CN106160594A - 用于永磁同步电机零位测量的方法及系统 - Google Patents

Abstract

在本发明公开的用于永磁同步电机零位测量的方法中，静态测试步骤包括：S11：提供q轴电流，设置d轴电流为零；S12：判断位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13；S13：将位置传感器采样值作为中间零位。动态校正步骤包括：S31：拖动电机以设定的转速转动；S32：增大d轴电流，设置q轴电流为零；S33：判断电机的扭矩是否一直维持在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35；S34：将中间零位作为电机的最终零位；S35：修正中间零位使电机的扭矩维持在零附近。上述方法，通过静态测试步骤后得到中间零位，以中间零位在动态校正步骤中进行再校正，从而使获得电机的零位更加准确。本发明还公开用于永磁同步电机零位测量的系统。

Description

用于永磁同步电机零位测量的方法及系统

技术领域

本发明涉及于电机领域，更具体而言，涉及一种用于永磁同步电机零位测量的方法及一种用于永磁同步电机零位测量的系统。

背景技术

目前，对于交流永磁电机的精确控制来说，尤其是车用永磁驱动电机的控制来说，一个重要的指标是电机扭矩的平稳、快速响应。而在控制当中，电机扭矩的平稳和快速响应是和电流有直接关系的。在现有的控制当中，电机的位置信号是一个很重要的控制变量，对控制的好坏和精度都影响很大，目前在电机上使用位置传感器来对电机的实时位置进行测量并运用到控制当中，而对于永磁同步电机来说，电机的初始位置即零位是控制当中很重要的因素，电机初始位置的准确不否直接影响到电机起动和扭矩响应性能。

对于零位的重要性，现有的一般的方法是采用相关的与业设备如直流枪对电机三相线进行通电测试，A相通正电，B、C相通负电，通入电后，然后电机转子转到一个固定位置后不动，则这个位置就确定为电机的初始位置即零位。

但是，上述方法中，由于每种永磁电机的磁阻扭矩及转动惯量不一样，所需要的电流不一样，故直流电流枪使用就存在缺陷了，且硬件上的不同也造成所测零位会存在偏差，从而导致电机控制上的精度较差或者导致电机的扭矩缺失或过大的情况出现。

对于交流永磁同步电机的控制来说，零位确定之后，由位置传感器计算得到的电机角度位置信号值减去零位值得到电机的实时角度位置θ用以电机控制。现在所使用的矢量控制算法，如磁场定向控制(FOC：Field Oriented Control)算法中核心的部分是电机空间三相坐标系、两相静止坐标系和两相旋转坐标系的转换，而坐标变换中重要的变量就是角度位置θ，坐标变换的向量图(见图1：三相交流转换成两相旋转坐标变换向量图，及图2：两相旋转坐标d-q到两相静止坐标α-β的变换向量图)及变换方程(方程1：三相交流转换成两相旋转坐标变换方程；及方程2：两相旋转坐标d-q到两相静止坐标α-β的变换方程)如下：

$\left[\begin{array}{c}d\\ q\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}& \cos (\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})& \cos (\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\\ -\sin \mathrm{\θ}& -\sin (\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})& -\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}A\\ B\\ C\end{array}\right]---\left(1\right)$

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{\α}\\ \mathrm{\β}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \mathrm{\θ}& -\sin \mathrm{\θ}\\ \sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}d\\ q\end{array}\right]---\left(2\right)$

从以上坐标变换关系中可以看出，如果电机的零位值存在偏差，将会导致角度θ的值存在偏差，从而导致实时高精度控制中变量控制位置时序的不对应而得不到精确结果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种用于永磁同步电机零位测量的方法及一种用于永磁同步电机零位测量的系统。

一种用于永磁同步电机零位测量的方法，包括静态测试步骤及动态校正步骤，该静态测试步骤包括以下步骤：

S11：在该永磁同步电机开环及不转的状态下，提供q轴电流，设置d轴电流为零，以达到该永磁同步电机定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电，之后进入步骤S12；

S12：判断该永磁同步电机的位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13，若否，增大该q轴电流并重复步骤S12；

