CN106274550A - 一种纯电动车安全行车控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种纯电动车安全行车控制方法，该方法为：制动踏板和油门踏板分别连接电机控制器，电机控制器实时获取制动信号和油门开度信号，当电机控制器收到来自整车控制器的驱动指令时，判断制动信号和油门开度信号是否有效，当制动开信号无效且油门开度信号有效时，电机控制器响应整车控制器的驱动指令，控制驱动电机工作，当制动开关量有效或油门开关量无效时，电机控制器响应整车控制器发送的驱动指令向驱动电机输出驱动转矩，经过设定响应时间T后向驱动电机输出零转矩，或电机控制器不响应整车控制器的驱动指令。该方法通过电机控制器的再次判断可消除电机控制器出现故障而发出错误驱动指令的情况，从而提高了车辆运行的安全性和可靠性。

Description

一种纯电动车安全行车控制方法
技术领域
本发明属于电动汽车技术领域，具体涉及一种纯电动车安全行车控制方法。
背景技术
目前，随着技术的不断成熟，节能与新能源汽车将逐步取代传统的汽车，但是随着车辆数量的增加，纯电动汽车安全控制技术显得尤其重要，特别是目前大部分纯电动汽车都具有制动回馈功能，当整车控制器、电机控制器、油门踏板任何一个零部件失效时，都有可能使车辆失去控制，造成安全事故。
现有的行车控制方法均是整车控制器获取油门开度信号和刹车信号，然后结合电动车当前状态，计算出电机下一时刻的输出状态，通过CAN总线向电机控制器发出驱动指令，由电机控制器控制电机运行。但是该种方式下一旦整车控制器出现故障而向电机控制器发出错误驱动指令，那么，电机控制器将执行该错误驱动指令，驱动电机工作，就会对司机及周围行人带来危险，极有可能造成严重的交通事故。
发明内容
本发明提供了一种纯电动车安全行车控制方法，旨在解决现有的电动汽车在整车控制器出现故障而发出错误指令时，电机控制器执行错误指令而造成严重交通事故的问题。
为解决上述技术问题，本发明的纯电动车安全行车控制方法包括：所述制动踏板和油门踏板分别连接电机控制器，电机控制器实时获取制动踏板的制动信号和油门踏板的油门开度信号，当电机控制器接收到来自整车控制器的驱动指令时，判断制动踏板的制动信号和油门踏板的油门开度信号是否有效，当制动踏板的制动开信号无效且油门踏板的油门开度信号有效时，电机控制器响应整车控制器的驱动指令，控制驱动电机工作，当制动踏板的制动开关量有效或油门踏板的油门开关量无效时，电机控制器响应整车控制器发送的驱动指令向驱动电机输出整车控制器制定的转矩，而经过设定响应时间T后向驱动电机输出零转矩，或者电机控制器不响应整车控制器的驱动指令。
电机控制器向驱动电机输出零转矩T1时间后上报故障。
当电机控制器接收到来自整车控制器的驱动指令时，经过判断不响应整车控制器的驱动指令时，上报故障。
所述整车控制器检测到制动踏板的制动开关量无效且油门踏板的油门开关量有效时，整车控制器向电机控制器发送驱动指令。
整车控制器检测到制动开关量和油门开关量均有效时，整车控制器不发送驱动指令，上报故障。
当电机控制器接收到来自整车控制器的发电指令时，进入发电模式。
所述整车控制器检测到制动踏板的制动开关量有效且油门踏板的油门开关量无效时，整车控制器向电机控制器发送发电指令。
所述设定响应时间T的取值范围为0～1s，所述输出零转矩时间T1的取值范围为0～0.5s。
本发明的有益效果：本发明的纯电动车安全行车控制法将制动踏板检测装置和油门踏板检测装置与电机控制器直接连接，电机控制器实时获取油门踏板开关量和制动踏板开关量，当电机控制器接收到整车控制器的驱动指令时判断两者是否有效，当油门踏板开关量有效且制动踏板开关量无效时，才响应整车控制器的驱动指令，控制电机运行。不同于现有的行车控制方法中电机控制器只要接收到整车控制器驱动指令就进行响应，本发明的控制方法经过电机控制器的再次判断可消除电机控制器出现故障而发出错误驱动指令的情况，从而提高了车辆运行的安全性和可靠性。
附图说明
图1是本实施例的纯电动安全行车控制系统的结构图；
图2是本实施例的纯电动安全行车控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的技术方案作进一步详细介绍。
图1给出了纯电动安全行车控制系统的结构图，该系统包括驱动电机1、电机控制器2、制动踏板3、整车控制器4、油门踏板5。电机控制器通过三相动力线控制连接驱动电机，制动踏板分别连接整车控制器和电机控制器，油门踏板分别连接整车控制器和电机控制器，整车控制器通过CAN总线连接电机控制器。
其中，制动踏板3上设置的检测装置发送制动开关量信号，当制动踏板3被踩下一个小行程时，制动开关量有效，检测装置将制动开关量信号同时输出给整车控制器4与电机控制器2。油门踏板5上设置的检测装置发送油门开关量信号，当油门踏板5被踩下一个小行程时，油门开关量有效，检测装置将油门开关量信号同时输出给整车控制器4与电机控制器2；油门踏板5与制动踏板3模拟量直接与整车控制器4相连，整车控制器4与电机控制器2通过CAN线相连，电机控制器2与电机1通过三相动力线相连。
