CN106301555B - 一种用于光定位的信号发射方法及发射机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于光定位的信号发射方法及发射机，所述方法包括如下步骤：产生通用的定位发射信号，所述定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，所述第二类信号形成低速率包络，所述低速率包络被设计作为所述第一类信号，使得所述定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机和第二类接收机同时检测；以及基于所产生的定位发射信号控制发射光源发光。本发明实现了第一类和第二类接收机要求的定位发射信号格式的融合，简化了用于光定位的发射信号设计，使得用于光定位的发射信号具有普适性，同时适用采用不同类型感光元件的光定位接收机，降低了光定位发射机成本。

Description

一种用于光定位的信号发射方法及发射机

技术领域

本发明涉及光定位技术，更具体地涉及一种用于光定位的信号发射方法及发射机。

背景技术

随着物联网技术的不断发展，高精度定位服务的需求快速增长。在大型建筑内如机场、车站、购物中心等室内场馆中，GPS信号受到严重屏蔽，现有的Wi-Fi、蓝牙、超宽带等室内定位技术大多采用无线射频技术，在室内复杂的环境中，受多径效应干扰，定位误差较大。由于光线具有直线传播以及受多径效应干扰较小的特性，往往具有较高定位精度。近年来，随着用于照明的LED灯的成本不断降低，正逐步成为主要的照明光源，由于LED灯具有一定的调制带宽，因此可将定位信号调制到照明LED灯上，利用LED灯作为可见光定位系统的发射光源，实现了定位信号的光发射。

在接收端，通过感光元件进行光电转换，获取定位信号，经过解算之后可解得接收机的位置，从而实现可见光定位功能。这种光定位技术无需新的电磁频谱许可，也不会引入对其他设备的电磁干扰，室内多径反射信号较弱，相比于基于无线射频的定位技术，可以达到更高的定位精度。

目前商用的可见光定位接收机主要采用两种感光元件：图像传感器(例如，CMOS、CCD等)和光电探测器(PD)(例如，PIN、APD等)。图像传感器利用其卷帘快门效应，当发射光源(例如，LED灯)发生明暗变化时，所成图像会呈现明暗变化的条纹，如果将明暗条纹对应于0、1比特，则可实现数据信息传输，若此数据信息包含定位信号内容(例如，发射光源的ID信息)，即可实现光定位功能。由于受图像传感器的卷帘快门速度的限制，基于图像传感器的接收机可探测到的信号频带较窄，只有数千赫兹至数十千赫兹(即，kHz量级)，因此，基于图像传感器的接收机要求其定位信号传输速率不能太高，应控制在kHz量级。

而光电探测器的响应带宽通常在数百千赫兹至数兆赫兹以上，因此，基于光电探测器的定位接收机对定位信号的传输速率没有太多限制，其工作速率仅受限于发射光源(例如，LED灯)和光电探测器的响应带宽以及整机的功耗等因素。基于光电探测器的接收机的工作带宽可以很高，大于基于图像传感器的接收机带宽，其既可以接收高速率的定位信号，又可以同时接收基于图像传感器的接收机要求的低速定位信号。

从以上的分析可以看出，光定位接收机由于采用不同类型的感光元件，工作机理不同，这些定位接收机要求的定位信号格式和特性不同。目前的技术现状是，不同类型的光定位接收机对应不同类型的光定位发射机，没有进行技术融合，无法通用，大大限制了光定位技术的发展，不利于光定位系统的推广和大规模普及应用。若建立一种通用的具有普适性的光定位信号发射方法，使得同一个发射机发出的定位信号能够同时被不同类型感光元件(图像传感器和光电探测器等)的定位接收机同时探测解调，并进行定位信号解析，则可以极大地推进光定位系统的普及应用，并且用户也具有极大地自由度根据需要选择不同类型的定位接收机。

