CN106162752B - 适用于空地一体化网络的负载均衡路由方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于空地一体化网络的负载均衡路由方法。其具体实现步骤是，首先形成新的路由判据公式，采用该公式对空地一体化网络的链路进行度量得到链路权值，并存入链路权值表；然后相邻节点之间不断的交换自己的链路权值表，使得空地一体化网络中的每个节点都获得全网链路的权值，并从该全网链路权值表中为到达其他任意一个节点选出3条路径；最后选择具有最大转移概率的路径作为工作路径来传输数据包。本发明选择的工作路径接近全局最优，且能根据空地一体化网络负载的变化自适应的调整工作路径，降低了网络拥塞的可能性。

Description

适用于空地一体化网络的负载均衡路由方法

技术领域

本发明属于通信技术领域，更进一步涉及临近空间通信网络技术领域中的一种适用于空地一体化网络的负载均衡路由方法。本发明可以在应急通信情况下，有效的均衡空地一体化网络的负载，降低网络拥塞的可能性。

背景技术

空地一体化网络能够更加有效地实现空间通信，加速信息时代的发展，是信息科学技术发展的必然趋势。空地一体化网络包括临近空间网络、地面光纤网络及空地融合网络。由于地域差异，空地一体化网络可能覆盖人口稀少的区域，如极地区域和偏远地区，也可能覆盖人口密集且数据量密集的区域，如城区。负载不均衡会使得有些路径占用率过高，造成网络拥塞和分组丢失。因此，如何在空地一体化网络实现负载均衡成为一个重要的技术问题。

西安电子科技大学在其申请的专利“一种基于负载感知的多层网络路由方法”(公开号CN 104902515A，申请号CN 201510309913.6)中公开了一种基于负载感知的多层卫星网络路由方法。该方法用多层卫星网络层次化构架来对网络的负载进行周期性地感知，并根据收集的负载信息来动态地调整业务在中地球轨道MEO层和低地球轨道LEO层的分流比例，达到网络的负载均衡。但是，该方法仍然存在的不足之处是，采用了双层路由方法，割裂了整个网络的紧密联系性，使得每个节点无法获得整个网络的信息，造成选择的路由路径是局部最优。

S.D.Nandakumar and K.A.Parthasarathi，在其发表的论文"Traffic andenergy aware routing in wireless ad hoc network"中提出一种基于网络负载感知和节点剩余能量的路由方法。该方法将节点负载状态和能量作为选择路由的路由判据，且通过评估节点缓存队列的长度来确定节点的拥塞状态，并在路由发现阶段，选择阻塞概率最小的路径作为工作路径。但是，该方法仍然存在的不足之处是，只有在工作路由路径不能继续工作时，才会重新开启路由发现，而不能根据网络负载的变化自适应的调整工作路由路径。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提出一种适用于空地一体化网络的负载均衡路由方法。本发明在空地一体化网络中采用相同的路由方法，并在传输数据包时根据空地一体化网络负载的变化自适应的调整工作路径，在保证了所选择的工作路径接近全局最优的同时，也有效的均衡了空地一体化网络的负载，达到更好的传输性能。

本发明实现上述目的的具体思路是：首先利用成功传输一个数据包需要的平均时间、链路的剩余生命时间和节点负载形成新的路由判据；然后空地一体化网络的每个节点都按照该路由判据对与其相连的链路进行度量得到链路权值，并存入自己的链路权值表；再通过相邻节点之间不断的交换链路权值表，最终使得空地一体化网络中的每个节点都获得全网链路权值表；接着空地一体化网络中的每个节点都为到达其他任意一个节点选出3条路径；最后在传输数据包时，在到达目的节点的3条路径中选择具有最大转移概率的路径作为工作路径。

本发明实现上述目的的步骤包括如下：

(1)计算路由判据：

(1a)在空地一体化网络中任意选取一个节点；

(1b)在所选取的节点的发送周期内，以等时间间隔，通过链路向自己的邻居节点发送链路探测包；

(1c)使用平均传输次数公式，计算链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数；

(1d)使用平均传输时间公式，计算成功传输一个数据包需要的平均传输时间；

(1e)使用链路的剩余生命时间公式，计算所选取的节点与其相邻节点之间链路的剩余生命时间；

(1f)所选取节点中的介质访问控制层MAC，对所选取的节点采样周期内到达的数据包按1秒的等时间间隔进行采样，使用节点负载公式，计算该采样周期内所选取的节点的负载；

