CN106301067B - 基于菱形环楔块一体化钳位的u型步进压电作动器及方法 - Google Patents
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Abstract
基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器及方法，该作动器包括外壳，与外壳通过导轨配合的U型杆件以及通过矩形截面梁固定在外壳中部的菱形环楔块一体化钳位机构；U型杆件的左侧长杆在靠近输出底平面的下部嵌有菱形驱动机构，该菱形驱动机构中过盈配合有驱动压电堆；菱形环楔块一体化钳位机构纵向对称轴处设置有矩形截面梁，内部过盈配合有钳位压电堆的钳位菱形环一侧是矩形截面梁，另一侧是一体化成型的楔块，其中楔块能够与U型杆件内侧的楔面紧密接触；本发明作动器采用U型折叠式输出装置，有效缩减了结构尺寸，提高空间利用率，其中的关键部件采用慢走丝线切割工艺加工，精度较高，钳位机构磨损容限大，具有断电锁止的功能。
Description
技术领域
本发明属于步进式压电作动器技术领域，具体涉及一种基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器及作动方法。
背景技术
压电驱动的工作原理是基于压电具有的逆压电效应,其具有线性好、控制方便、位移分辨率高、频率响应好、无噪声、无电磁干扰、低电压驱动及易于微型化的优点。压电作动器在航空航天技术、光学、自适应智能结构、主动振动抑制、超精密微细加工等诸多关键科技领域具有广泛的应用背景。
步进式压电作动器模仿自然界尺蠖的爬行方式，通过对压电叠堆微小步距位移的积累，可实现小步距、理论行程无限大、高分辨率的精密双向步进运动。但以往的步进式作动器常常采用对称结构，输出杆的长度会增加作动器的轴向尺寸导致横向刚度的大幅降低，限制使用场合。
此外对于传统的利用静摩擦力驱动的主动箝位型步进驱动器，摩擦力由法向力和摩擦系数决定,而摩擦表面之间非常小的间隙要求,受环境,如热膨胀、污染、腐蚀和磨损的影响严重，往往不能长时间工作。
最后，以往的步进式压电作动器多采用通电钳位的方式，而在要求系统在断电情况下仍能保持输出位移应用场合中，以往的作动器无法完成此类任务。
发明内容
为了解决上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器及作动方法，在高频驱动条件下，只有一个驱压电元件随输出位移一同移动，其它两个压电元件保持不动并提供断电钳位和通电解锁的功能；此作动器尺寸小，结构紧凑、装配便捷，磨损容限大，可双向大位移作动。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器，包括外壳1，与外壳1通过导轨配合的U型杆件7以及通过矩形截面梁8固定在外壳1内部中间处的菱形环楔块一体化钳位机构15；所述U型杆件7的左侧长杆2在靠近输出底平面5的下部嵌有长轴沿左侧长杆2长度方向的菱形驱动机构3，该菱形驱动机构3沿长轴方向过盈配合有驱动压电堆4；所述菱形环楔块一体化钳位机构15的纵向对称轴处设置有矩形截面梁8，该矩形截面梁8两端分别与外壳1内表面固接，矩形截面梁8两侧分别是左钳位菱形环9和右钳位菱形环12，所述左钳位菱形环9和右钳位菱形环12的长轴方向与矩形截面梁8的长度方向一致，其内部沿长轴方向分别过盈配合有左钳位压电堆10和右钳位压电堆13，左钳位菱形环9的左侧是一体成型的左楔块11，其能够与U型杆件7的左侧长杆2内的楔形槽面紧密接触，右钳位菱形环12的右侧是一体成型的右楔块14，其能够与U型杆件7的右侧长杆6内的楔形槽面紧密接触。
所述折叠式U型杆件7作为输出装置采用非对称布局，优化了传统步进压电作动器的结构，有效缩减结构尺寸，提高空间利用率。
所述菱形环楔块一体化钳位机构15能够采用精度较高的慢走丝线切割工艺加工，结构简单，易于装配。
所述作动器在装配完成时，左楔块11和U型杆件7的左侧长杆2的接触楔面将受到外壳1和左菱形环的挤压，两者之间能够产生较大的静摩擦力，在断电情况下实现可靠的钳位；同理，所述右楔块14和U型杆件7的右侧长杆6的接触楔面将受到外壳1和右菱形环的挤压，两者之间能够产生较大的静摩擦力，在断电情况下实现可靠的钳位。
