CN106272379B - 一种智能酿酒机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能酿酒机器人，包括连接板、2个机械手爪、2个第一电缸、4个行走单元、2个平行支架、滑动架、第二电缸、第一步进电机、方套筒、摄像机，其特征在于：所述的4个行走单元安装在底板的四个角上，每个行走单元包括第三步进电机、转向支架、第四步进电机、车轮，所述的第三步进电机竖直向下安装在底板底部；本发明可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。

Description

一种智能酿酒机器人
技术领域
本发明酿酒技术领域，特别涉及一种智能酿酒机器人。
背景技术
葡萄酒是我们经常饮用的一种酒，现在酿酒大多是人手工酿造，生产效率低，因此急需一种可以自动酿酒的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能酿酒机器人，可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。
本发明所使用的技术方案是：一种智能酿酒机器人，包括连接板、2个机械手爪、2个第一电缸、4个行走单元、2个平行支架、滑动架、第二电缸、第一步进电机、方套筒、摄像机、立柱、葡萄破碎器、冰糖破碎器、漏斗、从动齿轮、主动齿轮、从动皮带轮、皮带、主动皮带轮、从动破碎辊、主动破碎辊、第二步进电机、固定架、工作台、转轴、8个二级爪、8个一级爪、第三电缸、底板，其特征在于：所述的4个行走单元安装在底板的四个角上，每个行走单元包括第三步进电机、转向支架、第四步进电机、车轮，所述的第三步进电机竖直向下安装在底板底部，所述的转向支架安装在第三步进电机的电机轴下部，在转向支架内部安装有车轮，车轮由转向支架侧面的第四步进电机直接驱动；所述的第一步进电机竖直向上安装在底板上方，在其电机轴上水平安装有一根方套筒，方套筒内安装有滑动架，滑动架可以前后伸缩，其伸缩是通过侧面的第二电缸控制的；在滑动架前端铰接有2个平行支架，2个平行支架的另一端与连接板后部铰接，平行支架的上下摆动是通过第三电缸控制的，第三电缸一端铰接在滑动架前端，另一端铰接在平行支架下部，所述的连接板前端设有一对第一铰支座和一对第二铰支座，其中第一铰支座位于第二铰支座外侧，所述的机械手爪铰接在第二铰支座上，所述的第一电缸一端铰接在第一铰支座上，另一端与机械手爪铰接；所述的立柱安装在底板上，所述的漏斗安装在立柱前端，所述的固定架安装在立柱上部，所述的冰糖破碎器和葡萄破碎器是中空的壳体结构且分别安装在固定架的左右两端，二者的出口均对准漏斗的入口，所述的葡萄破碎器内部安装有一根转轴，所述的转轴由中心轴和3个圆盘组成，每个圆盘上都设有4个安装孔，在相邻的2个圆盘之间的安转孔内安装有可以转动的一级爪，一级爪外面铰接有二级爪，中心轴一端与第二步进电机的电机轴相连，中心轴的另一端安装有一个主动皮带轮，第二步进电机安装在葡萄破碎器后部；所述的从动破碎辊和主动破碎辊并列安装在冰糖破碎器内部，在从动破碎辊的轴端部连接有从动齿轮，在主动破碎辊的轴端部连接有主动齿轮，在主动齿轮外侧还安装有一个从动皮带轮，从动皮带轮与主动皮带轮之间采用皮带传动，所述的工作台安装在底板上并与漏斗出口相对应；所述的酿酒罐放在木架上。
进一步地，所述的从动破碎辊和主动破碎辊的圆柱面上设有矩形槽。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。
附图说明
图1为本发明的组装完成后的结构示意图。
图2为本发明的机械手爪安装图。
图3为本发明的俯视图。
图4为本发明的葡萄破碎器和冰糖破碎器安装示意图。
图5为本发明的立柱和固定架连接示意图。
图6为本发明的一级爪和二级爪连接示意图。
图7为本发明的行走单元局部放大图。
图8为本发明的连接板结构示意图。
图9为本发明的转轴结构示意图。
