CN106200569B - 工厂监视控制系统以及访问管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工厂监视控制系统以及访问管理方法。由于未设想多个CPU模块访问一个I/O模块的结构，所以需要规定各CPU的动作。控制装置具备：多个控制模块，根据操作指令输出所生成的控制指令；以及多个输入输出模块，将从控制模块接收到的控制指令输出到被控制对象，将从被控制对象输入的数据输入到控制模块。控制模块依照规定了能够访问的其他控制模块以及输入输出模块的访问管理表格，访问其他控制模块以及输入输出模块。

Description

工厂监视控制系统以及访问管理方法

技术领域

本发明涉及例如监视并控制发电工厂的工厂监视控制系统以及访问管理方法。

背景技术

一般，在发电工厂中构筑在中央控制室中配置了工厂监视装置、保养工具等电子计算机的工厂监视控制系统。工厂监视装置、保养工具经由网络而与锅炉控制装置、涡轮控制装置等控制装置连接。然后，根据来自工厂监视装置的操作指令或者来自控制装置的控制指令，各种被控制对象(阀、泵等)进行动作。在以往的控制装置中，对1个CPU(CentralProcessing Unit：中央处理装置)模块设置1个I/O(Input/Output：输入/输出)模块，多个被控制对象(例如传感器、泵)经由该I/O模块而与CPU模块连接。被控制对象被与I/O网络连接的CPU模块控制动作，所以无法被未与该I/O网络连接的其他CPU模块控制动作。

作为这样的工厂控制装置，已知例如专利文献1公开的技术。在专利文献1中，公开了“控制装置经由网络被输入来自操作监视装置的指令，CPU根据该指令、从测量仪器输入的测量值运算控制指令，对控制仪器输出控制指令”。

【专利文献1】日本特开2010-244424号公报

发明内容

在上述专利文献1中记载了针对每个CPU决定进行控制的控制仪器或者测量仪器。但是，在仅由单一的CPU对控制仪器或者测量仪器的动作进行了控制的情况下，如果该CPU停止，则工厂监视装置无法取得控制仪器或者测量仪器的数据。因此，近年来，网络的可靠性提高且还能够进行高速通信，需要有效利用CPU模块的运算性能，所以研究了使用多个CPU模块来对控制仪器或者测量仪器进行控制的技术。

但是，为了以使多个CPU模块共享I/O模块的方式网络化地连接，必须规定各CPU模块访问I/O模块时的处理。

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于规定使用多个CPU模块来进行的向I/O模块的访问运用。

本发明的控制装置具备：多个控制模块，输出针对被控制对象的控制指令；以及多个输入输出模块，将从控制模块接收到的控制指令输出到设置在工厂中的被控制对象，将从被控制对象输入的数据发送到控制模块。

另外，控制模块依照规定了能够访问的其他控制模块以及输入输出模块的访问管理表格，访问其他控制模块以及输入输出模块。

根据本发明，例如，即使一个控制模块停止，其他控制模块也能够访问输入输出模块，所以能够提高工厂监视控制系统的冗余性。

上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式例的说明将明确。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式例的工厂监视控制系统的结构例的框图。

图2是示出本发明的一个实施方式例的计算机的硬件结构例的框图。

图3是示出本发明的一个实施方式例的访问管理表格的结构例的说明图。

图4是示出本发明的一个实施方式例的CPU模块、I/O模块进行的处理的一个例子的时序图。

图5是示出在本发明的一个实施方式例的时刻主控装置中发生了异常的情况下切换时刻主控装置的逻辑的说明图。图5的A表示第1CPU是时刻主控装置、各CPU模块正常动作的状态。图5的B表示从第1CPU停止起3个运算周期之后的状态。图5的C表示第2CPU升格为时刻主控装置时的状态。

图6是示出本发明的一个实施方式例的时刻主控装置的切换处理的例子的时序图。

图7是示出本发明的一个实施方式的变形例的工厂监视控制系统的结构例的框图。

(符号说明)

1：工厂监视控制系统；2：中央控制室；3：工厂监视装置；4：保养工具；5：CPU网络；6：CPU模块；7：I/O网络；8：I/O模块；20～22：访问管理表格。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的一个实施方式例的工厂监视控制系统。在本说明书以及附图中，关于具有实质上相同的功能或者结构的构成要素，通过附加同一符号而省略重复的说明。