所述菱形驱动机构3的刚度能够通过作动器的几何参数设计来调整，以保证足够的回弹拉力。
基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器的作动方法，具体为：初始状态时，左钳位压电堆10、右钳位压电堆13及驱动压电堆4均处于掉电状态，此时U型杆件7处于钳位状态；为使U型杆件7的输出底平面5向上运动输出拉力，第一步，左钳位压电堆10通电，其沿左钳位菱形环9的长轴方向伸长，使得左钳位菱形环9短轴向矩形截面梁8运动，从而带动左楔块11远离左侧长杆2，此时左侧长杆2解锁；第二步，驱动压电堆4通电伸长，菱形驱动机构3产生弹性变形带动左侧长杆2向上运动一个步距；第三步，左钳位压电堆10掉电回缩使得左侧长杆2恢复钳位；第四步，右钳位压电堆13通电，其沿右钳位菱形环12的长轴方向伸长，使得右钳位菱形环12短轴向矩形截面梁8运动，从而带动右楔块14远离右侧长杆6，此时右侧长杆6解锁；第五步，驱动压电堆4掉电回缩，菱形驱动机构3弹性变形恢复，其恢复力带动U型杆件7的输出底平面5和右侧杆件向上运动一个步距；第六步，右钳位压电堆13掉电回缩使得右侧杆件钳位，恢复到初始状态；重复步骤一到六，输出底平面5以步进方式向上运动驱动负载；为使U型杆件7的输出底平面5向下运动输出压力，第一步，右钳位压电堆13通电，其沿右钳位菱形环12的长轴方向伸长，使得右钳位菱形环12短轴向矩形截面梁8运动，从而带动右楔块14远离右侧长杆6，此时右侧长杆6解锁；第二步，驱动压电堆4通电伸长，菱形驱动机构3产生弹性变形，带动U型杆件7的输出底平面5和右侧杆件向下运动一个步距；第三步，右钳位压电堆13掉电回缩使得右侧长杆6钳位；第四步，左钳位压电堆10通电，其沿左钳位菱形环9的长轴方向伸长，使得左钳位菱形环9短轴向矩形截面梁8运动，从而带动左楔块11远离左侧长杆2，此时左侧长杆2解锁；第五步，驱动压电堆4掉电回缩，菱形驱动机构3弹性变形恢复，其恢复力带动左侧长杆2向下运动一个步距；第六步，左钳位压电堆10掉电回缩使得左侧杆件钳位，恢复到初始状态；重复步骤一到六，输出底平面5以步进方式向下运动驱动负载。
和现有技术相比，本发明具有如下优点：
1)本发明中输出装置为折叠式U型杆件7，采用非对称布局，优化了传统步进压电作动器的结构，有效缩减结构尺寸，增大作动器横向刚度，提高空间利用率。
2)本发明中菱形环楔块一体化钳位机构15能够采用精度较高的慢走丝线切割工艺加工，结构简单，易于装配。
3)本发明具有断电钳位功能，左侧长杆2和右侧长杆6分别在左钳位压电堆10和右钳位压电堆13断电时钳位，改变了一般尺蠖式作动器通电钳位而断电解锁的现状，断电钳位功能是一般工程应用中常见的需求。
4)本发明在合理设计楔块以及U型杆件7内侧楔形槽面尺寸的情况下，即在楔块和U型杆件7相对的方向上留有一定余量，当左钳位压电堆10、右钳位压电堆13断电时，左接触楔面、右接触楔面能够在一定范围内自动补偿表面磨损，钳位可靠。
5)本发明U型杆件7与外壳1通过导轨配合，确保了输出力和输出位移的直线度，作动平稳。
附图说明
图1为本发明结构立体剖视图。
图2为本发明断电钳位情况的剖面图。
图3为本发明U型杆件立体图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2和图3所示，本发明基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器，包括外壳1，与外壳1通过导轨配合的U型杆件7以及通过矩形截面梁8固定在外壳1内部中间处的菱形环楔块一体化钳位机构15；所述U型杆件7的左侧长杆2在靠近输出底平面5的下部嵌有长轴沿左侧长杆2长度方向的菱形驱动机构3，该菱形驱动机构3沿长轴方向过盈配合有驱动压电堆4；所述菱形环楔块一体化钳位机构15的纵向对称轴处设置有矩形截面梁8，该矩形截面梁8两端分别与外壳1内表面固接，矩形截面梁8两侧分别是左钳位菱形环9和右钳位菱形环12，所述左钳位菱形环9和右钳位菱形环12的长轴方向与矩形截面梁8的长度方向一致，其内部沿长轴方向分别过盈配合有左钳位压电堆10和右钳位压电堆13，左钳位菱形环9的左侧是一体成型的左楔块11，其能够与U型杆件7的左侧长杆2内的楔形槽面紧密接触，右钳位菱形环12的右侧是一体成型的右楔块14，其能够与U型杆件7的右侧长杆6内的楔形槽面紧密接触。