但是，目前尚无相关专利或技术方法能够同时兼容不同类型感光元件的定位接收机要求的定位信号格式。因此，如何建立一种通用的具有普适性的光定位信号发射方法是一个亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的一个目的在于提供一种用于光定位的信号发射方法及发射机，以能够同时传递不同接收机所适用的定位信号，从而克服现有技术中定位发射信号只能供一种类型的接收机探测解调的缺陷，提高了发射机的通用性和普适性。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种用于光定位的信号发射方法，该方法包括以下步骤：

产生通用的定位发射信号，所述定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，所述第二类信号形成低速率包络，所述低速率包络被设计作为所述第一类信号，使得所述定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机和第二类接收机同时检测；以及

基于所产生的定位发射信号控制发射光源发光。

进一步地，所述第一类信号采用开关键控(OOK)调制格式或脉宽调制格式(PWM)；所述第二类信号采用开关键控(OOK)调制格式、模拟信号调制格式或副载波调制格式。

进一步地，所述副载波调制格式包括以下调制格式中的一种：相移键控(PSK)、差分相移键控(DPSK)、频移键控(FSK)和幅移键控(ASK)。

进一步地，在所述第二类信号采用副载波调制格式的情况下，所述方法在产生所述定位发射信号时通过分配副载波的频率来实现多发射光源频点复用，以提高用户容量和抗干扰能力。

进一步地，所述第二类信号工作在间歇信号发送模式，当第一类信号电平为高时进行第二类信号的发射，当第一类信号电平为低时不发射信号。

进一步地，所述第一类信号占用所述定位发射信号频谱的较低频段，所述第二类信号占用所述定位发射信号频谱的较高频段。

进一步地，所述第一类信号以信号频率、有循环特性的编码信号或信号占空比来标识发射光源的ID。

进一步地，所述第二类信号携带以下信息中的至少一种：光源ID、数据信息、光源发光模型、纠错编码。

进一步地，所述第二类信号的帧结构包括如下字段中的至少一个字段：同步序列帧头字段、光源ID字段、数据信息字段、光源发光模型字段、纠错编码字段、帧尾字段。

本发明还提供一种用于执行如上方法的发射机，该发射机包括：

该发射机包括：定位信号发生装置、驱动电路和发射光源；

其中，所述定位信号发生装置产生通用的定位发射信号，所述定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，所述第二类信号形成低速率包络，所述低速率包络被设计作为所述第一类信号，使得所述定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机和第二类接收机同时检测；

所述驱动电路基于所述定位信号发生装置产生的定位发射信号驱动发射光源发光。

本发明的方法和发射机提供了一种融合的定位发射信号，实现了第一类和第二类接收机要求的定位发射信号格式的融合。这种融合后的定位发射信号可以同时传递第一类接收机和第二类接收机所需要的两种发射信号格式，兼容采用不同类型感光元件(PD和图像传感器)定位接收机所需的定位发射信号格式，使不同类型的接收机均可对同样的发射机发出的定位信号进行解调解码，直至解析出定位信息。本发明提出了用于光定位的通用信号发射方法，简化了用于光定位的发射信号设计，使得用于光定位的发射信号具有普适性，同时适用采用不同类型感光元件的光定位接收机，降低了光定位发射机成本。

本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

参照以下附图，将更好地理解本发明的许多方面。附图中：

图1为本发明一实施例中用于光定位的信号发射方法的流程图。

图2为本发明一实施例中通用定位发射信号的示意图。

图3为本发明另一实施例中通用定位发射信号的示意图。

图4为本发明一实施例中通用定位发射信号格式的示例。

图5为本发明另一实施例中通用定位发射信号格式的示例。

图6为本发明另一实施例中通用定位发射信号格式的示例。

图7为本发明另一实施例中通用定位发射信号格式的示例。

图8为本发明另一实施例中通用定位发射信号格式的示例。

图9为本发明另一实施例中第一类信号和第二类信号的帧结构的示例。

图10为本发明一实施例中用于光定位的发射机的结构示意图。

具体实施方式

下面，对本发明的优选实施方式进行详细说明。这些优选实施方式的示例在附图中进行了例示。附图中所示和根据附图描述的本发明的实施方式仅仅是示例性的，并且本发明的技术精神及其主要操作不限于这些实施方式。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