(1g)使用空地一体化网络的路由判据公式，计算空地一体化网络的链路的权值；

(2)形成全网链路权值表：

(2a)空地一体化网络中的每个节点，利用空地一体化网络的路由判据公式，分别计算与当前节点相连的链路权值；

(2b)将所有链路的权值存入当前节点的链路权值表中，并将该链路权值表广播给当前节点的相邻节点；

(2c)相邻节点收到广播的链路权值表后，从收到的链路权值表中取出所有的链路权值，存入到自己的链路权值表，然后将自己的链路权值表广播给自己的相邻节点；

(2d)判断当前节点的链路权值表中是否包含了全网链路的权值，若是，则执行步骤(3)，否则，执行步骤(2c)；

(3)形成路径集合：

(3a)空地一体化网络中的每个节点，分别任意选取一个除当前节点之外的节点；

(3b)利用迪杰斯特拉Dijkstra算法，从全网链路权值表中选出从当前节点到任意选取节点的所有路径，每条路径将自己包括的所有链路的权值相加，得到每条路径的路径权值，从所有路径中选出前3条具有最小路径权值的路径，组成当前节点到任意选取节点的路径集合；

(3c)判断当前节点是否形成到除当前节点之外的所有节点的路径集合，若是，则执行步骤4，否则，执行步骤(3a)；

(4)计算路径转移概率：

(4a)按照下式，对路径结合中的每条路径计算路径转移概率；

其中，p_i表示路径集合中的第i条路径的转移概率，K_i表示路径集合中的第i条路径的路径权值，∑表示求和操作，K_j表示路径集合中的第j条路径的路径权值，j的取值范围为3；

(4b)判断是否计算了路径集合中所有路径的转移概率，若是，则执行步骤(5)，否则，执行步骤(4a)；

(5)传输数据包：

(5a)当前节点当有数据包需要发送到某一目的节点时，当前节点在发送的数据包中添加路径节点列表和权值信息列表，分别存储数据包所经过的节点以及所经过的链路的权值；

(5b)当前节点将自己的地址存入路径节点列表中，同时将自己与前一跳节点之间链路的权值存入权值信息列表中，查找当前节点到目的节点的路径集合，从中选取转移概率最大的路径作为工作路径，将数据包按照工作路径的节点依次进行传输；

(5c)判断当前节点是否是收到的数据包的目的节点，若是，则执行步骤(6)，否则，执行步骤(5b)；

(6)目的节点回复确认包：

(6a)目的节点从收到的数据包中提取路径节点列表和权值信息列表；

(6b)目的节点创建确认包，并将提取的路径节点列表和权值信息列表添加到确认包中，目的节点再根据提取的路径节点列表中的节点，依次向发送数据包的源节点返回确认包；

(6c)判断当前节点是否是发送数据包的源节点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(6d)；

(6d)当前节点从收到的确认包中提取路径节点列表和权值信息列表，计算当前节点到目的节点的路径权值，并按照下式，更新当前节点到目的节点路径集合中每条路径的转移概率：

其中，p_i表示路径集合中的第i条路径的转移概率，N_i表示第i条路径传输数据包的数目，K_i表示路径集合中的第i条路径的路径权值，∑表示求和操作，N_j表示第j条路径传输数据包的数目，K_j表示路径集合中的第j条路径的路径权值，j的取值范围为3；

(6e)当前节点更新完路径集合中所有路径的转移概率后，继续按照路径节点列表中的节点返回确认包，下一个节点接收到确认包后，仍然按照步骤(6c)处理确认包，直到发送数据包的节点收到确认包；

(7)路由算法结束。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

第1，由于本发明采用形成全网链路权值表的方法，克服了现有技术中采用了双层路由方法，割裂了整个网络的紧密联系性，使得每个节点无法获得整个网络的信息，造成选择的路由路径是局部最优的缺点，使得本发明具有了在空地一体化网络中使用同一种路由协议，使所选取的工作路径接近全局最优的优点。