附图标号：1-木架；2-酿酒罐；3-连接板；4-机械手爪；5-第一电缸；6-行走单元；7-平行支架；8-滑动架；9-第二电缸；10-第一步进电机；11-方套筒；12-摄像机；13-立柱；14-葡萄破碎器；15-冰糖破碎器；16-漏斗；17-从动齿轮；18-主动齿轮；19-从动皮带轮；20-皮带；21-主动皮带轮；22-从动破碎辊；23-主动破碎辊；24-第二步进电机；25-固定架；26-工作台；27-转轴；28-二级爪；29-一级爪；30-第三电缸；31-底板；301-第一铰支座；302-第二铰支座；601-第三步进电机；602-转向支架；603-第四步进电机；604-车轮；2701-中心轴；2702-圆盘；2703-安装孔。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图 7、图8、图9所示，一种智能酿酒机器人，包括连接板3、2个机械手爪4、2个第一电缸5、4个行走单元6、2个平行支架7、滑动架8、第二电缸9、第一步进电机10、方套筒11、摄像机12、立柱13、葡萄破碎器14、冰糖破碎器15、漏斗16、从动齿轮17、主动齿轮18、从动皮带轮19、皮带20、主动皮带轮21、从动破碎辊22、主动破碎辊23、第二步进电机24、固定架25、工作台26、转轴27、8个二级爪28、8个一级爪29、第三电缸30、底板31，其特征在于：所述的4个行走单元6安装在底板31的四个角上，每个行走单元6包括第三步进电机601、转向支架602、第四步进电机603、车轮604，所述的第三步进电机601竖直向下安装在底板31底部，所述的转向支架602安装在第三步进电机601的电机轴下部，在转向支架602内部安装有车轮604，车轮604由转向支架602侧面的第四步进电机603直接驱动；所述的第一步进电机10竖直向上安装在底板31上方，在其电机轴上水平安装有一根方套筒11，方套筒11内安装有滑动架8，滑动架8可以前后伸缩，其伸缩是通过侧面的第二电缸9控制的；在滑动架8前端铰接有2个平行支架7，2个平行支架7的另一端与连接板3后部铰接，平行支架7的上下摆动是通过第三电缸30控制的，第三电缸30一端铰接在滑动架8前端，另一端铰接在平行支架7下部，所述的连接板3前端设有一对第一铰支座301和一对第二铰支座302，其中第一铰支座301位于第二铰支座302外侧，所述的机械手爪4铰接在第二铰支座302上，所述的第一电缸5一端铰接在第一铰支座301上，另一端与机械手爪4铰接；所述的立柱13安装在底板31上，所述的漏斗16安装在立柱13前端，所述的固定架25安装在立柱13上部，所述的冰糖破碎器15和葡萄破碎器14是中空的壳体结构且分别安装在固定架25的左右两端，二者的出口均对准漏斗16的入口，所述的葡萄破碎器14内部安装有一根转轴27，所述的转轴27由中心轴2701和3个圆盘2702组成，每个圆盘2702上都设有4个安装孔2703，在相邻的2个圆盘2702之间的安转孔内安装有可以转动的一级爪29，一级爪29外面铰接有二级爪28，中心轴2701一端与第二步进电机24的电机轴相连，中心轴2701的另一端安装有一个主动皮带轮21，第二步进电机24安装在葡萄破碎器14后部；所述的从动破碎辊22和主动破碎辊23并列安装在冰糖破碎器15内部，在从动破碎辊22的轴端部连接有从动齿轮17，在主动破碎辊23的轴端部连接有主动齿轮18，在主动齿轮18外侧还安装有一个从动皮带轮19，从动皮带轮19与主动皮带轮21之间采用皮带20传动，所述的工作台26安装在底板31上并与漏斗16出口相对应；所述的酿酒罐2放在木架1上。
进一步地，所述的从动破碎辊22和主动破碎辊23的圆柱面上设有矩形槽。
本发明工作原理：本发明在使用时首先在葡萄破碎器14中加满葡萄，然后在冰糖破碎器15中加满冰糖，之后通过四个行走单元6驱动机器人走到木架1前方，利用机械手爪4把酿酒罐2放到工作台26上，然后启动第二步进电机24将葡萄打碎，同时冰糖被从动破碎辊22和主动破碎辊23碾碎，最后和葡萄汁一起落到漏斗16里，混合物从漏斗16出来后进入到酿酒罐2里，等待酿酒罐2的混合物充满后再把它放到木架1上，然后进行下一罐酒的酿制。