S13：将所得的位置传感器采样值作为中间零位，并进入该动态校正步骤；

该动态校正步骤包括：

S31：拖动该永磁同步电机以设定的转速转动，之后进入步骤S32；

S32：根据该中间零位，在该永磁同步电机闭环的状态下，增大该d轴电流，设置该q轴电流为零，之后进入步骤S33；

S33：在该d轴电流增大的过程中，判断该永磁同步电机的扭矩是否一直维持在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35；

S34：将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位；

S35：修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近，之后进入步骤S36；

S36：继续增大该d轴电流及保持该q轴电流为零，并判断该永磁同步电机的扭矩是否一直在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35。

上述零位测量的方法，通过控制q轴电流及d轴电流使电机定子通入相应直流电流，并通过静态测试步骤后得到中间零位，以中间零位在动态校正步骤中进行再校正，从而使获得的零位更加准确，提高了在电机控制中起动阶段后扭矩响应和高速功率发挥的准确性，并对控制性能，电流波形的改善更显著。

在一个实施方式中，步骤S11包括步骤：

S101：设定该永磁同步电机的固定位置角度值为负90度，之后进入步骤S102；

S102：在该永磁同步电机开环及不转的状态下，增大该q轴电流，设置该d轴电流为零，以达到该永磁同步电机定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电。

在一个实施方式中，步骤S12包括步骤：

S103：判断该位置传感器采样值是否开始发生变化，若是，进入步骤S104，若否，进入步骤S201；

S104：继续增大该q轴电流，之后进入步骤S105；

S105：判断该位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13，若否，进入步骤S104；

该方法还包括步骤：

S201：判断该永磁同步电机的三相电流是否满足Ia＝-2Ib＝-2Ic，若是，进入步骤S104，若否，进入步骤S202，其中，Ia表示A相直流电，Ib表示B相直流电，Ic表示C相直流电；

S202：进行故障排除。

在一个实施方式中，该q轴电流大于0安培且小于或等于200安培。

在一个实施方式中，步骤S35包括：在该中间零位上加或减设定值以修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。

一种用于永磁同步电机零位测量的系统，包括永磁同步电机、控制模块、判断模块及驱动设备，该控制模块连接该永磁同步电机、该判断模块及该驱动设备，该判断模块连接该永磁同步电机，该驱动设备连接该永磁同步电机。该控制模块用于，在该永磁同步电机开环及不转的状态下，提供q轴电流，设置d轴电流为零，以达到该永磁同步电机定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电。该判断模块用于判断该永磁同步电机的位置传感器采样值是否在固定值附近波动。若该位置传感器采样值在该固定值附近波动，该控制模块用于将所得的位置传感器采样值作为中间零位。若该位置传感器采样值不在该固定值附近波动，该控制模块用于增大该q轴电流，该判断模块用于继续判断该位置传感器采样值是否在该固定值附近波动。该控制模块用于控制该驱动设备拖动该永磁同步电机以设定的转速转动，及根据该中间零位，在该永磁同步电机闭环的状态下，用于增大该d轴电流及设置该q轴电流为零。在该d轴电流增大的过程中，该判断模块用于判断该永磁同步电机的扭矩是否一直维持在零附近。若该永磁同步电机的扭矩一直维持在零附近，该控制模块用于将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位。若该永磁同步电机的扭矩不是一直维持在零附近，该控制模块用于修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。该控制模块用于继续增大该d轴电流及保持该q轴电流为零，该判断模块用于判断该永磁同步电机的扭矩是否一直在零附近，若是，该控制模块用于将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位，若否，该控制模块用于修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。

在一个实施方式中，该控制模块用于设定该永磁同步电机的固定位置角度值为负90度。

在一个实施方式中，该判断模块用于判断该位置传感器采样值是否开始发生变化。若该位置传感器采样值开始发生变化，该控制模块用于继续增大该q轴电流。若该位置传感器采样值未开始发生变化，该判断模块用于判断该永磁同步电机的三相电流是否满足Ia＝-2Ib＝-2Ic，其中，Ia表示A相直流电，Ib表示B相直流电，Ic表示C相直流电。若满足，该控制模块用于继续增大该q轴电流。若不满足，该控制模块用于进行故障排除。