为满足普适性，本发明提出了一种用于光定位的通用的定位信号格式，该定位信号格式融合了采用图像传感器(例如，CMOS、CCD等)作为定位接收机所需的低速定位信号格式和采用光电探测器(PD)(例如，PIN、APD等)作为定位接收机所需的高速定位信号格式等技术特征。更具体地，本发明提供一种融合的定位发射信号(定位信号)，该定位发射信号包括低传输速率定位信号和高传输速率定位信号，其中，高传输速率定位信号形成低速率包络，该低速率包络被设计作为低传输速率定位信号，使得定位发射信号中的低传输速率定位信号和高传输速率定位信号能够分别由基于图像传感器的接收机和基于PD的接收机同时检测。也即，本发明将用于PD接收机的高速定位信号包络作为图像传感器接收机所需的低速信号。这种融合后的定位信号可以同时传递高速和低速两种信号格式，兼容采用不同类型感光元件(PD和图像传感器)光定位接收机所需的定位信号格式。此外，本发明还充分利用定位信号传输更多数据信息，在定位的同时进行通信，使得发射光源(例如，LED灯)所发出的信号能够同时被图像传感器和光电探测器(PD)所解调解析，实现定位及数据通信功能。

在下文中，为了便于后续文字描述，我们将基于图像传感器(例如，CMOS、CCD等)的定位接收机称为第一类接收机。第一类接收机所要求的较低传输速率的定位信号称为第一类信号。我们将基于光电探测器的定位接收机称为第二类接收机。第二类接收机所要求的较高传输速率的定位信号称为第二类信号。此处，“第一类接收机”、“第二类接收机”仅用于将不同类型的接收机相区别，而并不仅限于基于图像传感器的接收机和基于PD的接收机。同样，“第一类信号”和“第二类信号”也仅用于区别不同类型的接收机所要求的不同信号，而并不仅限于基于图像传感器和PD的这两类接收机所要求的信号。

也就是说，本发明提出了一种用于光定位的信号发射方法，该信号发射方法融合了第一类接收机要求的定位信号格式和第二类接收机要求的定位信号格式等技术特征。本发明对第二类接收机要求的定位信号(第二类信号)特性进行了改造，在传输定位信息的同时，增加了更多的数据信息，使其具有通信定位融合功能，并使第二类信号的传输速率高于第一类信号的传输速率，在此基础上，让第二类信号工作在间歇发射模式，并将此时第二类信号形成的低速率包络设计为第一类接收机要求的定位信号(第一类信号)，从而实现了第一类和第二类接收机要求的定位信号格式的融合。这种融合后的定位信号(也即定位发射信号)可以同时传递第一类接收机和第二类接收机所需要的两种定位信号格式，兼容采用不同类型感光元件(如PD和图像传感器)定位接收机所需的定位信号格式，使不同类型的接收机均可对同样的发射机发出的定位信号进行解调解码，直至解析出定位信息。

本发明用于光定位技术领域，既适用于可见光定位技术领域，也可用于非可见光定位技术领域，例如，激光定位，红外光定位等领域。

如图1所示为本发明一实施例中用于光定位的信号发射方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S100，产生通用的定位发射信号。

其中，该定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，第二类信号工作在间歇发射模式，形成低速率包络，低速率包络被设计作为第一类信号，使得所述定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机和第二类接收机同时检测。

下面会结合附图对定位信号做更详细的描述。

步骤S200，基于所产生的通用定位发射信号，控制发射光源发光。

基于所产生的通用定位发射信号，就可以驱动发射光源产生携带该定位发射信号的可见光或不可见光，从而使得第一类接收机和第二类接收机均可以对同样的发射机发出的定位信号进行解调解码，进而解析出定位信息。