第2，由于本发明采用选择具有最大路径转移概率的路径作为工作路径的方法，克服了现有技术中只有在工作路由路径不能继续工作时，才会重新开启路由发现，而不能根据网络负载的变化自适应的调整工作路由路径的问题，使得本发明具有了能够在数据包发送过程中按照最大转移概率动态的选择工作路径，进一步改善了网络拥塞，提高了网络的负载均衡的能力的优点。

附图说明

图1是本发明的空地一体化网络结构示意图；

图2是本发明的流程图；

图3是仿真结果比较图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。

参照图1，空地一体化网络中包含两种类型的节点：临近空间节点和地面光纤节点。临近空间节点之间采用无线网格网络Mesh连接，地面光纤节点之间采用光纤连接，地面光纤节点与临近空间节点之间采用点到点PMP连接。

参照图2，本发明的具体实现步骤如下：

步骤1，计算路由判据。

在空地一体化网络中任意选取一个节点，然后再按照以下步骤计算空地一体化网络中的路由判据。

计算链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数。

在所选取节点的发送周期T内，所选取的节点以等时间间隔t通过链路向自己的相邻节点发送链路探测包，相邻节点接收链路探测包，并统计从所选取节点接收到的链路探测包的个数m_f，即所选取节点的前向包个数。

相邻节点将前向包个数m_f携带在自己的链路探测包中，以在下一时间间隔向所选取的节点发送。

所选取的节点收到来自相邻节点的链路探测包，从中获取自己的前向包个数m_f，同时统计从链路上接收到相邻节点链路探测包的个数m_r，即所选取的节点的反向包个数。

按照下式，计算链路探测包的前向传输概率：

其中，d_f表示链路探测包的前向传输概率，m_f表示邻居节点收到所选取的节点发送的链路探测包个数，t表示所选取的节点发送链路探测包的时间间隔，T表示所选取的节点的发送周期。

按照下式，计算链路探测包的后向传输概率：

其中，d_r表示链路探测包的后向传输概率，m_r表示所选取的节点收到邻居节点发送的链路探测包个数，t表示所选取的节点发送链路探测包的时间间隔，T表示所选取的节点的发送周期。

按照下式，计算链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数：

其中，H表示链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数，d_f表示链路探测包的前向传输概率，d_r表示链路探测包的后向传输概率。

计算成功传输一个数据包需要的平均时间。

按照下式，计算成功传输一个数据包需要的平均传输时间：

其中，E表示成功传输一个数据包需要的平均传输时间，H表示链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数，S表示发送的数据包的比特数，B表示所选取节点的链路带宽。

计算链路的剩余生命时间。

所选取的节点i将自己位置的坐标值(x_i,y_i)、移动速度v_i以及移动速度与坐标轴x轴的夹角θ_i，添加到链路探测包中并进行广播。

相邻节点j收到链路探测包后，从链路探测包中提取节点i的位置的坐标值(x_i,y_i)、移动速度v_i和移动速度与坐标轴x轴的夹角θ_i，并根据自身位置的坐标值(x_j,y_j)、移动速度v_j和移动速度与坐标轴x轴的夹角θ_j，以及所选取的节点i与相邻节点j的最大通信距离r，按照下式，计算所选取的节点i与相邻节点j之间的链路剩余生命时间D_t为：

其中，D_t表示选取的节点i与相邻节点j之间的链路剩余生命时间，a表示所选取的节点i与其相邻节点j的移动速度在水平方向的差值，a＝v_i cosθ_i-v_j cosθ_j，v_i和v_j分别表示所选取的节点i与其相邻节点j的移动速度，θ_i和θ_j分别表示所选取的节点i与其相邻节点j的移动速度与坐标轴x轴的夹角，cos表示余弦操作，c表示所选取的节点i与其相邻节点j的移动速度在垂直方向的差值，c＝v_i sinθ_j-v_i sinθ_j，sin表示正弦操作，b表示所选取的节点i与其相邻节点j的水平坐标值的差值，b＝x_i-x_j，x_i，x_j分别表示所选取的节点i与其相邻节点j的在x轴对应的坐标值，d表示所选取的节点i与其相邻节点j的垂直坐标值的差值，d＝y_i-y_j，y_i和y_j分别表示所选取的节点i与其相邻节点j的在y轴对应的坐标值，r表示所选取的节点i与其相邻节点j的最大通信距离。