在一个实施方式中，该q轴电流大于0安培且小于或等于200安培。

在一个实施方式中，该控制模块用于在该中间零位上加或减设定值以修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是永磁同步电机的三相交流坐标转换成两相旋转坐标的变换向量图；

图2是永磁同步电机的两相旋转坐标转换成两相静止坐标的变换向量图；

图3是本发明较佳实施方式的用于永磁同步电机零位测量的方法的一个流程图；

图4是本发明较佳实施方式的用于永磁同步电机零位测量的方法的另一个流程图；及

图5是本发明较佳实施方式的用于永磁同步电机零位测量的系统的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参图3～4，本发明较佳实施方式的用于永磁同步电机零位测量的方法包括静态测试步骤及动态校正步骤。本实施方式中，所谓的静态测试和动态校正是对电机而言，静态测试步骤是在电机处于不转状态下进行零位的测量，动态校正步骤是电机需要由设备将电机拖动起来，至某一个转速进行零位的校正。本实施方式用到的电机是4对极的电机。

请参图5，该零位测量的方法可由用于永磁同步电机零位测量的系统100实现。该系统100包括永磁同步电机102、控制模块104、判断模块106及驱动设备108，该控制模块104连接该永磁同步电机102、该判断模块106及该驱动设备108。该判断模块106连接该永磁同步电机102，驱动设备108连接永磁同步电机102。永磁同步电机102内设置有位置传感器110。

请参图3，该静态测试步骤包括以下步骤：

S11：在该永磁同步电机102开环及不转的状态下，提供q轴电流，设置d轴电流为零，以达到该永磁同步电机102定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电，之后进入步骤S12；

S12：判断该永磁同步电机102的位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13，若否，增大该q轴电流并重复步骤S12；

S13：将所得的位置传感器采样值作为中间零位，并进入该动态校正步骤。

具体地，步骤S11包括步骤：

S101：设定该永磁同步电机102的固定位置角度值为负90度，之后进入步骤S102；

S102：在该永磁同步电机102开环及不转的状态下，增大该q轴电流，设置该d轴电流为零，以达到该永磁同步电机102定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电。

在测试零位之前，由于不知道当前电机转子的位置，故在步骤S101中，控制模块设定电机转子的固定位置角度值为负90度，也就是控制转子运转时所需的电角度。例如，控制模块104可为硬件控制器，如电机控制器，并利用软件程序对控制模块104进行编程，使得控制模块104设定永磁同步电机102的转子的固定位置角度值为负90度。电角度＝电机极对数*电机的机械角度，如电机转子转一圈，电机的机械角度为360°。本实施方式中用到的电机极对数为4对。

在步骤S102中，在该永磁同步电机102开环及不转的状态下，该控制模块104增大q轴电流(Iq)，设置d轴电流(Id)为零，以达到该永磁同步电机102定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电。具体地，正直流电可理解为流入定子的直流电，负直流电可理解为流出定子的直流电。

控制模块104可通过软件控制方法，如电机数学模型及软件解耦控制算法来控制电机控制器的功率开关器件，使输入到电机102定子三相绕组的电流为直流电，且通过控制直流电的大小和方向来控制电机102定子产生的磁场不电机102转子永磁体产生的磁场相互作用从而能够使电机102转子转动到电机零位所在的位置，进而通过位置传感器110的采样值来得到此时的电机102转子的位置值，即静态测试步骤的零位。因此，在后续步骤中，控制模块104可通过位置传感器采样值来控制电流的大小和方向以获取静态测试步骤的零位。

当通入一定的电流后，若电机102转子不是处在零位，电机102转子会转动到零位的位置，当电机102转子转动零位的位置时，位置传感器采样值会出现明显的峰值(固定值)。同时，考虑到实现测试时，测试环境及误差因素的影响，位置传感器采样值会在该峰值附近波动。