图1是示出工厂监视控制系统1的结构例的框图。

工厂监视控制系统1具备工厂监视装置3、保养工具4、CPU网络5、多个CPU模块6(控制模块的一个例子)、I/O网络7、多个I/O模块8(输入输出模块的一个例子)。在以下的说明中，将多个CPU模块6称为“CPU模块群”，将多个I/O模块8称为“I/O模块群”。另外，将CPU模块群和I/O模块群总称为“控制装置”，将控制装置输出控制指令的对象称为“被控制对象”。

在中央控制室2中设置工厂监视装置3、保养工具4。工厂监视装置3、保养工具4分别经由CPU网络5而与CPU模块群连接。另外，经由I/O网络7连接CPU模块群和I/O模块群。

工厂监视装置3是具备工厂的运转所需的操作/监视功能的人机接口装置。工厂监视装置3根据操作员的操作，将向被控制对象的操作指令输出到控制装置的CPU模块群。另外，工厂监视装置3根据来自控制装置的数据而在由CRT(Cathode Ray Tube：阴极射线管)、液晶显示器等构成的显示装置中显示工厂的状态(工厂信息)，从而对操作员提供各种控制信息或者输出引导。

保养工具4被用于对控制装置实施保养作业。保养工具4制作控制工厂的逻辑，并将这些逻辑载入到控制装置。另外，保养工具4进行如下保养动作：对控制装置的各种设定、逻辑编辑、控制装置的运算过程、运算元件的参数进行监视或者对运算元件的参数进行调谐等。

控制装置从设置在工厂中的被控制对象取入表示工厂的状态的数据，根据针对工厂的操作指令而输出针对被控制对象的控制指令。

此处，CPU模块群的各CPU模块6根据从工厂监视装置3接收到的操作指令，运算针对发电工厂的被控制对象的控制指令，将所生成的控制指令输出到特定的I/O模块8。根据例如通过A/D转换器对I/O模块8从被控制对象取入的表示发电工厂的状态的电信号进行变换而得到的数字数据(测量值)、来自工厂监视装置3的操作指令，进行控制指令的运算以及生成。在CPU模块群中设置的多个CPU模块6被识别为第1CPU、第2CPU、第3CPU、…。第1CPU、第2CPU、第3CPU、…经由I/O网络7而与I/O模块8连接。

I/O模块群的各I/O模块8将CPU模块6运算出的控制指令通过D/A转换器变换为电信号而输出到被控制对象，使被控制对象进行动作。另外，I/O模块8将从被控制对象输入的数据输入到CPU模块6。在发电工厂中，根据锅炉、涡轮等被控制对象，准备多个CPU模块6和I/O模块8。

I/O模块8被识别为第1DI、第2DI、第1AI、第2AI、…。在图1中，将被输入数字数据的I/O模块8记载为“DI”，将输出数字数据的I/O模块8记载为“DO”。另外，将被输入模拟数据的I/O模块8记载为“AI”，将输出模拟数据的I/O模块8记载为“AO”。

对所有CPU模块6和I/O模块8设定了可唯一地识别的站编号(station number)(识别信息的一个例子)。例如，对第1CPU分配#800，对第2CPU设定#801。另外，对第1DI分配#000，对第2DI设定#001。通过在各个CPU模块6、I/O模块8上安装的拨动开关等来设定站编号。另外，也可以代替站编号而使用通过未图示的DHCP(Dynamic Host ConfigurationProtocol：动态主机配置协议)服务器作为识别信息对各模块分配的IP(InternetProtocol：互联网协议)地址。

被控制对象有例如开关9a、传感器9b、泵9c、阀9d。被控制对象与特定的I/O模块8连接。例如，对第1DI连接开关9a，对第2AI连接传感器9b，对第1DO连接泵9c，对第1AO连接阀9d。

<计算机的硬件结构例>

接下来，说明构成工厂监视装置3、保养工具4的计算机10的硬件结构。

图2是示出计算机10的硬件结构例的框图。

计算机10是被用作所谓电脑(computer)的硬件。计算机10具备与总线14分别连接的CPU11、ROM(Read Only Memory：只读存储器)12、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)13。进而，计算机10具备显示部15、操作部16、非易失性存储设备17、网络接口18。