计算节点的负载。

所选取的节点中的介质访问控制层MAC，以1秒的等时间间隔对所选取节点采样周期内到达的数据包进行采样。

采样的第i个数据包到达所选取的节点中的介质访问控制层MAC的时间为离开所选取的节点中的介质访问控制层MAC的时间为则在采样周期内，所选取节点的负载为：

其中，l表示在采样周期内所选取的节点的负载，和分别表示在所选取的节点的采样周期内，采样的第i个数据包到达所选取的节点中的介质访问控制层MAC的时间和离开所选取的节点中的介质访问控制层MAC的时间，N表示在所选取的节点的采样周期内，所选取的节点采样的数据包的总个数。

将得到的平均传输时间、链路剩余生命时间以及节点负载进行加权处理，形成空地一体化网络的路由判据，表达式如下：

其中，C表示空地一体化网络的路由判据，ω₁表示平均传输时间E的加权系数，E表示平均传输时间，ω₂表示节点的负载l的加权系数，l表示节点的负载，且ω₁+ω₂＝1，ω₁∈[0,1]，ω₂∈[0,1]，e表示指数操作，D_t表示所选取的节点与其相邻节点之间链路的剩余生命时间，n表示所选取的节点传输同一个数据包已经传输的次数，M表示所选取的节点传输同一个数据包能够传输的最大传输次数，∞表示无穷大。

步骤2，形成全网链路权值表。

空地一体化网络中的每个节点，利用空地一体化网络的路由判据公式，分别计算与当前节点相连的链路的权值。

将所有链路的权值存入当前节点的链路权值表中，并将该链路权值表广播给当前节点的相邻节点。

第1步，相邻节点收到广播的链路权值表后，从收到的链路权值表中取出所有的链路权值，存入到自己的链路权值表，然后将自己的链路权值表广播给自己的相邻节点。

第2步，判断当前节点的链路权值表中是否包含了全网链路的权值，若是，则执行步骤3，否则，执行本步骤的第1步。

步骤3，形成路径集合。

第1步，空地一体化网络中的每个节点都任意选取一个除本节点之外的节点。

利用迪杰斯特拉Dijkstra算法，从全网链路权值表中选出从本节点到任意选取的节点的所有路径，将每条路径包括的所有链路的权值相加，得到每条路径的路径权值，从所有路径中选出前3条具有最小路径权值的路径，组成本节点到任意选取节点的路径集合。

第2步，判断当前节点是否形成到除当前节点之外的所有节点的路径集合，若是，则执行步骤4，否则，执行本步骤的第1步。

步骤4，计算路径转移概率。

第1步，按照下式，对路径集合中的每条路径计算路径转移概率：

其中，p_i表示路径集合中的第i条路径的转移概率，K_i表示路径集合中的第i条路径的路径权值，∑表示求和操作，K_j表示路径集合中的第j条路径的路径权值，j的取值范围为3。

第2步，判断是否计算了路径集合中所有路径的转移概率，若是，则执行步骤5，否则，执行本步骤的第1步。

步骤5，传输数据包。

当前节点当有数据包需要发送到某一目的节点时，当前节点在发送的数据包中添加路径节点列表和权值信息列表，分别存储数据包所经过的节点以及所经过的链路的权值。

第1步，当前节点将自己的地址存入路径节点列表中，同时将自己与前一跳节点之间链路的权值存入权值信息列表中，查找当前节点到目的节点的路径集合，从中选取转移概率最大的路径作为工作路径，将数据包按照工作路径的节点依次进行传输。

第2步，判断当前节点是否是收到的数据包的目的节点，若是，则执行步骤6，否则，执行本步骤的第1步。

步骤6，目的节点回复确认包。

目的节点从收到的数据包中提取路径节点列表和权值信息列表。

目的节点创建确认包，并将提取的路径节点列表和权值信息列表添加到确认包中，目的节点再根据提取的路径节点列表中的节点，依次向发送数据包的源节点返回确认包。

第1步，判断当前节点是否是发送数据包的源节点，若是，则执行步骤7，否则，执行本步骤的第2步。

第2步，当前节点从收到的确认包中提取路径节点列表和权值信息列表，依据权值信息列表计算当前节点到目的节点的路径权值，并按照下式，更新当前节点到目的节点路径集合中每条路径的转移概率：