需要指出的是，本领域技术人员应该知道，静态测试步骤是在电机102处于不转状态下进行，是相对于动态校正步骤中将电机102拖动至一定转速的情况而言。但在静态测试过程中，由于要测量此时的零位，电机102的转子会作一定角度的转动，同时，由于测试环境及误差因素的影响，即使电机102的转子的位置处在零位时，在通入电流后，也会出现少许转动的情况，如体现在位置传感器采样值会在该峰值附近波动的情况。

在步骤S12中，该判断模块106判断该永磁同步电机102的位置传感器采样值是否在固定值附近波动。本实施方式中，位置传感器110为旋转变压器。判断模块106可通过位置传感器采样值实时获取电机102转子的位置。

具体地，步骤S12包括步骤：

S103：判断该位置传感器采样值是否开始发生变化，若是，进入步骤S104，若否，进入步骤S201；

S104：继续增大该q轴电流，之后进入步骤S105；

S105：判断该位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13，若否，进入步骤S104；

该方法还包括步骤：

S201：判断该永磁同步电机102的三相电流是否满足Ia＝-2Ib＝-2Ic，若是，进入步骤S104，若否，进入步骤S202，其中，Ia表示A相直流电，Ib表示B相直流电，Ic表示C相直流电；

S202：进行故障排除。

在步骤S103中，判断模块106判断位置传感器采样值是否开始发生变化。也就是说，当通入上述电流后，判断模块106通过位置传感器采样值是否开始变化来判断电机102转子的位置是否发生变化。

在步骤S104中，当判断模块106判断位置传感器采样值开始发生变化时，控制模块104继续增大q轴电流，使电机102转子的位置继续向零位靠近。较佳地，在开始时提供大于零的q轴电流后，增大后的q轴电流要小于或等于200安培，即不要超过200安培。

在步骤S105中，判断模块106判断位置传感器采样值是否在该固定值附近波动。由于q轴电流是由小到大变化，使得电机102转子逐渐向零位靠近。当电机102转子到达零位时，位置传感器采样值会出现明显的峰值。同时，考虑到实现测试时，测试环境及误差因素的影响，位置传感器采样值会在该峰值附近波动。波动的幅值是经验值，可根据多次实验来确定，例如，在一些例子中，位置传感器采样值在固定值1096波动±10。

在步骤S201中，当判断模块106判断位置传感器采样值未开始发生变化时，判断模块106进一步判断永磁同步电机102的三相电流是否满足Ia＝-2Ib＝-2Ic。通过判断三相电流关系，判断模块106可判断该零位测量的系统100是否存在故障。也就是说，通入上述电流后，位置传感器采样值未开始发生变化表明电机102的转子没有开始转动，此时，判断模块106通过三相电流的关系来判断该零位测量的系统100是否存在故障。

在步骤S202中，当该零位测量的系统100存在故障时，控制模块104进行故障排除。具体地，控制模块104可预设有故障排除模式，当系统100存在故障时，控制模块104根据故障排除模式，检测及调试系统的软硬件以使系统正常工作。可以理解，当故障排除需要人为干预时，控制模块104可进行故障报警，使得操作人员能够获取故障信息并介入到故障排除中。

当三相电流满足上述公式时，这表明位置传感器采样值未开始发生变化的状况是由于q轴电流较小所引起的，因此，在步骤S104，控制模块104继续增大q轴电流，以使位置传感器采样值开始发生变化。

当判断模块106判断该位置传感器采样值在固定值附近波动时，在步骤S13，控制模块104将所得的位置传感器采样值作为中间零位，结束此次零位的静态测试步骤，并以该中间零位作为后续动态校正步骤的电机零位。

请参图4，动态校正步骤包括以下步骤：

S31：拖动该永磁同步电机102以设定的转速转动，之后进入步骤S32；

S32：根据该中间零位，在该永磁同步电机102闭环的状态下，增大该d轴电流，设置该q轴电流为零，之后进入步骤S33；

S33：在该d轴电流增大的过程中，判断该永磁同步电机102的扭矩是否一直维持在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35；

