蓝牙的定位方法，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号参数信息；最后基于提取的蓝牙信号参数信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种基于蓝牙的定位方法实施例1的方法流程图；

图2为本发明公开的一种基于蓝牙的定位方法实施例2的方法流程图；

图3为本发明公开的一种基于蓝牙的定位方法实施例3的方法流程图；

图4为本发明公开的一种基于蓝牙的定位系统实施例1的结构示意图；

图5为本发明公开的一种基于蓝牙的定位系统实施例2的结构示意图；

图6为本发明公开的一种基于蓝牙的定位系统实施例3的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了更加特定地强调实施的独立性，本说明书涉及许多模块或单元。举例而言，模块或单元可由硬件电路实现，该硬件电路包括特制VLSI电路或门阵列，比如逻辑芯片、晶体管，或其它组件。模块或单元也可在可编程的硬设备中实现，比如场效可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等等。

模块或单元也可在藉由各种形式的处理器所执行的软件中实现。比如说，一可执行码模块可包括一个或多个实体的或逻辑的计算机指令区块，该区块可能形成为，比如说，对象、程序或函数。然而，鉴别模块或单元的可执行部分不需要物理上放置在一起，但可由存于不同位置的不同指令所组成，当逻辑上组合在一起时，形成模块或单元且达到该模块或单元所要求的目的。

实际上，可执行码模块或单元可以是一单一指令或多个指令，甚至可以分布在位于不同的程序中的数个不同的码区段，并且横跨数个存储设备。同样地，操作数据可被辨识及显示于此模块或单元中，并且可以以任何合适的形式实施且在任何合适的数据结构形式内组织。操作数据可以集合成单一数据集，或可分布在具有不同的存储设备的不同的位置，且至少部分地只以电子信号方式存在于一系统或网络。

本说明书所提及的“实施例”或类似用语表示与实施例有关的特性、结构或特征，包括在本发明的至少一实施例中。因此，本说明书所出现的用语“在一实施例中”、“在实施例中”以及类似用语可能但不必然都指向相同实施例。

再者，本发明所述特性、结构或特征可以以任何方式结合在一个或多个实施例中。以下说明将提供许多特定的细节，比如编程序、软件模块、用户选择、网络交易、数据库查询、数据库结构、硬件模块、硬件电路、硬件芯片等例子，以提供对本发明实施例的了解。然而相关领域的普通技术人员将看出本发明，即使没有利用其中一个或多个特定细节，或利用其它方法、组件、材料等亦可实施。另一方面，为避免混淆本发明，公知的结构、材料或操作并没有详细描述。

如图1所示，为本发明提供的一种基于蓝牙的定位方法实施例1的流程图，该方法可以通过如下步骤实现：

S101、接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

当需要对环境中的物体通过蓝牙进行定位时，需要将蓝牙装置附着在需要定位的物体上，例如，将蓝牙装置挂在需要定位的钥匙上。需要说明的是，环境中除了附着在需要定位的物体上的蓝牙装置外，还可以有其他的能够发射蓝牙信号的蓝牙装置。首先接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，需要说明的是，接收到的蓝牙信号中必须包含附着在待定位目标物体上的蓝牙装置发射的蓝牙信号。

S102、提取所述蓝牙信号参数信息；

当接收到环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号后，对接收到的蓝牙信号进行信息提取，提取出接收到的蓝牙信号的参数信息。其中，所述的参数信息可以为蓝牙信号的强度信息，也可以是接收到蓝牙信号的时间参数信息等等。

S103、基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息。

最后，根据提取到的蓝牙信号的参数信息计算出待定位目标物体的位置信息，从而实现对物体的定位。

在上述实施例中，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号参数信息；最后基于提取的蓝牙信号参数信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

如图2所示，为本发明提供的一种基于蓝牙的定位方法实施例2的流程图，该方法可以通过如下步骤实现：

S201、接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

当需要对环境中的物体通过蓝牙进行定位时，需要将蓝牙装置附着在需要定位的物体上，例如，将蓝牙装置挂在需要定位的钥匙上。需要说明的是，环境中除了附着在需要定位的物体上的蓝牙装置外，还可以有其他的能够发射蓝牙信号的蓝牙装置。首先接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，需要说明的是，接收到的蓝牙信号中必须包含附着在待定位目标物体上的蓝牙装置发射的蓝牙信号。

