CN106185225B - 用于核设施设备运输对接装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械设备，具体涉及到一种运用于核设施在密闭空间内的运输对接装置；包括：辊筒输送装置、直角输送装置、移动小车一、无动力输送装置、移动小车二、横架机器人、对接通道、对接小车；所述的辊筒输送装置、直角输送装置、移动小车一、无动力输送装置、移动小车二、横架机器人、对接通道、对接小车依次分布设置；本发明解决了大型的核设施装备在密闭空间内需要穿过多道隔离门时的运输与对接。

Description

用于核设施设备运输对接装置

技术领域

本发明涉及一种机械设备，具体涉及到一种运用于核设施在密闭空间内的运输对接装置。

背景技术

目前，对于现有的设备传递大多采用人工搬运，但对于一些较重的大型机械设备，采用人工搬运传递将变得很难，十分费力气；特别是对于一些需要从一个能够进行人工操作的工作区域传递到另一个不能进行人工操作的工作区域，并进行其他机械对接操作时(如具体工作环境对人体有辐射或者其他危害，或者该工作区域洁净级别要求非常高，人工操作将会带入污染源时)，特别是是在核设施的搬运过程中，由于在设备具体的运用过程中，会有很大的辐射，对人体造成很大的辐射损伤，而且需要多道很厚的隔离墙对人工区域与设备工作区域进行隔离；人工搬运将变得不可能；再者，对于一些重型设备的对接，人工操作很难达到其准度与精度。

发明内容

为了解决大型的核设施装备在密闭空间内需要穿过多道隔离门时的运输与对接，本发明提供了一种用于核设施设备运输对接装置，包括：辊筒输送装置、直角输送装置、移动小车一、无动力输送装置、移动小车二、横架机器人、对接通道、对接小车；

所述的辊筒输送装置、直角输送装置、移动小车一、无动力输送装置、移动小车二、横架机器人、对接通道、对接小车依次分布设置；

所述的辊筒输送装置与直角输送装置呈90度角分布设置；所述的辊筒输送装置与直角输送装置之间设置有能够升降的隔离门一；

所述的直角输送装置与移动小车一、无动力输送装置、移动小车二依次呈直线分布设置；直角输送装置与移动小车一之间设置有能够升降的隔离门二；

移动小车一与无动力输送装置之间设置有隔离门三，无动力输送装置与移动小车二之间设置有隔离门四；

所述的移动小车二与对接通道平行设置，所述的横架机器人与移动小车和对接通道呈垂直设置，通过设置在横架机器人上的抓手实现物件从移动小车二至对接通道上的转移；

所述对接小车设置在对接通道的末端，需要对接的物件安装在不同对接小车上，通过对接小车在对接通道上的移动实现物件的对接。

该装置实现了核设施装备装置从人工操作区域即辊筒输送装置到设备对接区域的平稳运输以及对接；四个隔离门可以根据待运输核装置的传输需求随开随关，四个隔离门将人工区域与核装置工作区域进行严格的多道分离，使核设施工作过程中对人体的损害程度降到最低。

本发明中的所有动力辊筒均由电机提供动力，为了便于维修，辊筒输送带的电机均安装在操作箱的外部，为了方便辊筒输送带维修，电机通过万向联轴器和转向器将动力从操作箱外部传送到操作箱内部辊筒输送带上。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的直角输送装置包括顶升移载机与动力辊筒；所述的顶升移载机能够实现上下升降，顶升移载机将待输送物件从辊筒输送装置平行移载至直角输送装置上，此时，顶升移载机下降，将待输送物件放置于直角输送装置的动力辊筒输送带上，通过辊筒输送带输送至移动小车上。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的移动小车一与移动小车二上设置有动力辊筒；在移动小车的两侧设置有高于动力辊筒的护栏。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的无动力输送装置由两条平行设置的直线导轨构成；

所述的直线导轨内设置有无动力输送装置；所述的两条直线导轨的外侧设置有高于无动力输送装置的护栏。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的移动小车一包括与其配套安装的底部支架，移动小车一安装在其底部支架上，所述底部支架靠近无动力输送装置一端设置有支撑轮；