S34：将该中间零位作为该永磁同步电机102的最终零位；

S35：修正该中间零位使该永磁同步电机102的扭矩维持在零附近，之后进入步骤S36；

S36：继续增大该d轴电流及保持该q轴电流为零，并判断该永磁同步电机102的扭矩是否一直在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35。

在步骤S31中，控制模块104控制驱动设备108，例如台架测功机拖动该永磁同步电机102以设定的转速转动。设定的转速一般是小于3000转/分，较佳为2000转/分以上，3000转/分以下。

在步骤S32中，控制模块104根据中间零位，在该永磁同步电机102闭环的状态下，增大该d轴电流及设置该q轴电流为零。该中间零位可用在控制模块的校正程序中实时计算电机的电角度以控制电机的运转。

从解耦控制算法上可知，当电机102的零位确定后，d轴电流几乎不作用于电机102的扭矩。故以此来校正此时的电机零位。此时控制模块104增大d轴电流，q轴电流设置为0。

在步骤S33中，零位测量的系统100还包括扭矩测试仪112。电机102的扭矩可通过扭矩测试仪112测量。在该d轴电流增大的过程中，判断模块106判断该永磁同步电机102的扭矩是否一直维持在零附近。具体地，若中间零位为电机的真正零位，增大d轴电流过程中，理想状态下，电机的扭矩会一直维持在零，但考虑到实施测试过程中，测试环境及误差因素的影响，电机102的扭矩会一直维持在零附近，即电机102的扭矩会在零附近波动。波动的幅值会根据电机的类型、电机转速的大小会有所不同。例如，在一些例子中，波动的幅值为2牛。

当判断模块106判断该永磁同步电机102的扭矩一直维持在零附近时，在步骤S34中，控制模块104将此时的中间零位设置为电机102的最终零位，并以该最终零位应用到电机102以后的运转控制中。

当判断模块106判断该永磁同步电机102的扭矩不是一直维持在零附近时，静态测试步骤所得到的中间零位并不是电机的真正零位，还需要对中间零位进行修正。在步骤S35中，该控制模块104修正该中间零位使该永磁同步电机102的扭矩维持在零附近。。

当d轴电流增大到一定值时，该永磁同步电机102的扭矩还不是一直维持在零附近。此时要考虑对中间零位进行修正，使该永磁同步电机102的扭矩维持在零附近。具体地，步骤S35包括：在该中间零位上加或减设定值以修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。控制模块104在中间零位上加还是减取决于电机的扭矩波动的范围，设定值的大小可根据实际校正时所决定。

在步骤S36中，在控制模块104对中间零位进行修正使该永磁同步电机102的扭矩维持在零附近后，控制模块104继续增大d轴电流。由于继续增大d轴电流，因此d轴电流所产生的电机102的扭矩会被放大，这样可以对中间零位进行更准确的修正。较佳地，d轴电流小于200安培。

控制模块104继续增大d轴电流后，判断模块106判断该永磁同步电机102的扭矩是否一直在零附近以对修正后的中间零位作进一步地修正。若否，进入步骤S35，控制模块104可对中间零位进一步修正。若是，控制模块104将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位，如步骤S34所述。

综上所述，上述零位测量的方法及系统100，通过控制q轴电流及d轴电流使电机定子通入相应电流，并通过静态测试步骤后得到中间零位，以中间零位在动态校正步骤中进行再校正，从而使获得的零位更加准确，提高了在电机控制中起动阶段后扭矩响应和高速功率发挥的准确性，并对控制性能，电流波形的改善更显著。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于永磁同步电机零位测量的方法，其特征在于，包括静态测试步骤及动态校正步骤，该静态测试步骤包括以下步骤：

S11：在该永磁同步电机开环及不转的状态下，提供q轴电流，设置d轴电流为零，以达到该永磁同步电机定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电，之后进入步骤S12；

S12：判断该永磁同步电机的位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13，若否，增大该q轴电流并重复步骤S12；