其中，p_i表示路径集合中的第i条路径的转移概率，N_i表示第i条路径传输数据包的数目，K_i表示路径集合中的第i条路径的路径权值，∑表示求和操作，N_j表示第j条路径传输数据包的数目，K_j表示路径集合中的第j条路径的路径权值，j的取值范围为3。

当前节点更新完所有路径的转移概率后，继续按照路径节点列表中的节点返回确认包，下一个节点接收到确认包后，仍然按照本步骤的第1步处理确认包，直到发送数据包的节点收到确认包。

步骤7，路由算法结束。

下面结合仿真图对本发明效果做进一步的描述。

附图3是本发明和现有技术的端到端时延比较图。该比较图采用的仿真软件是OPNET(Optimized Performance Network Engi2neering Tool)；仿真采用的方法为本发明、现有技术的专利申请文件“一种基于负载感知的多层网络路由方法”中提出的方法和现有技术的论文“Traffic and energy aware routing in wireless ad hoc network”中提出的方法；仿真场景的仿真范围大小为100km*100km，设置临近空间节点10个，临近空间节点的速度在50米/秒～200米/秒内随机选择，地面光纤节点25个。

在图3中，横坐标表示每个节点发送数据包的速率，单位为(个/秒)，纵坐标表示端到端时延，单位为秒(秒)。实线表示专利申请文件“一种基于负载感知的多层网络路由方法”中提出的方法，虚线表示论文“Traffic and energy aware routing in wireless adhoc network”中提出的方法，实线带圆圈表示本发明。

从图3中可见，随着每个节点发送数据包的速率的增大，本发明和现有技术的端到端时延都在增大，但是，由于本发明采用了负载均衡的路由算法，能根据网络中负载的变化自适应的调整工作路径，降低了网络拥塞的可能性，因而降低了端到端时延。

Claims (1)

1.一种适用于空地一体化网络的负载均衡路由方法，包括如下步骤：

(1)计算路由判据：

(1a)在空地一体化网络中任意选取一个节点；

(1b)在所选节点的发送周期内，以等时间间隔，通过链路向自己的邻居节点发送链路探测包；

(1c)使用平均传输次数公式，计算链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数；所述的平均传输次数公式如下；

其中，H表示链路成功传输一个数据包需要的平均传输次数，d_f表示数据包的前向传输概率，m_f表示邻居节点收到所选节点发送的数据包个数，t表示所选节点发送数据包的时间间隔，T表示所所选节点的发送周期，d_r表示数据包的后向传输概率，m_r表示所选节点收到邻居节点发送的数据包个数；

(1d)使用平均传输时间公式，计算成功传输一个数据包需要的平均传输时间；所述的平均传输时间公式如下；

其中，E表示成功传输一个数据包需要的平均传输时间，S表示发送的数据包的比特数，B表示发送节点链路的带宽；

(1e)使用链路的剩余生命时间公式，计算所选节点与其相邻节点之间链路的剩余生命时间；所述的链路的剩余生命时间公式如下；

其中，D_t表示所选节点与其相邻节点之间链路的剩余生命时间，a表示所选节点i与其相邻节点j移动速度在水平方向的差值，a＝v_icosθ_i-v_jcosθ_j，v_i和v_j分别表示所选的节点i与其相邻节点j移动的速度，θ_i和θ_j分别表示所选节点i与其相邻节点j的移动速度与坐标轴x轴的夹角，cos表示余弦操作，c表示所选节点i与其相邻节点j移动速度在垂直方向的差值，c＝v_isinθ_j-v_jsinθ_j，sin表示正弦操作，b表示所选节点i与其相邻节点j的水平坐标值的差值，b＝x_i-x_j，x_i，x_j分别表示所选节点i与其相邻节点j的在x轴对应的坐标值，d表示所选节点i与其相邻节点j的垂直坐标值的差值，d＝y_i-y_j，y_i和y_j分别表示所选节点i与其相邻节点j的在y轴对应的坐标值，r表示所选节点i与其相邻节点j的最大通信距离；

(1f)所选节点中的介质访问控制层MAC对所选节点采样周期内到达的数据包，按1秒的等时间间隔进行采样，使用节点负载公式，计算该采样周期内所选节点的负载；

所述的节点的负载公式如下；

其中，l表示该采样周期内所选节点的负载，和分别表示在所选节点的采样周期内，第i个采样的数据包到达所选节点中的介质访问控制层MAC的时间和离开所选节点中的介质访问控制层MAC的时间，N表示在所选节点的采样周期内，所选节点采样的数据包的总数；

