CN106131469B - 基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统 - Google Patents

基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106131469B
CN106131469B CN201610474009.5A CN201610474009A CN106131469B CN 106131469 B CN106131469 B CN 106131469B CN 201610474009 A CN201610474009 A CN 201610474009A CN 106131469 B CN106131469 B CN 106131469B
Authority
CN
China
Prior art keywords
subsystem
ball
match
machine vision
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610474009.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106131469A (zh
Inventor
夏仙强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Frenzy Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Frenzy Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Frenzy Technology Co Ltd filed Critical Beijing Frenzy Technology Co Ltd
Priority to CN201610474009.5A priority Critical patent/CN106131469B/zh
Publication of CN106131469A publication Critical patent/CN106131469A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106131469B publication Critical patent/CN106131469B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0021—Tracking a path or terminating locations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0075—Means for generating exercise programs or schemes, e.g. computerized virtual trainer, e.g. using expert databases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0605—Decision makers and devices using detection means facilitating arbitration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H04N5/91—Television signal processing therefor
    • H04N5/93—Regeneration of the television signal or of selected parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0021—Tracking a path or terminating locations
    • A63B2024/0028—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch
    • A63B2024/0034—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch during flight

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统,属于机器视觉领域，包括机器视觉子系统、录像子系统、比赛子系统、训练子系统、人机交互子系统、云存储子系统和客户端子系统；本发明能够满足球类比赛中球类轨迹的精准判断，便于比赛裁判，同时数据统计分析和训练水平分析更加方便实用。