S13：将所得的位置传感器采样值作为中间零位，并进入该动态校正步骤；

该动态校正步骤包括：

S31：拖动该永磁同步电机以设定的转速转动，之后进入步骤S32；

S32：根据该中间零位，在该永磁同步电机闭环的状态下，增大该d轴电流，设置该q轴电流为零，之后进入步骤S33；

S33：在该d轴电流增大的过程中，判断该永磁同步电机的扭矩是否一直维持在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35；

S34：将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位；

S35：修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近，之后进入步骤S36；

S36：继续增大该d轴电流及保持该q轴电流为零，并判断该永磁同步电机的扭矩是否一直在零附近，若是，进入步骤S34，若否，进入步骤S35。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S11包括步骤：

S101：设定该永磁同步电机的固定位置角度值为负90度，之后进入步骤S102；

S102：在该永磁同步电机开环及不转的状态下，增大该q轴电流，设置该d轴电流为零，以达到该永磁同步电机定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S12包括步骤：

S103：判断该位置传感器采样值是否开始发生变化，若是，进入步骤S104，若否，进入步骤S201；

S104：继续增大该q轴电流，之后进入步骤S105；

S105：判断该位置传感器采样值是否在固定值附近波动，若是，则进入步骤S13，若否，进入步骤S104；

该方法还包括步骤：

S201：判断该永磁同步电机的三相电流是否满足Ia＝-2Ib＝-2Ic，若是，进入步骤S104，若否，进入步骤S202，其中，Ia表示A相直流电，Ib表示B相直流电，Ic表示C相直流电；

S202：进行故障排除。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，该q轴电流大于0安培且小于或等于200安培。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S35包括：在该中间零位上加或减设定值以修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。

6.一种用于永磁同步电机零位测量的系统，其特征在于，包括永磁同步电机、控制模块、判断模块及驱动设备，该控制模块连接该永磁同步电机、该判断模块及该驱动设备，该判断模块连接该永磁同步电机，该驱动设备连接该永磁同步电机；

该控制模块用于，在该永磁同步电机开环及不转的状态下，提供q轴电流，设置d轴电流为零，以达到该永磁同步电机定子的A相通正直流电，B相及C相通负直流电；

该判断模块用于判断该永磁同步电机的位置传感器采样值是否在固定值附近波动；

若该位置传感器采样值在该固定值附近波动，该控制模块用于将所得的位置传感器采样值作为中间零位；

若该位置传感器采样值不在该固定值附近波动，该控制模块用于增大该q轴电流，该判断模块用于继续判断该位置传感器采样值是否在该固定值附近波动；

该控制模块用于控制该驱动设备拖动该永磁同步电机以设定的转速转动，及根据该中间零位，在该永磁同步电机闭环的状态下，用于增大该d轴电流及设置该q轴电流为零；

在该d轴电流增大的过程中，该判断模块用于判断该永磁同步电机的扭矩是否一直维持在零附近；

若该永磁同步电机的扭矩一直维持在零附近，该控制模块用于将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位；

若该永磁同步电机的扭矩不是一直维持在零附近，该控制模块用于修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近；

该控制模块用于继续增大该d轴电流及保持该q轴电流为零，该判断模块用于判断该永磁同步电机的扭矩是否一直在零附近，若是，该控制模块用于将该中间零位作为该永磁同步电机的最终零位，若否，该控制模块用于修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，该控制模块用于设定该永磁同步电机的固定位置角度值为负90度。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，该判断模块用于判断该位置传感器采样值是否开始发生变化；

若该位置传感器采样值开始发生变化，该控制模块用于继续增大该q轴电流；

若该位置传感器采样值未开始发生变化，该判断模块用于判断该永磁同步电机的三相电流是否满足Ia＝-2Ib＝-2Ic，其中，Ia表示A相直流电，Ib表示B相直流电，Ic表示C相直流电；

若满足，该控制模块用于继续增大该q轴电流；

若不满足，该控制模块用于进行故障排除。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，该q轴电流大于0安培且小于或等于200安培。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，该控制模块用于在该中间零位上加或减设定值以修正该中间零位使该永磁同步电机的扭矩维持在零附近。