图2所示为本发明一实施例中通用定位发射信号的示意图，图3所示为本发明另一实施例中通用定位发射信号的示意图。如图2和图3所示，粗线对应的包络(第一类信号)作为第一类接收机所要求的定位发射信号，而粗包络线内的信号波形为第二类接收机所要求的定位发射信号(第二类信号)。从图2中可见，第二类信号的传输速率大于第一类信号的传输速率，第二类信号工作在间歇信号发射模式，仅在第一类信号为高电平(即包络电平为高)时进行信号发射，而当第一类信号为低电平时(即包络电平为低)不进行第二类信号发射。第二类信号波形及格式可以采用多种调制格式，例如，采用OOK(开关键控)，或采用PSK(相移键控)、DPSK(差分相移键控)、FSK(频移键控)、ASK(幅移键控)等采用副载波的数字信号调制格式，也可以采用各种模拟信号调制格式，同时通过合理分配和设计副载波的频率，可实现多发射灯频点复用，提高用户容量，并降低光干扰。第一类信号(即第二类信号工作在间歇信号发射模式时形成的包络)可采用但不限于OOK、PWM等调制格式，在这些调制格式的高电平时传输第二类信号。图2给出了第一类信号采用OOK调制格式时，在其高电平时，传输采用OOK调制格式的第二类信号。图3给出了第一类信号采用OOK调制格式时，在其高电平时，传输采用副载波调制格式的第二类信号。

上述如步骤S100所述的定位信号融合的方法，也可以从频分复用的角度予以阐述。本发明将通用定位发射信号频谱的高频段分配给第二类信号，低频段分配给第一类信号，同时低频段的分配设计避开环境光的干扰频段(例如，50Hz、60Hz甚至几百赫兹)。

换个角度来说，本发明的方法产生的通用定位发射信号采用间歇发射方法同时传送第一类信号和第二类信号，其中第一类信号是符合第一类接收机要求的发射信号，第二类信号是符合第二类接收机要求的发射信号。在定位发射信号的发射期间，传送第二类信号；在定位发射信号的间歇期间，停止发送信号。定位发射信号的间断时刻和时长可由第一类信号控制，当第一类信号变为高电平时，启动发射第二类信号，并在第一类信号为高电平期间持续发射第二类信号；当第一类信号变为低电平时，关闭信号发射。因此，第二类信号只在第一类信号的高电平期间传输，而在第一类信号的低电平期间不传输。定位发射信号实现了第一类信号和第二类信号的融合，使第一类接收机和第二类接收机能同时对定位发射信号进行解调解析，实现定位功能。

上述可知，本发明提出的定位发射信号融合方法可以同时传递第一类接收机和第二类接收机所需要的两种发射信号格式，兼容采用不同类型感光元件(PD和图像传感器)定位接收机所需的定位发射信号格式，使不同类型的接收机均可对同样的发射机发出的定位信号进行解调解码，直至解析出定位信息。

在定位接收端，第一类接收机采用卷帘快门方式的图像传感器，其曝光方式为逐行像素进行曝光，在某一行处于曝光阶段时，若本发明提出的定位发射信号的包络电平为高电平时，则光信号到达图像传感器，该行像素为“亮”；若定位发射信号的包络为0，即处于低电平时，则表示无光信号到达图像传感器，该行像素为“暗”。需要说明的是，为保证第一类接收机按上述方式解调发射信号，必须保证每一行像素的曝光时间远大于发射信号中第二类信号的符号周期，这样才能确保第一类接收机有效观察到定位发射信号的包络(即第一类信号)，实现定位信息解析。

对于第一类接收机，发射光源(例如，LED灯)的ID编号可以通过第一类信号以数据编码形式(例如循环编码)、不同的信号频率，或者不同的信号占空比(PWM)等方式区分发射光源的ID编号。当接收到发射光源的定位发射信号后，即可获得相应的发射光源的ID编号和空间坐标，再由定位算法解得接收机的空间位置坐标。