Description

基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统
技术领域
本发明属于机器视觉领域，特别是涉及一种基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统。
背景技术
机器视觉(Machine vision)是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
目前，顶级职业比赛球场配备价值昂贵的鹰眼系统，用于职业比赛辅助判罚，但是由于成本过于高昂，对场地要求高，鹰眼系统无法普及。同时，随着球类运动在国内的普及，现有的裁判员和教练员无法满足日益增长的需求，急切需要一种能够满足比赛执法和辅助训练的智能球类系统。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统,包括机器视觉子系统、录像子系统、比赛子系统、训练子系统、人 机交互子系统、云存储子系统和客户端子系统；
所述人机交互子系统分别与所述比赛子系统和训练子系统双向连接；所述比赛子系统分别与机器视觉子系统和录像子系统双向连接；所述训练子系统分别与所述机器视觉系统和录像子系统双向连接；所述云存储子系统分别与所述比赛子系统、训练子系统和客户端子系统双向连接；
所述机器视觉子系统用于捕捉球类运动的连续图像，并计算球类的运动轨迹及相关事件，用于提供球类的三维空间位置、速度及时间信息；
所述录像子系统用于录制球类运动的视频信息，根据训练或比赛模式智能剪辑录像视频，并上传至所述云存储子系统；
所述比赛子系统用于根据比赛模式输入、记录球类比赛的计分及判罚；
所述训练子系统用于提供各种训练科目和训练效果统计分析；
所述人机交互子系统用于提供声音提示，以及可触摸屏幕用于客户端操作；
所述云存储子系统用于上传、下载和播放录像视频；
所述客户端子系统用于在移动设备上回看录像、查看训练效果统计分析和查看比赛技术统计。
较佳的，所述机器视觉子系统包括相机标定模块、场景重建模块、球类跟踪模块和事件标注模块；
所述相机标定模块用于获取相机参数，矫正相机畸变；对于每个半场，用双目相机采集标定板图像，通过算法计算获的相机的内参数，畸变系数以及双目相机的相对位置关系，利用畸变系数矫正拍摄的图像；
所述场景重建模块用于重建球场三维平面，获取以球场中心为原点的世界三维坐标系；通过利用相机标定模块获取的双目标定结果，匹配双目相机拍摄 的图像的特征点并通过计算获取深度信息来重构球场平面的三维坐标；
所述球类跟踪模块用于跟踪球类并获取球类三维飞行轨迹；对相机拍摄的图像，利用背景差法提取运动目标，并通过算法规则分割获得图像中的球类，计算获得二维坐标；利用三维重建算法，通过双目相机分别获取的球类二维坐标重建获得球类在空间坐标系下的三维轨迹坐标；
所述事件标注模块用于对球类的运动状态用原子事件标注，提供给比赛子系统利做比赛得分判定；对于相机拍摄的图像，通过球类跟踪模块获取每一帧中球的三维位置信息和球速，通过规则划分为不同的原子事件，包括击球、触网、落地、出界。
较佳的，所述球类跟踪模块为了保证一定的精度，对每个半场分别用两个相机跟踪，当球飞过网时，算法切换另外一个半场的相机跟踪。
较佳的，所述客户端子系统基于HTML5技术。
本发明的有益效果是：本发明能够满足球类比赛中球类轨迹的精准判断，便于比赛裁判，同时数据统计分析和训练水平分析更加方便实用。
附图说明
图1是本发明一具体实施方式的示意图。
图2是机器视觉子系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
如图1、图2所示，一种基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统,包括机器视觉子系统1、录像子系统2、比赛子系统3、训练子系统4、人机交互子系统5、云存储子系统6和客户端子系统7；
所述人机交互子系统5分别与所述比赛子系统3和训练子系统4双向连接；所述比赛子系统3分别与机器视觉子系统1和录像子系统2双向连接；所述训练子系统4分别与所述机器视觉系统和录像子系统2双向连接；所述云存储子系统6分别与所述比赛子系统3、训练子系统4和客户端子系统7双向连接；
所述机器视觉子系统1用于捕捉网球运动的连续图像，并计算网球的运动轨迹及相关事件，用于提供网球的三维空间位置、速度及时间信息；
所述录像子系统2用于录制网球运动的视频信息，根据训练或比赛模式智能剪辑录像视频，并上传至所述云存储子系统6；
所述比赛子系统3用于根据比赛模式输入、记录网球比赛的计分及判罚；
所述训练子系统4用于提供各种训练科目和训练效果统计分析；
所述人机交互子系统5用于提供声音提示，以及可触摸屏幕用于客户端操作；
所述云存储子系统6用于上传、下载和播放录像视频；