CPU11从ROM12读出并执行实现本实施方式例的各功能的软件的程序代码。在RAM13中临时地写入在运算处理的中途所产生的变量、参数等。显示部15是例如液晶显示器监视器，对操作员显示在计算机10中进行的处理的结果等。在操作部16中使用例如键盘、鼠标等，操作员能够进行预定的操作输入、指示。

作为非易失性存储设备17，使用例如HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、软盘、光盘、光磁盘、CD-ROM、CD-R、磁带、非易失性的存储卡等。在该非易失性存储设备17中，除了记录OS(Operating System：操作系统)、各种参数以外，还记录用于使计算机10发挥功能的程序。在网络接口18中使用例如NIC(NetworkInterface Card：网络接口卡)等，能够经由连接了端子的CPU网络5而发送接收各种数据。

图3是访问管理表格21～23的表格结构图。在图3中，示出由第1CPU～第3CPU的CPU模块6构成CPU模块群的例子。

各CPU模块6具备规定能够访问的其他CPU模块6以及I/O模块8的访问管理表格，依照该访问管理表格来访问其他CPU模块6以及I/O模块8。例如，第1CPU具备访问管理表格21，第2CPU具备访问管理表格22，第3CPU具备访问管理表格23。访问管理表格21～23储存于第1CPU～第3CPU的内置存储器中。

在访问管理表格21中储存了第1CPU能够访问的CPU模块6(第2CPU、第3CPU)的站编号和I/O模块8的站编号。因此，第1CPU能够访问与储存在访问管理表格21中的站编号相应的CPU模块6、I/O模块8。例如，第1CPU对储存在访问管理表格21中的站编号是#801的第2CPU请求数据，并从第2CPU接收数据。接下来，第1CPU对站编号是#802的第3CPU请求数据，并从第3CPU接收数据。同样地，第1CPU从站编号是#000的第1DI接收输入数据，并从站编号是#002的第1AI接收输入数据。另外，第1CPU向站编号是#004的第1DO发送输出数据，向站编号是#007的第1AO发送输出数据。

另外，第2CPU根据储存在访问管理表格22中的站编号，能够访问其他CPU模块6、I/O模块8。第3CPU根据储存在访问管理表格23中的站编号，能够访问其他CPU模块6、I/O模块8。各CPU模块6对其他CPU模块6、I/O模块8进行的访问被周期性地重复。

此处，说明CPU模块6、I/O模块8进行的处理。

图4是示出CPU模块6、I/O模块8进行的处理的一个例子的时序图。

首先，说明在不同的CPU模块6的访问管理表格中储存了作为相同的站编号的输出用的I/O模块8的情况下的处理。在该情况下，不同的CPU模块6向同一输出用的I/O模块8发送不同的控制指令。例如，在第2CPU的访问管理表格22和第3CPU的访问管理表格23中，储存了站编号是#008的第2AO作为控制指令的发送目的地。在该情况下，如果在第2CPU向第2AO发送数据之后，第3CPU向第2AO发送数据，则被控制对象可能会进行未意图的动作。

因此，I/O模块8将最初实施了自身的初始化的CPU模块6的站编号预先储存到内置存储器。然后，I/O模块8将处理规定为许可来自通过存储在内置存储器中的站编号识别的CPU模块6的访问，不许可来自被分配了其他站编号的其他CPU模块6的访问。

在例如第2CPU最初对第2AO进行了初始化时，第2AO预先存储作为第2CPU的站编号的#801。之后，第2CPU访问第2AO(S1)。此时，第2AO判断第2CPU是否为最初进行了初始化的CPU模块6(S3)。第2CPU的站编号是#801，所以第2AO判断为第2CPU是最初进行了初始化的CPU模块6(S3的“是”)，许可针对第2CPU的访问(S4)。

此处，在第3CPU访问了第2AO的情况下(S2)，第3CPU的站编号是#802，所以第2AO判断为第3CPU并非是最初进行了初始化的模块(S3的“否”)，不许可针对第3CPU的访问(S5)。由此，即使多个CPU模块6向一个I/O模块8发送不同的控制指令，也能够避免I/O模块8将不同的控制指令发送到一个被控制对象的情形。