作为本发明的优选实施方式，所述折叠式U型杆件7作为输出装置，优化了传统步进压电作动器的结构，有效缩减结构尺寸，提高空间利用率。
作为本发明的优选实施方式，所述菱形环楔块一体化钳位机构15能够采用精度较高的慢走丝线切割工艺加工，结构简单，易于装配。
作为本发明的优选实施方式，在装配完成时，所述左楔块11和U型杆件7的左侧长杆2的接触楔面将受到外壳1和左菱形环的挤压，两者之间能够产生较大的静摩擦力，在断电情况下实现可靠的钳位；同理，所述右楔块14和U型杆件7的右侧长杆6的接触楔面将受到外壳1和右菱形环的挤压，两者之间能够产生较大的静摩擦力，在断电情况下实现可靠的钳位。
作为本发明的优选实施方式，所述菱形驱动机构3的刚度能够通过作动器的几何参数设计来调整，以保证足够的回弹拉力。
如图1所示，基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器的作动方法，具体为：初始状态时，左钳位压电堆10、右钳位压电堆13及驱动压电堆4均处于掉电状态，此时U型杆件7处于钳位状态；为使U型杆件7的输出底平面5向上运动输出拉力，第一步，左钳位压电堆10通电，其沿左钳位菱形环9的长轴方向伸长，使得左钳位菱形环9短轴向矩形截面梁8运动，从而带动左楔块11远离左侧长杆2，此时左侧长杆2解锁；第二步，驱动压电堆4通电伸长，菱形驱动机构3产生弹性变形带动左侧长杆2向上运动一个步距；第三步，左钳位压电堆10掉电回缩使得左侧长杆2恢复钳位；第四步，右钳位压电堆13通电，其沿右钳位菱形环12的长轴方向伸长，使得右钳位菱形环12短轴向矩形截面梁8运动，从而带动右楔块14远离右侧长杆6，此时右侧长杆6解锁；第五步，驱动压电堆4掉电回缩，菱形驱动机构3弹性变形恢复，其恢复力带动U型杆件7的输出底平面5和右侧杆件向上运动一个步距；第六步，右钳位压电堆13掉电回缩使得右侧杆件钳位，恢复到初始状态；重复步骤一到六，输出底平面5以步进方式向上运动驱动负载；为使U型杆件7的输出底平面5向下运动输出压力，第一步，右钳位压电堆13通电，其沿右钳位菱形环12的长轴方向伸长，使得右钳位菱形环12短轴向矩形截面梁8运动，从而带动右楔块14远离右侧长杆6，此时右侧长杆6解锁；第二步，驱动压电堆4通电伸长，菱形驱动机构3产生弹性变形，带动U型杆件7的输出底平面5和右侧杆件向下运动一个步距；第三步，右钳位压电堆13掉电回缩使得右侧长杆6钳位；第四步，左钳位压电堆10通电，其沿左钳位菱形环9的长轴方向伸长，使得左钳位菱形环9短轴向矩形截面梁8运动，从而带动左楔块11远离左侧长杆2，此时左侧长杆2解锁；第五步，驱动压电堆4掉电回缩，菱形驱动机构3弹性变形恢复，其恢复力带动左侧长杆2向下运动一个步距；第六步，左钳位压电堆10掉电回缩使得左侧杆件钳位，恢复到初始状态；重复步骤一到六，输出底平面5以步进方式向下运动驱动负载。
Claims (5)
1.一种基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器，其特征在于：包括外壳(1)，与外壳(1)通过导轨配合的U型杆件(7)以及通过矩形截面梁(8)固定在外壳(1)内部中间处的菱形环楔块一体化钳位机构(15)；所述U型杆件(7)的左侧长杆(2)在靠近U型杆件(7)的输出底平面(5)的下部嵌有长轴沿左侧长杆(2)长度方向的菱形驱动机构(3)，该菱形驱动机构(3)沿长轴方向过盈配合有驱动压电堆(4)；所述菱形环楔块一体化钳位机构(15)的纵向对称轴处设置有矩形截面梁(8)，该矩形截面梁(8)两端分别与外壳(1)内表面固接，矩形截面梁(8)两侧分别是左钳位菱形环(9)和右钳位菱形环(12)，所述左钳位菱形环(9)和右钳位菱形环(12)的长轴方向与矩形截面梁(8)的长度方向一致，其内部沿长轴方向分别过盈配合有左钳位压电堆(10)和右钳位压电堆(13)，左钳位菱形环(9)的左侧是一体成型的左楔块(11)，其能够与U型杆件(7)的左侧长杆(2)内的楔形槽面紧密接触，右钳位菱形环(12)的右侧是一体成型的右楔块(14)，其能够与U型杆件(7)的右侧长杆(6)内的楔形槽面紧密接触。
2.根据权利要求1所述基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器，其特征在于：所述菱形环楔块一体化钳位机构(15)能够采用慢走丝线切割工艺加工。