对于第二类接收机，由于光电探测器(PD)的响应带宽较高，可同时实时采集到完整的定位发射信号(包括信号包络以及包络内的信号，即第一类信号和第二类信号)。因此，第二类接收机可以探测到第一类信号中包含的发射光源ID等信息，又可以探测到含有更丰富信息的第二类信号。在实际应用中，第二类信号除了传递发射光源的ID编号外，还可传递发射光源的坐标、发光强度、发光强度的空间分布、发光模型等信息，并可以植入一定数量的通信信息，例如，广告、文本、音频、视频等数据信息。

示例1

图4为一实施例中通用定位发射信号格式的示例。如图4所示，第一类信号工作在OOK调制格式，产生“1 0 0 1 1 0 1 0”数据，可作为发射光源(例如，LED灯)的ID编号信息，通信速率为数千赫兹量级。在第一类信号的每一个高电平阶段，传递第二类信号的数据比特信息，例如，100个比特数据。第二类信号的通信速率在数百kHz以上。可以看出，第一类信号即为第二类信号的包络。第二类信号可以采用如图4所示的OOK调制格式，也可以采用数字或模拟副载波调制格式。

示例2

图5为另一实施例中通用定位发射信号格式的示例。如图5所示，第一类信号工作在OOK调制格式，可采用曼彻斯特编码，产生“1 1 0 1”数据，可作为发射光源(例如，LED灯)的ID编号信息，通信速率为数千赫兹量级。在第一类信号的每一个高电平阶段，传递第二类信号的数据比特信息，例如，100个比特数据。第二类信号采用OOK调制格式，通信速率在数百kHz以上。可以看出，第一类信号即为第二类信号的包络。

示例3

如图6所示，第一类信号工作在OOK调制格式，采用曼彻斯特编码(也可不采用曼彻斯特编码)，产生“1 1 0 1”数据，可作为发射光源(例如，LED灯)的ID编号信息，通信速率为数千赫兹量级。在第一类信号的每一个高电平阶段，传递第二类信号的数据比特信息。第二类信号采用副载波调制格式，副载波信号中心频率为数百KHz至数MHz，在空间位置临近的灯之间可由不用副载波频率进行区分，以降低干扰，提高用户容量。可以看出，第一类信号即为第二类信号的包络。

示例4

如图7所示，第一类信号可以采用周期性重复的频率信号或者具有循环特性的编码信号来区别不同的发射光源(例如，LED灯)，标识发射光源的ID编号。

示例5

如图8所示，第一类信号可以采用PWM(脉宽调制)格式，利用其不同的工作频率和占空比对发射光源(例如，LED灯)编码，以区别不同的发射光源。图8是以不同的占空比来标识发射光源的ID编号。

示例6

图9给出了一组发射信号帧结构具体实例。其中，第一类信号的帧结构可如图9(a)所示，其中同步序列(帧头)用以获取一帧的起始位置，后续的数据比特位可作为发射光源(例如，LED灯)的ID编号，用以区别不同的发射光源。若第一类信号采用周期性重复的频率信号或者具有循环特性的编码信号，也可不设置同步序列(帧头)。

第二类信号的帧结构如图9(b)所示，首先是同步序列(帧头)，之后是发射光源(例如，LED灯)的ID编号用以识别不同的发射光源。数据信息字段可以包括发射光源的工作状态、位置坐标、广告、及其它数据信息等，此数据信息字段可选。若不发送数据信息，保留此数据信息字段即可。之后的发射光源的发光模型字段可填充由光束空间分布模型、发光功率等光源参数信息，最后由BCH码或RS码对之前的数据做纠错编码并附加帧尾。