如果这样对输出用的I/O模块8设定许可访问的CPU模块6，则在以后的处理中其他CPU模块6无法访问I/O模块8。另一方面，多个CPU模块6能够访问输入用的I/O模块8，取得输入值。因此，规定在I/O模块8的初始起动时由CPU模块6对I/O模块8设定的信息在多个CPU模块6中不同的情况下的处理。

例如，设想如下情况：输入用的I/O模块8在-5V(0％)～+5V(100％)的范围设定下动作，对该I/O模块8进行了范围设定的CPU模块6在-5V(0％)～+5V(100％)的设定下实施运算。另外，设想其他CPU模块6在-10V(0％)～+10V(100％)的设定下实施运算。此时，如果从被控制对象向输入用的I/O模块8输入的值是+5V，则该I/O模块8将表示+5V的100％的值发送到CPU模块6。但是，如果其他CPU模块6从I/O模块8接收到100％的值，则其他CPU模块6设为向I/O模块8输入+10V而实施运算。这样有时其他CPU模块6错误地运算从I/O模块8向CPU模块6发送的被控制对象的数据。

如图3所示，使站编号是#003的第2AI的输入值成为第2CPU以及第3CPU使用的设定。但是，在第2CPU和第3CPU中第2AI的范围设定值不同的情况下，接下来访问的CPU模块6无法取入正确的输入值。因此，如果多个CPU模块6能够对1个I/O模块8进行访问，则I/O模块8对来访问的CPU模块6发送输入值和在I/O模块8中设定的范围设定值。

具体而言，由第2CPU和第3CPU中最初进行了访问的CPU模块6实施针对第2AI的范围设定。然后，输入用的I/O模块8针对来自第2CPU和第3CPU的数据请求(S1、S2)，通过单播发送从输入用的被控制对象取得的输入值、和在输入用的I/O模块8中设定的范围设定值这两方(S6)。

CPU模块6比较从I/O模块8接收到的范围设定值、和CPU模块6自身具有的范围设定值(S7)。在范围设定值一致的情况下(S7的“是”)，CPU模块6将从I/O模块8接收到的被控制对象的输入值用于运算(S8)。另一方面，如果范围设定值不一致(S7的“否”)，则CPU模块6将发送来范围设定值的输入用的I/O模块8判定为异常，不将从该输入用的I/O模块8接收到的输入值用于运算(S9)。另外，关于第3CPU，虽然省略记载，但也进行与步骤S7～S9同样的处理。

接下来，说明时刻主控装置的切换。

图5是示出在成为时刻主控装置的CPU模块6中发生了异常的情况下切换时刻主控装置的逻辑的说明图。

图6是示出时刻主控装置的切换处理的例子的时序图。

以往，与多个I/O模块8连接的CPU模块6仅为1个。该CPU模块6成为时刻主控装置，如果通过广播对所连接的I/O模块8发送时刻数据，则取得CPU模块6和I/O模块8的时刻同步。但是，在使多个CPU模块6和多个I/O模块8网络化的情况下，需要规定决定成为时刻主控装置的CPU模块6的处理。

因此，各CPU模块6依照访问管理表格21～23，从其他CPU模块6取得主控装置状态以及心跳(heartbeat)值。如果主控装置状态是“1”则表示CPU模块6是时刻主控装置，如果是“0”则表示CPU模块6并非是时刻主控装置。另外，心跳值是指，在CPU模块6内针对每1运算周期每次被加“1”的管理值。CPU模块6在从其他CPU模块6有请求的情况下对心跳值进行响应。各CPU模块6根据从依照访问管理表格访问的其他CPU模块6取得的主控装置状态以及心跳值的更新状况，识别成为时刻主控装置的其他CPU模块6，并识别与其他CPU模块6的连接状态。即，如果心跳值在一定周期未被更新，则表示是在心跳值未被更新的CPU模块6中发生了异常的状态、或者是与该CPU模块6连接的I/O网络7被切断了的状态。

图5的A表示第1CPU是时刻主控装置且各CPU模块6正常动作的状态。

第1CPU向第2CPU以及第3CPU发送时刻主控装置的信息，与第2CPU以及第3CPU发送接收心跳值(S11)。第2CPU以及第3CPU从第1CPU接收时刻主控装置，与第1CPU发送接收心跳值(S12)。