所述移动小车二包括与其配套安装的底部支架，移动小车二安装在其底部支架上，所述底部支架靠近无动力输送装置一端设置有支撑轮；

所述无动力输送装置的中心位置设置有支撑轮。

移动小车一、无动力输送装置与移动小车二三个装置呈同一直线安装；且三个装置的表面呈相同高度安装；三个装置呈一直线并且确保各个装置的表面在同一水平面上安装，便于物件在各个装置上实现平稳转移；移动小车一活动安装在移动小车一底部支架的导轨上，车体中间安装有提供动力的辊筒，车体两侧安装有直线导轨，直线导轨内设置有无动力辊筒；移动小车二活动安装在安装架的导轨上，车体中间安装有提供动力的辊筒，车体两侧安装有直线导轨，直线导轨内设置有无动力辊筒；移动小车一、二通过外置的电机提供动力，并且通过齿轮齿条传动装置实现移动小车在设备支架上的导轨上来回滑动，车体中间的动力辊筒通过另一套传动装置实现物件在移动小车上的运载传递，将待转运物件从移动小车一过渡到无动力输送装置，然后输送到输出小车上；无动力输送装置直线型导轨上安装有无动力辊筒；实现传送物件助力最小地传递。

移动小车一、二配置有齿轮齿条传动装置与动力辊筒传动装置，所述的齿轮齿条传动装置驱动小车在导轨上移动；所述的动力辊筒传动装置驱动动力辊筒；该部分为物件传递的动力提供装置，实现物件的顺利运转。

无动力输送装置支撑架为两排平行设置的支撑导轨；无动力辊筒分别设置在直线型支撑导轨内，便于物件在支撑架上的顺利运转；

移动小车一、无动力输送装置与移动小车二三个装置的辊筒两侧设置有高于辊筒平面的护栏；便于在运转过程中物件的传递偏出三个传递运送装置。

移动小车一在靠近无动力输送装置支撑架一端的安装架上设置有输入支撑轮，当物件在输入小车传递末端时，重力过重，防止设备压折；无动力输送装置直线型轨道的中心位置设置有过渡支撑轮，当物件在无动力输送装置支撑架上时，重力过重，防止设备压折；移动小车二在靠近无动力输送装置支撑架一端的安装架上设置有输出支撑轮；当物件刚到达输出小车端时，重力过重，防止设备压折。

物件在移动小车一、无动力输送装置、移动小车二之间的传递过程如下：

移动小车一与无动力输送装置支撑架之间、以及无动力输送装置与移动小车二之间分别有一堵厚厚的隔离墙，将三个装置所在的区域进行隔离，在物件传递的窗口墙能上下开合，在进行物件传递的时候，传递窗口的墙体打开，传递好之后，墙体合上。

步骤一、待传递物件放置在移动小车一上，移动小车一在齿轮齿条传动装置的作用下往无动力输送装置方向移动，此时移动小车一车体内的动力辊筒静止；

步骤二、待移动小车一移动至无动力输送装置支撑轮上时，移动小车一停止移动，车体内的动力辊筒开始移动，待物件在动力辊筒的作用下进行传递，物件实现从移动小车一到中间的无动力输送装置的传递，移动小车一退回；

步骤三、移动小车二移动至无动力输送装置的支撑轮位置处，移动小车二静止，移动小车二上的动力辊筒转动，待物件完全转移至移动小车二上时，移动小车二的动力辊筒停止运动，移动小车二开始移动，物件实现传递。

三个过程，实现物件在三个不同的工作区域的三个装置上的准确、平稳转移传递。

在无动力输送装置上设置有检修吊车，在此区域可以实现待运送物件的维修；检修吊车由吊车机架和电动葫芦组成，布置于无动力输送装置的正中间；电动葫芦起吊重量为125kg，配置横向移动装置，能沿输送机宽度方向移动，最大限度的满足检修功能

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的横架机器人包括横向支撑架、组合式机器人本体与抓手；

所述的组合式机器人采用模块化设计，自动实现在XYZ三维空间工作；

所述的抓手装置由电机带动丝杠，驱动抓手张开或者闭合，实现物件的抓取与放置。

该组合式机器人是以安全性、稳定性为前提，采用模块化设计，专门应用于核辐射环境下的机器人，它可以在X、Y、Z三坐标下任意位置工作，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备；可根据用户情况定制任意行程与负载。

抓手装置由电机带动丝杠，驱动抓手张开或闭合，以此来实现工件的抓取与放置，由抓手前端的销钉与转运装置的抓取孔配合，来实现搬运机构的抓取动作并保持夹紧或松开；与组合式机器人配合使用，以实现工件的搬运动作。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的对接通道为直线型轨道，所述的直线型轨道包括导轨安装梁、导轨垫条、直线导轨、齿条与导轨表面；