(1g)使用空地一体化网络的路由判据公式，计算空地一体化网络的链路的权值；所述的空地一体化网络的路由判据公式如下：

其中，C表示空地一体化网络的路由判据，ω₁表示平均传输时间E的加权系数，ω₂表示节点的负载l的加权系数，且ω₁+ω₂＝1，ω₁∈[0,1]，ω₂∈[0,1]，e表示以自然常数e为底的指数操作，D_t表示所选节点与其相邻节点之间链路的剩余生命时间，n表示所选节点传输同一个数据包已经传输的次数，M表示所选节点传输同一个数据包能够传输的最大传输次数，∞表示无穷大符号；

(2)形成全网链路权值表：

(2a)利用与步骤(1g)相同的空地一体化网络的路由判据公式，分别计算空地一体化网络中的每个节点与当前节点相连的链路权值；

(2b)将所有链路的权值存入当前节点的链路权值表中，并将该链路权值表广播给当前节点的相邻节点；

(2c)相邻节点收到广播的链路权值表后，从收到的链路权值表中取出所有的链路权值，存入到自己的链路权值表，然后将自己的链路权值表广播给自己的相邻节点；

(2d)判断当前节点的链路权值表中是否包含了全网链路的权值，若是，则执行步骤(3)，否则，执行步骤(2c)；

(3)形成路径集合：

(3a)从空地一体化网络中的每个节点中，任意选取一个除当前节点之外的节点；

(3b)利用迪杰斯特拉Dijkstra算法，从全网链路权值表中选出从当前节点到任意选取节点的所有路径，每条路径将自己包括的所有链路的权值相加，得到每条路径的路径权值，从所有路径中选出前3条具有最小路径权值的路径，组成当前节点到任意选取节点的路径集合；

(3c)判断当前节点是否形成到除当前节点之外的所有节点的路径集合，若是，则执行步骤4，否则，执行步骤(3a)；

(4)计算路径转移概率：

(4a)按照下式，对路径集合中的每条路径计算路径转移概率；

其中，p_i表示路径集合中的第i条路径的转移概率，K_i表示路径集合中的第i条路径的路径权值，∑表示求和操作，K_j表示路径集合中的第j条路径的路径权值，j的取值范围为3；

(4b)判断是否计算完路径集合中所有路径的转移概率，若是，则执行步骤(5)，否则，执行步骤(4a)；

(5)传输数据包：

(5a)当前节点当有数据包需要发送到某一目的节点时，当前节点在发送的数据包中添加路径节点列表和权值信息列表，分别存储数据包所经过的节点以及所经过的链路的权值；

(5b)当前节点将自己的地址存入路径节点列表中，同时将自己与前一跳节点之间链路的权值存入权值信息列表中，查找当前节点到目的节点的路径集合，从中选取转移概率最大的路径作为工作路径，将数据包按照工作路径的节点依次进行传输；

(5c)判断当前节点是否是收到的数据包的目的节点，若是，则执行步骤(6)，否则，执行步骤(5b)；

(6)目的节点回复确认包：

(6a)目的节点从收到的数据包中，提取路径节点列表和权值信息列表；

(6b)目的节点创建确认包，并将提取的路径节点列表和权值信息列表添加到确认包中，目的节点再根据提取的路径节点列表中的节点，依次向发送数据包的源节点返回确认包；

(6c)判断当前节点是否是发送数据包的源节点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(6d)；

(6d)当前节点从收到的确认包中提取路径节点列表和权值信息列表，计算当前节点到目的节点的路径权值，并按照下式，更新当前节点到目的节点路径集合中每条路径的转移概率：

其中，p_i表示路径集合中的第i条路径的转移概率，N_i表示第i条路径传输数据包的数目，K_i表示路径集合中的第i条路径的路径权值，∑表示求和操作，N_j表示第j条路径传输数据包的数目，K_j表示路径集合中的第j条路径的路径权值，j的取值范围为3；

(6e)当前节点更新完路径集合中所有路径的转移概率后，继续按照路径节点列表中的节点返回确认包，下一个节点接收到确认包后，仍然按照步骤(6c)处理确认包，直到发送数据包的节点收到确认包；

(7)路由算法结束。