所述客户端子系统7用于在移动设备，如手机、平板电脑上回看录像、查看训练效果统计分析和查看比赛技术统计。
本实施例中，所述机器视觉子系统1包括相机标定模块101、场景重建模块102、网球跟踪模块103和事件标注模块104；
所述相机标定模块101用于获取相机参数，矫正相机畸变；对于每个半场，用双目相机采集标定板图像，通过算法计算获的相机的内参数，畸变系数以及双目相机的相对位置关系，利用畸变系数矫正拍摄的图像；
所述场景重建模块102用于重建球场三维平面，获取以球场中心为原点的世界三维坐标系；通过利用相机标定模块获取的双目标定结果，匹配双目相机 拍摄的图像的特征点并通过计算获取深度信息来重构球场平面的三维坐标；
所述网球跟踪模块103用于跟踪网球并获取网球三维飞行轨迹；对相机拍摄的图像，利用背景差法提取运动目标，并通过算法规则分割获得图像中的网球，计算获得二维坐标；利用三维重建算法，通过双目相机分别获取的网球二维坐标重建获得网球在空间坐标系下的三维轨迹坐标；
所述事件标注模块104用于对网球的运动状态用原子事件标注，提供给比赛子系统利做比赛得分判定；对于相机拍摄的图像，通过网球跟踪模块获取每一帧中球的三维位置信息和球速，通过规则划分为不同的原子事件，包括击球、触网、落地、出界。
本实施例中，所述网球跟踪模块103为了保证一定的精度，对每个半场分别用两个相机跟踪，当球飞过网时，算法切换另外一个半场的相机跟踪。
本实施例中，所述客户端子系统7基于HTML5技术。
本实施例中，录像子系统在网球场地两端中线后部署两个高清网络IP摄像头，并用两个摄像头录制视频。
录像子系统根据机器视觉子系统的输出，确定开始和停止录制时间，用于减少无效视频。
录像子系统支持实时上传视频至云存储子系统，用于在互联网上保存视频。
录像子系统支持检测网络状态，当网络发生拥堵或者断开连接时，可将视频在本地存储；当网络恢复时，可将本地存储的视频及时上传至云存储子系统。
比赛子系统支持单打比赛和双打比赛两种比赛项目，其中包括男子、女子、混合双打等。
比赛子系统支持进行六局抢七、四局抢七、抢七等多种模式的比赛，分别 按照相应模式的规则，自动进行每一局的开始和结束，以及每一盘的结束。比赛开始前，使用者可以选定场地任意一侧，同时登录系统账号作为系统识别其数据的标识，并设定初始发球人。
使用者设定开始比赛后，机器视觉子系统即自动开始识别球的所有轨迹，并分析判定出比赛中事件，包括发球(一发、二发、ACE球等)、擦网、得分、界内、出界等。比赛子系统会在比赛进行中实时判定得分；发球后显示相应的发球球速、界内/界外、擦网等提示。比赛子系统还支持针对上一分进行修正，包括取消得分、对方得分，查看视频回放功能。
比赛结束后，比赛子系统会统计出相应的网球技术统计项，作为使用者本盘网球的总结。比赛子系统支持查看比赛的视频回放，按照每次得分的观看视频回放。比赛子系统会自动分析得出本盘比赛的精彩片段，支持观看本盘比赛中的精彩片段的视频。系统支持查看比赛的技术分析，针对使用者本盘比赛中的发球落点、击球点等进行二维图或三维图的形式进行直观展示。
比赛子系统中观看比赛视频回放，支持全屏观看；支持拖动到任意时间点开始播放观看；支持慢速，即以正常播放速度的N分之一进行播放(N为正整数)，以供使用者更方便地看清楚比赛中球的轨迹、落点、位置、动作等。视频回放过程中，会同步显示相应的比分、发球速度、界内、出界等提示。
训练子系统支持发球、接发球、正手击球、正手直线、正手斜线、反手击球、反手直线、反手斜线、截击等网球训练项目。使用者进入本系统后，可以选择在场地的任意侧进行训练，并登录自己的系统账号，作为系统识别其数据的标识。
训练子系统支持选择每次训练的难度或者目标项，以适应不同水平的使用 者进行训练。不同难度，与训练过程中的目标项相对应。训练子系统支持选择每次训练组模式，包括若干分钟模式、若干拍模式以及随意练模式。
训练进行中，训练子系统会根据机器视觉子系统计算结果，实时提示使用者是否将球击入目标区域，并计算和显示相关的技术参数。
人机交互子系统支持使用者通过图像的方式，直观的获取操控整个系统的界面信息，以便使用者根据需要作出相应的操作。
人机交互子系统支持使用者使用触摸的方式，进行点击界面上某一元素、拖动界面上某一元素到另一位置、滑动等交互方式，进行相应的操作，作出设置或者获取相应的信息。
人机交互子系统支持通过声音的方式，在比赛过程中或者训练过程中，对使用者进行相应的提示。
云存储子系统会将使用者比赛过程中所有数据自动同步至云端服务器中，进行存储和进一步的分析处理，以便使用者在客户端子系统中使用这些数据或者更加高级的数据分析结果。
云存储子系统会将使用者训练过程中所有数据自动同步至云端服务器中，进行存储和进一步的分析处理，以便使用者在客户端子系统中使用这些数据或者更加高级的结果。