所述的导轨安装梁与导轨表面之间设有高度调节装置，保证轨道的水平与直线度。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的对接小车包括动件对接小车、固定件对接小车以及电机；

所述动件小车、固定件小车设置在对接通道的轨道上；

所述的电机包括控制动件小车的伺服电机一与控制固定件小车的伺服电机二。

对接小车由对接通道轨道及齿条组成包括驱动伺服电机、减速机、齿轮及小车底板，通过齿轮齿条的啮合，驱动齿轮则可实现小车的移动并精确定位，重复定位精度可达0.05mm。

优选地，所述的用于核设施设备运输对接装置中的动件对接小车上设置有相同大小的方形托盘与方形浮动平台；

所述的托盘与浮动平台平行设置，所述的方形托盘的四个角上设置有圆柱形伸缩装置，所述的方形浮动平台与方形托盘伸缩装置相对应的位置设置有四个圆形孔；

所述的方形浮动平台与方形托盘通过圆柱形伸缩装置穿过方形托盘的圆形孔进行固定；

所述的待对接动件固定安装在动件对接小车的方形浮动平台上。

托盘安装在动件对接小车上，托盘与浮动平台通过设置在其四个角上的伸缩装置连接；伸缩装置包括：设置在托盘上的螺杆与设置在浮动平台与螺杆相对应位置的小孔；浮动平台穿过螺杆将螺杆分为上下两端，在螺杆上下两端外均套有叠簧；螺杆顶端设置有螺帽；柔性对接平台中的螺杆上端叠簧与螺帽之间设置有垫片；螺杆下端浮动平台与托盘之间的叠簧承受物件的重量，而且能够进行伸缩，浮动平台与螺杆螺帽之间的叠簧用于控制浮动平台的上下运动，在上下端叠簧的受力达到平衡时，物件稳定，但是两个叠簧的设置可以随时调整物件的高度，并且通过调整螺帽随时是物件达到稳定；待安装对接的物件安装在托盘上，通过托盘与浮动平台之间的伸缩装置，实现托盘的上下移动，便于对接时能够更好地对接；托盘底部设置有导轨，对接小车与托盘底部导轨相对应的地方设置有导轨槽，便于对接过程托盘调整前后的对接位置。对接小车远离固定件的一侧设置有竖直挡板；竖直挡板上设置有弹性推力装置；弹性推力装置为内设有弹簧的可伸缩推杆，该装置简单且能有效地提供物件安装时的推力；通过该对接装置实现动件与固定件之间的精密对接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明中移动小车一、无动力输送装置、移动小车二组成的过渡装置结构示意图。

图3为本发明的对接通道以及对接小车结构示意图。

图4为本发明的对接小车结构示意图。

标号说明：1、辊筒输送装置；2、直角输送装置；21、顶升移载机；22、动力辊筒；3、移动小车一；31、移动小车底部支架；32、护栏；33、移动小车动力辊筒；34、移动小车一支撑轮；4、隔离门三；5、无动力输送装置；51、直线导轨；52、无动力辊筒；53、无动力输送装置支撑轮；6、隔离门四；7、移动小车二；71、移动小车二支撑轮；8、横架机器人；81、组合式机器人本体；82、抓手装置；83、横向支撑架；9、隔离门一；10、隔离门二；11、对接通道；12、对接小车；121、动件对接小车；122、固定件对接小车；123、伺服电机一；124、伺服电机二；125、托盘；126、浮动平台；127、伸缩装置；128、推力装置；129、挡板；1210、导轨；1211、导向角；1212、动件；1213、固定件；1271、下端叠簧；1272、上端叠簧；1273、螺帽；13、快插机构；

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例：

如图1至图4所示，本发明提供了一种用于核设施设备运输对接装置包括：辊筒输送装置1、直角输送装置2、移动小车一3、无动力输送装置5、移动小车二7、横架机器人8、对接通道11、对接小车；辊筒输送装置1、直角输送装置2、移动小车一3、无动力输送装置5、移动小车二7、横架机器人8、对接通道11、对接小车依次分布设置；辊筒输送装置1与直角输送装置2呈90度角分布设置；辊筒输送装置与直角输送装置之间设置有能够升降的隔离门一9；直角输送装置2与移动小车一3、无动力输送装置5、移动小车二7依次呈直线分布设置；直角输送装置与移动小车一之间设置有能够升降的隔离门二10；移动小车一与无动力输送装置之间设置有隔离门三4，无动力输送装置与移动小车二之间设置有隔离门四6；