Claims (1)

1.一种智能酿酒机器人，包括连接板（3）、2个机械手爪（4）、2个第一电缸（5）、4个行走单元（6）、2个平行支架（7）、滑动架（8）、第二电缸（9）、第一步进电机（10）、方套筒（11）、摄像机（12）、立柱（13）、葡萄破碎器（14）、冰糖破碎器（15）、漏斗（16）、从动齿轮（17）、主动齿轮（18）、从动皮带轮（19）、皮带（20）、主动皮带轮（21）、从动破碎辊（22）、主动破碎辊（23）、第二步进电机（24）、固定架（25）、工作台（26）、转轴（27）、8个二级爪（28）、8个一级爪（29）、第三电缸（30）、底板（31），其特征在于：所述的4个行走单元（6）安装在底板（31）的四个角上，每个行走单元（6）包括第三步进电机（601）、转向支架（602）、第四步进电机（603）、车轮（604），所述的第三步进电机（601）竖直向下安装在底板（31）底部，所述的转向支架（602）安装在第三步进电机（601）的电机轴下部，在转向支架（602）内部安装有车轮（604），车轮（604）由转向支架（602）侧面的第四步进电机（603）直接驱动；所述的第一步进电机（10）竖直向上安装在底板（31）上方，在其电机轴上水平安装有一根方套筒（11），方套筒（11）内安装有滑动架（8），滑动架（8）可以前后伸缩，其伸缩是通过侧面的第二电缸（9）控制的；在滑动架（8）前端铰接有2个平行支架（7），2个平行支架（7）的另一端与连接板（3）后部铰接，平行支架（7）的上下摆动是通过第三电缸（30）控制的，第三电缸（30）一端铰接在滑动架（8）前端，另一端铰接在平行支架（7）下部，所述的连接板（3）前端设有一对第一铰支座（301）和一对第二铰支座（302），其中第一铰支座（301）位于第二铰支座（302）外侧，所述的机械手爪（4）铰接在第二铰支座（302）上，所述的第一电缸（5）一端铰接在第一铰支座（301）上，另一端与机械手爪（4）铰接；所述的立柱（13）安装在底板（31）上，所述的漏斗（16）安装在立柱（13）前端，所述的固定架（25）安装在立柱（13）上部，所述的冰糖破碎器（15）和葡萄破碎器（14）是中空的壳体结构且分别安装在固定架（25）的左右两端，二者的出口均对准漏斗（16）的入口，所述的葡萄破碎器（14）内部安装有一根转轴（27），所述的转轴（27）由中心轴（2701）和3个圆盘（2702）组成，每个圆盘（2702）上都设有4个安装孔（2703），在相邻的2个圆盘（2702）之间的安转孔内安装有可以转动的一级爪（29），一级爪（29）外面铰接有二级爪（28），中心轴（2701）一端与第二步进电机（24）的电机轴相连，中心轴（2701）的另一端安装有一个主动皮带轮（21），第二步进电机（24）安装在葡萄破碎器（14）后部；所述的从动破碎辊（22）和主动破碎辊（23）并列安装在冰糖破碎器（15）内部，在从动破碎辊（22）的轴端部连接有从动齿轮（17），在主动破碎辊（23）的轴端部连接有主动齿轮（18），在主动齿轮（18）外侧还安装有一个从动皮带轮（19），从动皮带轮（19）与主动皮带轮（21）之间采用皮带（20）传动，所述的工作台（26）安装在底板（31）上并与漏斗（16）出口相对应；酿酒罐（2）放在木架（1）上；从动破碎辊（22）和主动破碎辊（23）的圆柱面上设有矩形槽；在使用时首先在葡萄破碎器（14）中加满葡萄，然后在冰糖破碎器（15）中加满冰糖，之后通过四个行走单元（6）驱动机器人走到木架（1）前方，利用机械手爪（4）把酿酒罐（2）放到工作台（26）上，然后启动第二步进电机（24）将葡萄打碎，同时冰糖被从动破碎辊（22）和主动破碎辊（23）碾碎，最后和葡萄汁一起落到漏斗（16）里，混合物从漏斗（16）出来后进入到酿酒罐（2）里，等待酿酒罐（2）的混合物充满后再把它放到木架（1）上，然后进行下一罐酒的酿制。
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