云存储子系统会将录像子系统中录制的视频实时上传至云端服务器，同时根据客户端子系统的不同使用场景，进行针对性的优化和处理。
客户端子系统支持使用者在任何地方任何时间使用手机、平板电脑、PC等访问客户端或者web网页，来获取所有的训练、比赛记录以及相关详细信息。
客户端子系统支持获取所有训练的列表，查看训练的视频回放，查看训练 技术统计项，查看针对训练的网球技术分析(以文字、图表、二维示意图、三维示意图等形式)。
客户端子系统支持将网球比赛或训练的相关信息，分享到社交网络、媒体平台等，包括但不限于微信、微博、邮件、短信等。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统,其特征在于：包括机器视觉子系统(1)、录像子系统(2)、比赛子系统(3)、训练子系统(4)、人机交互子系统(5)、云存储子系统(6)和客户端子系统(7)；
所述人机交互子系统(5)分别与所述比赛子系统(3)和训练子系统(4)双向连接；所述比赛子系统(3)分别与机器视觉子系统(1)和录像子系统(2)双向连接；所述训练子系统(4)分别与所述机器视觉子系统(1)和录像子系统(2)双向连接；所述云存储子系统(6)分别与所述比赛子系统(3)、训练子系统(4)和客户端子系统(7)双向连接；
所述机器视觉子系统(1)用于捕捉球类运动的连续图像，并计算球类的运动轨迹及标注球类的运动状态，用于提供球类的三维空间位置、速度及时间信息；
所述录像子系统(2)用于录制球类运动的视频信息，根据训练或比赛模式智能剪辑录像视频，并上传至所述云存储子系统(6)；
所述比赛子系统(3)用于根据比赛模式输入、记录球类比赛的计分及判罚；
所述训练子系统(4)用于提供各种训练科目和训练效果统计分析；
所述人机交互子系统(5)用于提供声音提示，以及可触摸屏幕用于客户端操作；
所述云存储子系统(6)用于上传、下载和播放录像视频；
所述客户端子系统(7)用于在移动设备上回看录像、查看训练效果统计分析和查看比赛技术统计；
所述机器视觉子系统(1)包括相机标定模块(101)、场景重建模块(102)、球类跟踪模块(103)和事件标注模块(104)；
所述相机标定模块(101)用于获取相机参数，矫正相机畸变；对于每个半场，用双目相机采集标定板图像，通过算法计算获得相机的内参数，畸变系数以及双目相机的相对位置关系，利用畸变系数矫正拍摄的图像；
所述场景重建模块(102)用于重建球场三维平面，获取以球场中心为原点的世界三维坐标系；通过利用相机标定模块获取的双目标定结果，匹配双目相机拍摄的图像的特征点并通过计算获取深度信息来重构球场平面的三维坐标；
所述球类跟踪模块(103)用于跟踪球类并获取球类三维飞行轨迹；对相机拍摄的图像，利用背景差法提取运动目标，并通过算法规则分割获得图像中的球类，计算获得二维坐标；利用三维重建算法，通过双目相机分别获取的球类二维坐标重建获得球类在空间坐标系下的三维轨迹坐标；
所述事件标注模块(104)用于对球类的运动状态用原子事件标注，并提供给比赛子系统做比赛得分判定；对于相机拍摄的图像，通过球类跟踪模块获取每一帧中球的三维位置信息和球速，通过规则划分为不同的原子事件，包括击球、触网、落地、出界。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统，其特征是：所述球类跟踪模块(103)对每个半场分别用两个相机跟踪，当球飞过网时，算法切换另外一个半场的相机跟踪。
3.如权利要求1或2所述的基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统，其特征是：所述客户端子系统(7)基于HTML5技术。
CN201610474009.5A 2016-06-24 2016-06-24 基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统 Expired - Fee Related CN106131469B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610474009.5A CN106131469B (zh) 2016-06-24 2016-06-24 基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610474009.5A CN106131469B (zh) 2016-06-24 2016-06-24 基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106131469A CN106131469A (zh) 2016-11-16
CN106131469B true CN106131469B (zh) 2019-06-28