移动小车二7与对接通道11平行设置，横架机器人与移动小车和对接通道呈垂直设置，通过设置在横架机器人上的抓手实现物件从移动小车二至对接通道上的转移；对接小车设置在对接通道的末端，需要对接的物件安装在不同对接小车上，通过对接小车在对接通道上的移动实现物件的对接。

该装置实现了核设施装备装置从人工操作区域即辊筒输送装置到设备对接区域的平稳运输以及对接；四个隔离门可以根据待运输核装置的传输需求随开随关，四个隔离门将人工区域与核装置工作区域进行严格的多道分离，使核设施工作过程中对人体的损害程度降到最低。

本实施例中的所有动力辊筒均由电机提供动力，为了便于维修，辊筒输送带的电机均安装在操作箱的外部，为了方便辊筒输送带维修，电机通过万向联轴器和转向器将动力从操作箱外部传送到操作箱内部辊筒输送带上。

用于核设施设备运输对接装置中的直角输送装置包括顶升移载机21与动力辊筒22；顶升移载机21能够实现上下升降，顶升移载机将待输送物件从辊筒输送装置平行移载至直角输送装置上，此时，顶升移载机下降，将待输送物件放置于直角输送装置的动力辊筒输送带上，通过辊筒输送带输送至移动小车上。本处的动力辊筒与其它处提到的动力辊筒结构原理均一致。

用于核设施设备运输对接装置中的移动小车一与移动小车二上设置有动力辊筒；在移动小车的两侧设置有高于动力辊筒的护栏32；用于核设施设备运输对接装置中的无动力输送装置由两条平行设置的直线导轨51构成；直线导轨内设置有无动力辊筒52；两条直线导轨的外侧设置有高于无动力输送装置的护栏。用于核设施设备运输对接装置中的移动小车一包括与其配套安装的底部支架31，移动小车一安装在其底部支架31上，底部支架靠近无动力输送装置一端设置有支撑轮34；移动小车二包括与其配套安装的底部支架，移动小车二安装在其底部支架上，所述底部支架靠近无动力输送装置一端设置有支撑轮71；无动力输送装置的中心位置设置有支撑轮53；移动小车一、无动力输送装置与移动小车二三个装置呈同一直线安装；且三个装置的表面呈相同高度安装；三个装置呈一直线并且确保各个装置的表面在同一水平面上安装，便于物件在各个装置上实现平稳转移；移动小车一活动安装在移动小车一底部支架的导轨上，车体中间安装有提供动力的辊筒，车体两侧安装有直线导轨，直线导轨内设置有无动力辊筒；移动小车二活动安装在安装架的导轨上，车体中间安装有提供动力的辊筒，车体两侧安装有直线导轨，直线导轨内设置有无动力辊筒；移动小车一、二通过外置的电机提供动力，并且通过齿轮齿条传动装置实现移动小车在设备支架上的导轨上来回滑动，车体中间的动力辊筒通过另一套传动装置实现物件在移动小车上的运载传递，将待转运物件从移动小车一过渡到无动力输送装置，然后输送到输出小车上；无动力输送装置直线型导轨上安装有无动力辊筒；实现传送物件助力最小地传递。

移动小车一、二配置有齿轮齿条传动装置与动力辊筒传动装置，所述的齿轮齿条传动装置驱动小车在导轨上移动；所述的动力辊筒传动装置驱动动力辊筒；该部分为物件传递的动力提供装置，实现物件的顺利运转。

无动力输送装置支撑架为两排平行设置的支撑导轨；无动力辊筒分别设置在直线型支撑导轨内，便于物件在支撑架上的顺利运转；

移动小车一、无动力输送装置与移动小车二三个装置的辊筒两侧设置有高于辊筒平面的护栏；便于在运转过程中物件的传递偏出三个传递运送装置。

移动小车一在靠近无动力输送装置支撑架一端的安装架上设置有输入支撑轮，当物件在输入小车传递末端时，重力过重，防止设备压折；无动力输送装置直线型轨道的中心位置设置有过渡支撑轮，当物件在无动力输送装置支撑架上时，重力过重，防止设备压折；移动小车二在靠近无动力输送装置支撑架一端的安装架上设置有输出支撑轮；当物件刚到达输出小车端时，重力过重，防止设备压折。