S202、提取所述蓝牙信号的信号强度信息；

当接收到环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号后，对接收到的蓝牙信号进行信息提取，提取出接收到的蓝牙信号的参数信息。例如提取出蓝牙信号的信号强度信息。

S203、基于所述蓝牙信号强度信息计算距待定位目标物体的距离；

由于蓝牙信号的强度根据距离的远近变换，因此当提取到蓝牙信号的信号强度信息后，根据信号的强度计算出距离待定位目标物体的距离。

S204、基于所述距离信息确定所述待定位目标物体的位置信息。

通过计算出的距离信息确定出待定位目标物体的位置。

综上所述，在上述实施例中，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号的信号强度信息；最后基于提取的蓝牙信号的信号强度信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

如图3所示，为本发明提供的一种基于蓝牙的定位方法实施例3的流程图，该方法应用的环境中至少包含三个蓝牙装置，第一辅助蓝牙装置、第二辅助蓝牙装置和附着在待定位目标物体上的第三蓝牙装置，所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置已知；所述蓝牙信号参数信息包含接收到蓝牙信号的时间信息；该方法可以通过如下步骤实现：

S301、接收所述第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号，接收所述第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号，接收所述第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号；

当环境中至少包含三个蓝牙装置时，接收第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号以及第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号，同时接收第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号，其中第三蓝牙装置为附着在待定位目标物体上的蓝牙装置。

S302、提取接收到蓝牙信号的时间信息；

当接收到第一蓝牙信号、第二蓝牙信号和第三蓝牙信号后，提取接收到蓝牙信号的时间信息。

S303、基于所述接收到所述第一蓝牙信号的时间信息、接收到所述第二蓝牙信号的时间信息、接收到所述第三蓝牙信号的时间信息以及所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置信息，生成双曲线；

S304、基于生成的双曲线计算所述双曲线的交点位置信息，所述交点位置信息为所述待定位目标物体的位置信息。

综上所述，在上述实施例中，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号参数信息；最后基于提取的蓝牙信号参数信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

如图4所示，为本发明提供的一种基于蓝牙的定位系统实施例1的结构示意图，该系统包括：

接收模块401，用于接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

当需要对环境中的物体通过蓝牙进行定位时，需要将蓝牙装置附着在需要定位的物体上，例如，将蓝牙装置挂在需要定位的钥匙上。需要说明的是，环境中除了附着在需要定位的物体上的蓝牙装置外，还可以有其他的能够发射蓝牙信号的蓝牙装置。首先接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，需要说明的是，接收到的蓝牙信号中必须包含附着在待定位目标物体上的蓝牙装置发射的蓝牙信号。

提取模块402，用于提取所述蓝牙信号参数信息；

当接收到环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号后，对接收到的蓝牙信号进行信息提取，提取出接收到的蓝牙信号的参数信息。其中，所述的参数信息可以为蓝牙信号的强度信息，也可以是接收到蓝牙信号的时间参数信息等等。

处理模块403，用于基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息。

最后，根据提取到的蓝牙信号的参数信息计算出待定位目标物体的位置信息，从而实现对物体的定位。

在上述实施例中，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号参数信息；最后基于提取的蓝牙信号参数信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

如图5所示，为本发明提供的一种基于蓝牙的定位系统实施例2的结构示意图，该系统包括：

接收模块501，用于接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

当需要对环境中的物体通过蓝牙进行定位时，需要将蓝牙装置附着在需要定位的物体上，例如，将蓝牙装置挂在需要定位的钥匙上。需要说明的是，环境中除了附着在需要定位的物体上的蓝牙装置外，还可以有其他的能够发射蓝牙信号的蓝牙装置。首先接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，需要说明的是，接收到的蓝牙信号中必须包含附着在待定位目标物体上的蓝牙装置发射的蓝牙信号。

提取模块502，用于提取所述蓝牙信号的信号强度信息；

当接收到环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号后，对接收到的蓝牙信号进行信息提取，提取出接收到的蓝牙信号的参数信息。例如提取出蓝牙信号的信号强度信息。

第一计算单元503，用于基于所述蓝牙信号强度信息计算距待定位目标物体的距离；

由于蓝牙信号的强度根据距离的远近变换，因此当提取到蓝牙信号的信号强度信息后，根据信号的强度计算出距离待定位目标物体的距离。

第一确定单元504，用于基于所述距离信息确定所述待定位目标物体的位置信息。

通过计算出的距离信息确定出待定位目标物体的位置。

综上所述，在上述实施例中，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号的信号强度信息；最后基于提取的蓝牙信号的信号强度信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