综上所述，本发明提供了一种用于光定位的信号发射方法，该信号发射方法融合了第一类接收机要求的定位发射信号格式和第二类接收机要求的定位发射信号格式等技术特征。本发明通过对第二类接收机要求的发射信号特性进行了改造，将其包络作为第一类接收机要求的发射信号，实现了第一类和第二类接收机要求的定位发射信号格式的融合。这种融合后的定位发射信号可以同时传递第一类接收机和第二类接收机所需要的两种发射信号格式，兼容采用不同类型感光元件(如PD和图像传感器)定位接收机所需的定位发射信号格式，使不同类型的接收机均可对同样的发射机发出的定位信号进行解调解码，直至解析出定位信息。本发明提出了用于光定位的通用信号发射方法，简化了用于光定位的发射信号设计，使得用于光定位的发射信号具有普适性，同时适用采用不同类型感光元件的光定位接收机，降低了光定位发射机成本。

与本发明的方法相应地，本发明还提出了一种用于光定位的发射机。如图10所示，该发射机可包括：定位信号发生装置101、驱动电路102和发射光源103；其中，定位信号发生装置101产生本发明所提出的通用的定位发射信号，即该定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，第二类信号形成低速率包络，低速率包络被设计作为第一类信号，使得定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机201和第二类接收机202同时检测到。驱动电路102基于定位信号发生装置101产生的定位发射信号驱动发射光源103发光。

定位信号发生装置可以通过软件产生定位信号，也可以通过硬件产生定位信号。定位信号发生装置可以采用数字器件(例如，FPGA、CPLD、MCU等)实现，也可采用专用芯片实现。定位信号发生装置产生的信号经驱动电路控制发射光源发光，将定位信号以光波形式向周围辐射，为不同类型接收机提供定位信息以及数据通信服务。

本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或者它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可以用本领域共知的下列技术中的任一项或者他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等。

在流程图中表示或者在此以其它方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

需要说明的是，上述实施例仅为说明本发明而非限制本发明的专利范围，任何基于本发明的等同变换技术，均应在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于光定位的信号发射方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

产生通用的定位发射信号，所述定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，所述第二类信号形成低速率包络，所述低速率包络被设计作为所述第一类信号，使得所述定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机和第二类接收机同时检测；以及

基于所产生的定位发射信号控制发射光源发光。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一类信号采用开关键控OOK调制格式或脉宽调制格式PWM；

所述第二类信号采用以下调制格式中的一种：开关键控OOK调制格式、模拟信号调制格式、副载波调制格式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述副载波调制格式包括以下调制格式中的一种：相移键控PSK、差分相移键控DPSK、频移键控FSK和幅移键控ASK。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述第二类信号采用副载波调制格式的情况下，所述方法在产生所述定位发射信号时通过分配副载波的频率来实现多发射光源频点复用，以提高用户容量和抗干扰能力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二类信号工作在间歇信号发送模式，当第一类信号电平为高时进行第二类信号的发射，当第一类信号电平为低时不发射信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类信号占用所述定位发射信号频谱的较低频段，所述第二类信号占用所述定位发射信号频谱的较高频段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类信号以信号频率、有循环特性的编码信号或信号占空比来标识发射光源的ID。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二类信号携带以下信息中的至少一种：光源ID、数据信息、光源发光模型、纠错编码。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二类信号的帧结构包括如下字段中的至少一个字段：同步序列帧头字段、光源ID字段、数据信息字段、光源发光模型字段、纠错编码字段、帧尾字段。

10.一种用于执行如权利要求1-9中任意一项所述的方法的发射机，其特征在于，该发射机包括定位信号发生装置、驱动电路和发射光源；

其中，所述定位信号发生装置产生通用的定位发射信号，所述定位发射信号包括低传输速率的第一类信号和高传输速率的第二类信号，其中，所述第二类信号形成低速率包络，所述低速率包络被设计作为所述第一类信号，使得所述定位发射信号中的第一类信号和第二类信号能够分别由第一类接收机和第二类接收机同时检测；

所述驱动电路基于所述定位信号发生装置产生的定位发射信号驱动发射光源发光。