物件在移动小车一、无动力输送装置、移动小车二之间的传递过程如下：

移动小车一与无动力输送装置支撑架之间、以及无动力输送装置与移动小车二之间分别有一堵厚厚的隔离墙，将三个装置所在的区域进行隔离，在物件传递的窗口墙能上下开合，在进行物件传递的时候，传递窗口的墙体打开，传递好之后，墙体合上。

步骤一、待传递物件放置在移动小车一上，移动小车一在齿轮齿条传动装置的作用下往无动力输送装置方向移动，此时移动小车一车体内的动力辊筒静止；

步骤二、待移动小车一移动至无动力输送装置支撑轮上时，移动小车一停止移动，车体内的动力辊筒开始移动，待物件在动力辊筒的作用下进行传递，物件实现从移动小车一到中间的无动力输送装置的传递，移动小车一退回；

步骤三、移动小车二移动至无动力输送装置的支撑轮位置处，移动小车二静止，移动小车二上的动力辊筒转动，待物件完全转移至移动小车二上时，移动小车二的动力辊筒停止运动，移动小车二开始移动，物件实现传递。

三个过程，实现物件在三个不同的工作区域的三个装置上的准确、平稳转移传递。

在无动力输送装置上设置有检修吊车，在此区域可以实现待运送物件的维修；检修吊车由吊车机架和电动葫芦组成，布置于无动力输送装置的正中间；电动葫芦起吊重量为125kg，配置横向移动装置，能沿输送机宽度方向移动，最大限度的满足检修功能

用于核设施设备运输对接装置中的横架机器人包括横向支撑架83、组合式机器人本体81与抓手装置82；组合式机器人采用模块化设计，自动实现在XYZ三维空间工作；抓手装置由电机带动丝杠，驱动抓手张开或者闭合，实现物件的抓取与放置；该组合式机器人是以安全性、稳定性为前提，采用模块化设计，专门应用于核辐射环境下的机器人，它可以在X、Y、Z三坐标下任意位置工作，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备；可根据用户情况定制任意行程与负载。

抓手装置由电机带动丝杠，驱动抓手张开或闭合，以此来实现工件的抓取与放置，由抓手前端的销钉与转运装置的抓取孔配合，来实现搬运机构的抓取动作并保持夹紧或松开；与组合式机器人配合使用，以实现工件的搬运动作。

用于核设施设备运输对接装置中的对接通道为直线型轨道，所述的直线型轨道包括导轨安装梁、导轨垫条、直线导轨、齿条与导轨表面；导轨安装梁与导轨表面之间设有高度调节装置，保证轨道的水平与直线度。用于核设施设备运输对接装置中的对接小车包括动件对接小车、固定件对接小车以及电机；

所述动件小车、固定件小车设置在对接通道的轨道上；

所述的电机包括控制动件小车的伺服电机一与控制固定件小车的伺服电机二。

对接小车由对接通道轨道及齿条组成包括驱动伺服电机、减速机、齿轮及小车底板，通过齿轮齿条的啮合，驱动齿轮则可实现小车的移动并精确定位，重复定位精度可达0.05mm。

用于核设施设备运输对接装置中的动件对接小车上设置有相同大小的方形托盘125与方形浮动平台126；托盘与浮动平台平行设置，所述的方形托盘的四个角上设置有圆柱形伸缩装置，所述的方形浮动平台与方形托盘伸缩装置相对应的位置设置有四个圆形孔；方形浮动平台与方形托盘通过圆柱形伸缩装置穿过方形托盘的圆形孔进行固定；待对接动件1212固定安装在动件对接小车121的方形浮动平台126上。