第1CPU的主控装置状态是“1”，所以第2CPU以及第3CPU识别出第1CPU是时刻主控装置。然后，第1CPU识别第2CPU以及第3CPU的心跳值被更新。同样地，第2CPU识别第1CPU以及第3CPU的心跳值被更新，第3CPU识别第1CPU以及第2CPU的心跳值被更新。

图5的B表示从第1CPU停止起3个运算周期之后的状态。

如果在第1CPU中发生异常(S13)，则第1CPU停止。如果第1CPU停止，则第1CPU管理的第2CPU和第3CPU的心跳值的更新也停止。然后，第2CPU以及第3CPU都成为无法从第1CPU取得主控装置状态、并且第1CPU的心跳值未被更新的状态。因此，第2CPU以及第3CPU识别在第1CPU中发生了异常(S14)。

此处，为了防止多个CPU模块6同时成为时刻主控装置，各CPU模块6预先设定从判断为不存在时刻主控装置的CPU模块6至升格为时刻主控装置为止的等待时间。例如，作为等待时间，如果第1CPU设定为等待0秒、第2CPU设定为等待1秒、第3CPU设定为等待2秒，则在经过了针对每个CPU模块6设定的等待时间之后，向时刻主控装置升格(S15)。在图5的B中，按照站编号从小到大的顺序决定升格为时刻主控装置的CPU模块6，所以第2CPU和第3CPU中站编号小的第2CPU升格为时刻主控装置。

图5的C表示第2CPU升格为时刻主控装置时的状态。第3CPU识别出第2CPU升格到时刻主控装置，所以自身不会向时刻主控装置升格。另外，如果第1CPU再起动，则从第2CPU取得主控装置状态。因此，第1CPU能够识别第2CPU是时刻主控装置。

根据以上所说明的一个实施方式例的工厂监视控制系统1，各CPU模块6通过参照访问管理表格，能够掌握自身能够访问的其他CPU模块6以及I/O模块8。由此，例如，即使一个CPU模块6停止，其他CPU模块6也能够访问I/O模块8，所以能够提高工厂监视控制系统1的冗余性。

另外，在输出用的I/O模块8的情况下，存储最初对输出用的I/O模块8进行了初始化的CPU模块6的站编号。然后，输出用的I/O模块8仅对所存储的站编号的CPU模块6许可访问，不许可来自其他站编号的CPU模块6的访问。因此，输出用的I/O模块8不会从不同的CPU模块6接收不同的数据。另外，输入用的I/O模块8通过单播向CPU模块6发送数据。因此，CPU模块6不会从未储存在访问管理表格中的输入用的I/O模块8接收不同的数据。

另外，输入用的I/O模块8在将来自被控制对象的输入值发送到CPU模块6时，也将自身的范围设定值发送到CPU模块6。然后，CPU模块6在运算处理中，比较从I/O模块8接收到的范围设定值和自身具有的范围设定值，如果不一致则将该I/O模块8判定为异常，不将接收到的输入值用于运算。由此，即使接收到与CPU模块6管理的范围设定值不同的输入值，也不会错误地进行运算处理。

另外，CPU模块6在与其他CPU模块6之间发送接收时刻主控装置状态和心跳信号(针对每1运算周期每次被加1的值)，从而能够监视相互的时刻主控装置状态以及生存。然后，检测到不存在时刻主控装置的其他CPU模块6将站编号最小的CPU模块6设为时刻主控装置。由此，CPU模块6能够继续进行运算处理。

另外，在工厂监视控制系统1中，也可以不像以往那样针对每个CPU模块6设置I/O模块8。因此，能够减少I/O模块8的设置数量，还能够减少运用成本。

[第一实施方式的变形例]

另外，也可以将CPU模块6(第1CPU～第3CPU)设为双重化结构。

图7示出工厂监视控制系统1A的结构例。

在工厂监视控制系统1A具备的CPU模块6A中，双重地设置了第1CPU～第3CPU。如果这样使第1CPU～第3CPU双重化，则能够将一方设为运用系统并将另一方设为待机系统而使CPU模块6A工作。由此，能够提高工厂监视控制系统1A的耐故障性。