Family

ID=57265890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610474009.5A Expired - Fee Related CN106131469B (zh) 2016-06-24 2016-06-24 基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106131469B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107770586A (zh) * 2017-02-20 2018-03-06 常英梅 云计算机装置
CN107133561A (zh) * 2017-03-16 2017-09-05 腾讯科技（深圳）有限公司 事件处理方法和装置
CN108021883B (zh) * 2017-12-04 2020-07-21 深圳市赢世体育科技有限公司 球体运动模式识别的方法、装置和存储介质
CN207970438U (zh) * 2018-02-05 2018-10-16 深圳市大疆创新科技有限公司 基地机器人
CN108549861A (zh) * 2018-04-10 2018-09-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 计分方法和装置
CN109284407B (zh) * 2018-08-21 2020-09-01 芜湖启迪睿视信息技术有限公司 一种用于智能售货柜训练自动标注数据集的装置
CN109345568A (zh) * 2018-09-19 2019-02-15 深圳市赢世体育科技有限公司 基于计算机视觉算法的运动场智能化实现方法及系统
CN109011490B (zh) * 2018-10-24 2021-02-02 深圳市衡泰信科技有限公司 基于红外双目高速摄像的高尔夫运动地面感测装置及方法
CN109961039B (zh) * 2019-03-20 2020-10-27 上海者识信息科技有限公司 一种个人进球视频捕捉方法及系统
CN110213611A (zh) * 2019-06-25 2019-09-06 宫珉 一种基于人工智能视觉识别技术的球类赛场摄像实现方法
CN110653832A (zh) * 2019-09-29 2020-01-07 河海大学常州校区 一种人机协作足球机器人决策子系统及其工作方法
CN111686435A (zh) * 2019-12-30 2020-09-22 宋彤云 比赛出界人员辨别平台及方法
CN112827154A (zh) * 2020-12-31 2021-05-25 重庆工程职业技术学院 一种体育运动智能计分器系统
CN113793492B (zh) * 2021-08-20 2024-05-03 深圳市创客工场科技有限公司 一种通信方法及赛事场控装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101833232A (zh) * 2010-04-20 2010-09-15 浙江大学 乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统与系统运行方法
CN105118343A (zh) * 2015-09-15 2015-12-02 北京瑞盖科技有限公司 一种网球训练考评系统及训练方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7271329B2 (en) * 2004-05-28 2007-09-18 Electronic Learning Products, Inc. Computer-aided learning system employing a pitch tracking line
CN101067866A (zh) * 2007-06-01 2007-11-07 哈尔滨工程大学 基于鹰眼技术的网球赛仿真装置及其仿真处理方法
CN101354786B (zh) * 2007-07-23 2011-07-06 中国科学院计算技术研究所 一种体育视频事件分析方法
CN101158883B (zh) * 2007-10-09 2010-07-28 深圳泰山网络技术有限公司 一种基于计算机视觉的虚拟体育系统及其实现方法
CN103389738B (zh) * 2013-06-25 2015-12-02 北京理工大学 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置
CN104998394A (zh) * 2015-06-18 2015-10-28 深圳市润安科技发展有限公司 一种运动比赛辅助裁判系统及其裁判方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101833232A (zh) * 2010-04-20 2010-09-15 浙江大学 乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统与系统运行方法
CN105118343A (zh) * 2015-09-15 2015-12-02 北京瑞盖科技有限公司 一种网球训练考评系统及训练方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106131469A (zh) 2016-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106131469B (zh) 基于机器视觉的球类智能机器人教练和裁判系统
US11594029B2 (en) Methods and systems for determining ball shot attempt location on ball court
US10391378B2 (en) Smart-court system and method for providing real-time debriefing and training services of sport games
US11810321B2 (en) Methods and systems for multiplayer tagging using artificial intelligence
US11941915B2 (en) Golf game video analytic system
US10269390B2 (en) Game video processing systems and methods
US20180137363A1 (en) System for the automated analisys of a sporting match
US20190022492A1 (en) Virtual environment construction apparatus, method, and computer readable medium
CN107871120A (zh) 基于机器学习的体育赛事理解系统及方法
US11826628B2 (en) Virtual reality sports training systems and methods
CN110739040A (zh) 一种上下肢康复评定训练系统
EP2850823A1 (en) System and method for automatic video filming and broadcasting of sports events
CN106164817A (zh) 体育设备与可穿戴的计算机的交互
US20150189243A1 (en) Automated video production system
EP1366466A2 (en) Sport analysis system and method
CN105118343A (zh) 一种网球训练考评系统及训练方法
CN114618142A (zh) 一种用于兵乓球运动的辅助训练系统及方法
CN116271766A (zh) 网球训练的模拟方法及装置、电子设备及存储介质
KR102378738B1 (ko) 돔형 야구경기장의 스포테인먼트 야구리그 실시간 스트리밍 중계 시스템
US11514704B2 (en) Method and apparatus of game status determination
US10786742B1 (en) Broadcast synchronized interactive system
KR101864039B1 (ko) 증강현실을 이용한 격투기 스포츠의 공정심사 솔루션 제공용 빅데이터 분석처리 시스템 및 그 구동방법
CN116328279A (zh) 一种基于视觉人体姿势估计的实时辅助训练方法及设备
Messelodi et al. A low-cost computer vision system for real-time tennis analysis
US11900678B2 (en) System for tracking, locating and calculating the position of an object in a game involving moving objects

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 100089 Shining Building, 35 College Road, Haidian District, Beijing, 1407-016, 14th floor

Applicant after: Beijing frenzy Technology Co., Ltd.

Address before: 100089 Shining Building, 35 College Road, Haidian District, Beijing, 1407-016, 14th floor

Applicant before: Beijing daily Music Technology Co., Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190628

Termination date: 20210624