托盘安装在动件对接小车121上，托盘125与浮动平台126通过设置在其四个角上的伸缩装置127连接；伸缩装置包括：设置在托盘上的螺杆与设置在浮动平台与螺杆相对应位置的小孔；浮动平台穿过螺杆将螺杆分为上下两端，在螺杆上下两端外均套有叠簧；螺杆顶端设置有螺帽1273；柔性对接平台中的螺杆上端叠簧与螺帽之间设置有垫片；螺杆下端浮动平台与托盘之间的叠簧承受物件的重量，而且能够进行伸缩，浮动平台与螺杆螺帽之间的下端叠簧1271用于控制浮动平台的上下运动，在上下端叠簧的受力达到平衡时，物件稳定，但是两个叠簧的设置可以随时调整物件的高度，并且通过调整螺帽随时是物件达到稳定；待安装对接的物件安装在托盘上，通过托盘与浮动平台之间的伸缩装置，实现托盘的上下移动，便于对接时能够更好地对接；托盘底部设置有导轨，对接小车与托盘底部导轨相对应的地方设置有导轨槽1210，便于对接过程托盘调整前后的对接位置。对接小车远离固定件的一侧设置有竖直挡板129；竖直挡板上设置有弹性推力装置128；弹性推力装置为内设有弹簧的可伸缩推杆，该装置简单且能有效地提供物件安装时的推力；通过该对接装置实现动件1212与固定件1213之间的精密对接。导向角1211便于动件与固定件之间更好地对接。快插结构13为高压电、低压电及水路接口的自动拔插；各接口的自动拔插均采用史陶比尔MCS系列组合连接系统。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的用于核设施设备运输对接装置包括：辊筒输送装置、直角输送装置、移动小车一、无动力输送装置、移动小车二、横架机器人、对接通道、对接小车；

所述的辊筒输送装置、直角输送装置、移动小车一、无动力输送装置、移动小车二、横架机器人、对接通道、对接小车依次分布设置；

所述的辊筒输送装置与直角输送装置呈90度角分布设置；所述的辊筒输送装置与直角输送装置之间设置有能够升降的隔离门一；

所述的直角输送装置与移动小车一、无动力输送装置、移动小车二依次呈直线分布设置；直角输送装置与移动小车一之间设置有能够升降的隔离门二；

移动小车一与无动力输送装置之间设置有隔离门三，无动力输送装置与移动小车二之间设置有隔离门四；

所述的移动小车二与对接通道平行设置，所述的横架机器人与移动小车和对接通道呈垂直设置，通过设置在横架机器人上的抓手实现物件从移动小车二至对接通道上的转移；

所述对接小车设置在对接通道的末端，需要对接的物件安装在不同对接小车上，通过对接小车在对接通道上的移动实现物件的对接。

2.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的直角输送装置包括顶升移载机与动力辊筒；所述的顶升移载机能够实现上下升降。

3.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的移动小车一与移动小车二上设置有动力辊筒；在移动小车的两侧设置有高于动力辊筒的护栏。

4.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的无动力输送装置由两条平行设置的直线导轨构成；

所述的直线导轨内设置有无动力辊筒；所述的两条直线导轨的外侧设置有高于无动力辊筒的护栏。

5.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的移动小车一包括与其配套安装的底部支架，移动小车一安装在其底部支架上，所述底部支架靠近无动力输送装置一端设置有支撑轮；

所述移动小车二包括与其配套安装的底部支架，移动小车二安装在其底部支架上，所述底部支架靠近无动力输送装置一端设置有支撑轮；

所述无动力输送装置的中心设置有支撑轮。

6.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的横架机器人包括横向支撑架、组合式机器人本体与抓手；

所述的组合式机器人采用模块化设计，自动实现在XYZ三维空间工作；

所述的抓手由电机带动丝杠，驱动抓手张开或者闭合，实现物件的抓取与放置。

7.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的对接通道为直线型轨道，所述的直线型轨道包括导轨安装梁、导轨垫条、直线导轨、齿条与导轨表面；

所述的导轨安装梁与导轨表面之间设有高度调节装置。

8.根据权利要求1所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的对接小车包括动件对接小车、固定件对接小车以及电机；

所述动件对接小车、固定件对接小车设置在对接通道的轨道上；

所述的电机包括控制动件小车的伺服电机一与控制固定件小车的伺服电机二。

9.根据权利要求8所述的用于核设施设备运输对接装置，其特征在于：所述的动件对接小车上设置有相同大小的方形托盘与方形浮动平台；

所述的托盘与浮动平台平行设置，所述的方形托盘的四个角上设置有圆柱形伸缩装置，所述的方形浮动平台与方形托盘伸缩装置相对应的位置设置有四个圆形孔；

所述的方形浮动平台与方形托盘通过圆柱形伸缩装置穿过方形托盘的圆形孔进行固定；

待对接动件固定安装在动件对接小车的方形浮动平台上。