如图6所示，为本发明提供的一种基于蓝牙的定位系统实施例3的结构示意图，环境中至少包含三个蓝牙装置，第一辅助蓝牙装置、第二辅助蓝牙装置和附着在待定位目标物体上的第三蓝牙装置，所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置已知；所述蓝牙信号参数信息包含接收到蓝牙信号的时间信息；该系统包括：

接收单元601，用于接收所述第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号，接收所述第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号，接收所述第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号；

当环境中至少包含三个蓝牙装置时，接收第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号以及第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号，同时接收第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号，其中第三蓝牙装置为附着在待定位目标物体上的蓝牙装置。

提取模块602，用于提取接收到蓝牙信号的时间信息；

当接收到第一蓝牙信号、第二蓝牙信号和第三蓝牙信号后，提取接收到蓝牙信号的时间信息。

生成单元603，用于基于所述接收到所述第一蓝牙信号的时间信息、接收到所述第二蓝牙信号的时间信息、接收到所述第三蓝牙信号的时间信息以及所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置信息，生成双曲线；

第二计算单元604，用于基于生成的双曲线计算所述双曲线的交点位置信息，所述交点位置信息为所述待定位目标物体的位置信息。

综上所述，在上述实施例中，当需要通过蓝牙进行定位时，接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，其中，所述的蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；然后提取所述蓝牙信号参数信息；最后基于提取的蓝牙信号参数信息计算待定位目标物体的位置信息。通过蓝牙技术进行定位，解决了现有技术中GPS定位技术以及基于通信基站的定位技术定位精度不高且成本高的问题。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种基于蓝牙的定位方法，其特征在于，包括：

接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

提取所述蓝牙信号参数信息；

基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述蓝牙信号参数信息包含蓝牙信号强度信息；

相应的，所述基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息包括：

基于所述蓝牙信号强度信息计算距待定位目标物体的距离；

基于所述距离信息确定所述待定位目标物体的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境中至少包含三个蓝牙装置，第一辅助蓝牙装置、第二辅助蓝牙装置和附着在待定位目标物体上的第三蓝牙装置，所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置已知；所述蓝牙信号参数信息包含接收到蓝牙信号的时间信息；

相应的，所述接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号包括：

接收所述第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号；

接收所述第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号；

接收所述第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号；

相应的，基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息包括：

基于所述接收到所述第一蓝牙信号的时间信息、接收到所述第二蓝牙信号的时间信息、接收到所述第三蓝牙信号的时间信息以及所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置信息，生成双曲线；

基于生成的双曲线计算所述双曲线的交点位置信息，所述交点位置信息为所述待定位目标物体的位置信息。

4.一种基于蓝牙的定位系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收环境中的蓝牙装置发射的蓝牙信号，所述蓝牙装置包括附着在待定位目标物体上的蓝牙装置；

提取模块，用于提取所述蓝牙信号参数信息；

处理模块，用于基于所述提取的蓝牙信号参数信息计算所述待定位目标物体的位置信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述蓝牙信号参数信息包含蓝牙信号强度信息；相应的，所述处理模块包括：

第一计算单元，用于基于所述蓝牙信号强度信息计算距待定位目标物体的距离；

第一确定单元，用于基于所述距离信息确定所述待定位目标物体的位置信息。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述环境中至少包含三个蓝牙装置，第一辅助蓝牙装置、第二辅助蓝牙装置和附着在待定位目标物体上的第三蓝牙装置，所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置已知；所述蓝牙信号参数信息包含接收到蓝牙信号的时间信息；

相应的，所述接收模块包括：

接收单元，用于接收所述第一辅助蓝牙装置发射的第一蓝牙信号；接收所述第二辅助蓝牙装置发射的第二蓝牙信号；接收所述第三蓝牙装置发射的第三蓝牙信号；

相应的，所述处理模块包括：

生成单元，用于基于所述接收到所述第一蓝牙信号的时间信息、接收到所述第二蓝牙信号的时间信息、接收到所述第三蓝牙信号的时间信息以及所述第一辅助蓝牙装置和第二辅助蓝牙装置的位置信息，生成双曲线；

第二计算单元，用于基于生成的双曲线计算所述双曲线的交点位置信息，所述交点位置信息为所述待定位目标物体的位置信息。