3.根据权利要求1所述基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器，其特征在于：在装配完成时，所述左楔块(11)和U型杆件(7)的左侧长杆(2)的接触楔面将受到外壳(1)和左菱形环的挤压，两者之间能够产生较大的静摩擦力，在断电情况下实现可靠的钳位；同理，所述右楔块(14)和U型杆件(7)的右侧长杆(6)的接触楔面将受到外壳和右菱形环的挤压，两者之间能够产生较大的静摩擦力，在断电情况下实现可靠的钳位。
4.根据权利要求1所述基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器，其特征在于：所述菱形驱动机构(3)的刚度能够通过作动器的几何参数设计来调整，以保证足够的回弹拉力。
5.权利要求1所述的基于菱形环楔块一体化钳位的U型步进压电作动器的作动方法，其特征在于：初始状态时，左钳位压电堆(10)、右钳位压电堆(13)及驱动压电堆(4)均处于掉电状态，此时U型杆件(7)处于钳位状态；为使U型杆件(7)的输出底平面(5)向上运动输出拉力，第一步，左钳位压电堆(10)通电，其沿左钳位菱形环(9)的长轴方向伸长，使得左钳位菱形环(9)短轴向矩形截面梁(8)运动，从而带动左楔块(11)远离左侧长杆(2)，此时左侧长杆(2)解锁；第二步，驱动压电堆(4)通电伸长，菱形驱动机构(3)产生弹性变形带动左侧长杆(2)向上运动一个步距；第三步，左钳位压电堆(10)掉电回缩使得左侧长杆(2)恢复钳位；第四步，右钳位压电堆(13)通电，其沿右钳位菱形环(12)的长轴方向伸长，使得右钳位菱形环(12)短轴向矩形截面梁(8)运动，从而带动右楔块(14)远离右侧长杆(6)，此时右侧长杆(6)解锁；第五步，驱动压电堆(4)掉电回缩，菱形驱动机构(3)弹性变形恢复，其恢复力带动U型杆件(7)的输出底平面(5)和右侧杆件向上运动一个步距；第六步，右钳位压电堆(13)掉电回缩使得右侧杆件钳位，恢复到初始状态；重复步骤一到六，输出底平面(5)以步进方式向上运动驱动负载；为使U型杆件(7)的输出底平面(5)向下运动输出压力，第一步，右钳位压电堆(13)通电，其沿右钳位菱形环(12)的长轴方向伸长，使得右钳位菱形环(12)短轴向矩形截面梁(8)运动，从而带动右楔块(14)远离右侧长杆(6)，此时右侧长杆(6)解锁；第二步，驱动压电堆(4)通电伸长，菱形驱动机构(3)产生弹性变形，带动U型杆件(7)的输出底平面(5)和右侧杆件向下运动一个步距；第三步，右钳位压电堆(13)掉电回缩使得右侧长杆(6)钳位；第四步，左钳位压电堆(10)通电，其沿左钳位菱形环(9)的长轴方向伸长，使得左钳位菱形环(9)短轴向矩形截面梁(8)运动，从而带动左楔块(11)远离左侧长杆(2)，此时左侧长杆(2)解锁；第五步，驱动压电堆(4)掉电回缩，菱形驱动机构(3)弹性变形恢复，其恢复力带动左侧长杆(2)向下运动一个步距；第六步，左钳位压电堆(10)掉电回缩使得左侧杆件钳位，恢复到初始状态；重复步骤一到六，输出底平面(5)以步进方式向下运动驱动负载。
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| CN104868780A (zh) * | 2015-06-03 | 2015-08-26 | 西安交通大学 | 采用楔形锁止机构的双压电堆驱动步进作动器及作动方法 |
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| WO2004027970A1 (en) * | 2002-09-20 | 2004-04-01 | Danfoss A/S | An elastomer actuator and a method of making an actuator |
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2016
- 2016-10-14 CN CN201610898548.1A patent/CN106301067B/zh active Active
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