另外，在上述实施方式例中，作为控制模块的一个例子举出了CPU模块6、6A，作为输入输出模块的一个例子举出了I/O模块8，但也可以使用其他模块。

另外，本发明不限于上述实施方式例，只要不脱离权利要求书记载的本发明的要旨，当然能够采用其他各种应用例、变形例。

例如，上述实施方式例是为了易于理解地说明本发明而详细且具体地说明了装置以及系统的结构的例子，不一定限定于具备所说明的所有结构的例子。另外，能够将某个实施方式例的结构的一部分置换为其他实施方式例的结构，进而还能够对某个实施方式例的结构加上其他实施方式例的结构。另外，还能够对各实施方式例的结构的一部分进行其他结构的追加、删除、置换。

另外，关于控制线、信息线，示出在说明上认为必要的部分，不一定在产品上示出所有控制线、信息线。也可以认为实际上几乎所有结构相互连接。

Claims (4)

1.一种工厂监视控制系统，具备：

控制装置，从设置在工厂中的被控制对象取入表示所述工厂的状态的数据，根据针对所述工厂的操作指令，输出针对所述被控制对象的控制指令；以及

工厂监视装置，将所述操作指令输出到所述控制装置，根据所述数据显示所述工厂的状态，

所述控制装置具备：

多个控制模块，根据所述操作指令输出所生成的所述控制指令；以及

多个输入输出模块，将从所述控制模块接收到的所述控制指令输出到所述被控制对象，将从所述被控制对象输入的数据输入到所述控制模块，

所述控制模块依照规定了能够访问的其他所述控制模块以及所述输入输出模块的访问管理表格，访问其他所述控制模块以及所述输入输出模块，

所述控制模块以及所述输入输出模块通过识别信息而被唯一地识别，

输出用的所述输入输出模块存储最初实施了初始化的所述控制模块的所述识别信息，许可通过所述识别信息识别出的所述控制模块的访问，不许可来自其他所述控制模块的访问，

输入用的所述输入输出模块对进行了数据的发送请求的所述控制模块发送所述被控制对象的输入值和在所述输入输出模块中设定的范围设定值，

在从输入用的所述输入输出模块接收到的所述范围设定值与所述控制模块具有的范围设定值一致的情况下，所述控制模块将从输入用的所述输入输出模块接收到的所述被控制对象的输入值用于运算，在从输入用的所述输入输出模块接收到的所述范围设定值与所述控制模块具有的范围设定值不一致的情况下，所述控制模块不将从输入用的所述输入输出模块接收到的所述被控制对象的输入值用于运算。

2.根据权利要求1所述的工厂监视控制系统，其特征在于，

所述控制模块根据从依照所述访问管理表格进行了访问的其他所述控制模块取得的主控装置状态以及心跳值的更新状况，识别成为时刻主控装置的其他所述控制模块，识别与其他所述控制模块的连接状态。

3.根据权利要求2所述的工厂监视控制系统，其特征在于，

所述控制模块在无法从其他所述控制模块取得所述主控装置状态的情况下，在经过针对每个所述控制模块设定的等待时间之后，向时刻主控装置升格。

4.一种访问管理方法，是具备多个控制模块和多个输入输出模块的控制装置的所述控制模块的访问管理方法，该多个控制模块输出针对被控制对象的控制指令，该多个输入输出模块将从所述控制模块接收到的所述控制指令输出到设置在工厂中的被控制对象，并将从所述被控制对象输入的数据发送到所述控制模块，其中，

所述控制模块依照规定了能够访问的其他所述控制模块以及所述输入输出模块的访问管理表格，访问其他所述控制模块以及所述输入输出模块，

所述控制模块以及所述输入输出模块通过识别信息而被唯一地识别，

输出用的所述输入输出模块存储最初实施了初始化的所述控制模块的所述识别信息，许可通过所述识别信息识别出的所述控制模块的访问，不许可来自其他所述控制模块的访问，

输入用的所述输入输出模块对进行了数据的发送请求的所述控制模块发送所述被控制对象的输入值和在所述输入输出模块中设定的范围设定值，

在从输入用的所述输入输出模块接收到的所述范围设定值与所述控制模块具有的范围设定值一致的情况下，所述控制模块将从输入用的所述输入输出模块接收到的所述被控制对象的输入值用于运算，在从输入用的所述输入输出模块接收到的所述范围设定值与所述控制模块具有的范围设定值不一致的情况下，所述控制模块不将从输入用的所述输入输出模块接收到的所述被控制对象的输入值用于运算。