本实施例的纯电动安全行车控制方法是基于上述纯电动车安全行车控制系统实现的，该方法的为：在车辆处于运行状态时，电机控制器实时获取制动踏板的制动开关量和油门踏板的油门开关量；当电机控制器接收到来自整车控制器的驱动指令时，判断制动踏板的制动开关量和油门踏板的油门开关量是否有效，当制动踏板的制动开关量无效且油门踏板的油门开关量有效时，电机控制器响应整车控制器的驱动指令，控制驱动电机工作。
其中，整车控制器向电机控制器发送的指令包括驱动指令和发电指令，当整车控制器检测到制动踏板的制动开关量无效且油门踏板的油门开关量有效时，向电机控制器发送驱动指令；当整车控制器检测到制动踏板的制动开关量有效且油门踏板的油门开关量无效时，向电机控制器发送发电指令；当整车控制器检测到制动踏板的制动开关量有效且油门踏板的油门开关量也有效时，整车控制器不发送任何指令，并上报故障。
在整车控制器发送驱动指令的情况下，电机控制器会对制动踏板的制动开关量和油门踏板的油门开关量的有效性进行再次检测，当检测到制动踏板的制动开关量无效且油门踏板的油门开关量有效时，电机控制器就会响应整车控制器的驱动指令，控制驱动电机工作，进而控制车辆运行。而当电机控制器检测到制动踏板的制动开关量有效或油门踏板的油门开关量无效时，电机控制器可采取以下两种工作方式：方式一，电机控制器不响应整车控制器的驱动指令，同时上报故障；方式二，电机控制器响应整车控制器发送的驱动指令向驱动电机输出整车控制器制定的转矩，而经过设定响应时间T后向驱动电机输出零转矩，继而输出零转矩T1时间后上报故障。
其中，一般设定响应时间T的取值范围为0～1s，输出零转矩时间T1的取值范围为0～0.5s。
在整车控制器发送发电指令的情况下，电机控制器不再对制动踏板的制动开关量和油门踏板的油门开关量的有效性进行再次检测，而是进入发电模式直接响应整车控制器的发电指令。
如图2所示，本实施例的纯电动安全行车控制方法的整体流程如下：
1)整车控制器检测到制动信号和油门开度信号是否有效，当制动信号无效且油门开度信号有效时，通过CAN总线向电机控制器发送驱动指令，并进入步骤2)；当制动信号有效且油门开度信号无效时，整车控制器通过CAN总线向电机控制器发送发电指令，并进入步骤3)；当制动信号有效且油门开度信号有效时，整车控制器不发送驱动指令，并进入步骤4)。
2)电机控制器接收到整车控制器发送的驱动指令时，对接收到的制动信号和油门开关信号的有效性进行检测，当检测到制动信号无效且油门开度信号有效时，响应整车控制器发送的驱动指令，控制驱动电机工作，当检测到制动信号有效或油门开度信号无效时，电机控制器可按照上述方式一或方式二工作。
3)电机控制器直接进入发电模式，电机控制器不再对制动踏板的制动开关量和油门踏板的油门开关量的有效性进行再次检测。
4)上报故障。
以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种纯电动车安全行车控制方法，制动踏板和油门踏板分别连接电机控制器，电机控制器实时获取制动踏板的制动信号和油门踏板的油门开度信号，其特征在于，当电机控制器接收到来自整车控制器的驱动指令时，判断制动踏板的制动信号和油门踏板的油门开度信号是否有效，当制动踏板的制动开信号无效且油门踏板的油门开度信号有效时，电机控制器响应整车控制器的驱动指令，控制驱动电机工作，当制动踏板的制动开关量有效或油门踏板的油门开关量无效时，电机控制器响应整车控制器发送的驱动指令向驱动电机输出驱动转矩，经过设定响应时间T后向驱动电机输出零转矩，或者电机控制器不响应整车控制器的驱动指令。
2.根据权利要求1所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，电机控制器向驱动电机输出零转矩T1时间后上报故障。
3.根据权利要求1所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，当电机控制器接收到来自整车控制器的驱动指令时，经过判断不响应整车控制器的驱动指令时，上报故障。
4.根据权利要求1所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，所述整车控制器检测到制动踏板的制动开关量无效且油门踏板的油门开关量有效时，整车控制器向电机控制器发送驱动指令。
5.根据权利要求1所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，整车控制器检测到制动开关量和油门开关量均有效时，整车控制器不发送驱动指令，上报故障。
6.根据权利要求1所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，当电机控制器接收到来自整车控制器的发电指令时，进入发电模式。
7.根据权利要求6所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，所述整车控制器检测到制动踏板的制动开关量有效且油门踏板的油门开关量无效时，整车控制器向电机控制器发送发电指令。
8.根据权利要求3所述纯电动车安全行车控制方法，其特征在于，所述设定响应时间T的取值范围为0～1s，所述输出零转矩时间T1的取值范围为0～0.5s。
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