CN106113041A - 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统 - Google Patents

一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106113041A
CN106113041A CN201610574709.1A CN201610574709A CN106113041A CN 106113041 A CN106113041 A CN 106113041A CN 201610574709 A CN201610574709 A CN 201610574709A CN 106113041 A CN106113041 A CN 106113041A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
control module
main control
power
electrokinetic cell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610574709.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张宁
张伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou Mn-Lm Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou Mn-Lm Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou Mn-Lm Robot Technology Co Ltd filed Critical Xuzhou Mn-Lm Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201610574709.1A priority Critical patent/CN106113041A/zh
Publication of CN106113041A publication Critical patent/CN106113041A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0005—Manipulators having means for high-level communication with users, e.g. speech generator, face recognition means
    • B25J11/0015—Face robots, animated artificial faces for imitating human expressions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，包括主控模块、电源管理模块与动力电池，还包括设于主控模块中央的陀螺仪、设于所述主控模块底端的SPI接口与USB接口、设于主控模块顶端的头部舵机端口、设于主控模块一侧的左手舵机端口与左腿舵机端口、设于控模块另一侧的右手舵机端口与右腿舵机端口、电联接于所述主控模块的电源管理系统、电联接于所述电源管理系统的动力电池，所述电源管理系统包括充电接口与电源开关，该电源管理系统均外接于所述主控模块与动力电池，所述动力电池的内部设有电池保护板，有效的减少机器人内部的线路，更有利于主控模块的安全，是机器人更具智能化及人性化。

Description

一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统
技术领域
本发明涉及一种控制系统，尤其涉及一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统。
背景技术
随着科技的快速发展，机器人的功能也会不断拓展，现有技术中的机器人多采用多个数字舵机并联实现机器人的控制，导致机器人的内部线路繁琐，机器人控制板多设计单一舵机控制板导致传统的机器人在开源方面没有很好的效果，无法外接更多的第三方支持设备，因为机器人内部线路的繁琐给后期修复工作带来许多麻烦；传统上的机器人的主控系统功能单一，导致机器人对外界的表达处于机械单一的模式。
发明内容
本发明为解决上述问题，提出以下技术方案：
一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，包括主控模块、电源管理模块与动力电池，还包括设于主控模块中央的陀螺仪、设于所述主控模块底端的SPI接口与USB接口、设于主控模块顶端的头部舵机端口、设于主控模块一侧的左手舵机端口与左腿舵机端口、设于控模块另一侧的右手舵机端口与右腿舵机端口、电联接于所述主控模块的电源管理系统、电联接于所述电源管理系统的动力电池，所述电源管理系统包括充电接口与电源开关，该电源管理系统均外接于所述主控模块与动力电池，所述动力电池的内部设有电池保护板；所述陀螺仪为MPU6050，可实时获取机器人的状态，当机器人跌倒，机器人会根据陀螺仪获取的数据做出相应的动作站立起来，提高了机器人的智能化，所述SPI接口，接入其他多功能外设，丰富机器人的功能，所述电源管理系统可精准的电量采集电路，输出至下位机板，单独的设置可有效保护主控模块的安全；
优选的，所述主控模块还包括设于所述头部舵机一侧的蓝牙、设于所述左手舵机一侧的第一超声波与第一串口、设于所述右手舵机一侧的第二串口、第二超声波与LED；
优选的，所述左手舵机与左腿舵机之间设有左眼OLED灯圈，所述右手舵机与右腿舵机之间设有右眼OLED灯圈；
优选的，所述第一串口与第二串口均为UART串口；
优选的，所述OLED灯圈外接有128MbyteFLASH芯片，该128MbyteFLASH芯片存放眼部表情库，可以实现多种表情的展现，可以让机器人的感情更能形象的体现，解决了机器人情感表现不足的问题；
本发明对比现有技术可实现以下有益效果：通过总线舵机的一体化控制精简机器人内部的线路，使得机器人的控制更加方便，后期维修养护更加简便；通过主控系统上预留的各种接口，实现机器人最大化的开源，保证机器人可以支持各种第三方设备；电源管理系统单独的设立，使得机器人控制系统在使用时更加安全。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明控制原理流程图；
其中，1-主控模块、2-陀螺仪、301-头部舵机端口、302-左手舵机端口、303-左腿舵机端口、304-右腿舵机端口、305-右手舵机端口、401-左眼OLED灯圈、402-右眼OLED灯圈、403-LED、501-第一串口、502-第二串口、601-第一超声波、602-第二超声波、701-USB接口、702-SPI接口、703-蓝牙、8-电源管理模块、801-充电接口、802-电源开关、901-动力电池、902-电池保护板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明：
如图1所示，本发明包括主控模块1、电源管理模块8与动力电池901，区别与传统机器人控制系统，本发明将电源管理模块8单独设立，在使用时更加安全，不会因电池的损坏而直接造成机器人控制系统的损坏，所述主控模块1顶端中间设有头部舵机端口301，用于连接头部舵机，所述主控模块1的一侧设有蓝牙703，该蓝牙703的一侧设有左手舵机端口302，用于连接右手舵机，所述左手舵机端口302下方设有左眼OLED灯圈401，该左眼OLED灯圈下方设有左腿舵机端口303，该左腿舵机端口303用于连接右腿舵机，所述左手舵机端口302的一侧设有第一串口501，该第一串口501用于外接第三方控制板，所述第一串口501的下方设有第一超声波601，该第一超声波用于检测前方障碍物，所述主控模块1的底端中间设有SPI接口702，该SPI接口702的一侧设有USB接口701，所述SPI接口702用于外接其他多功能设备，丰富机器人的功能，所述SPI接口702的一侧设有第二串口502，该第二串口502功能与第一串口501的功能一致，所述第二串口502的一侧设有右腿舵机端口304，该右腿舵机端口304用于连接左腿舵机，所述右腿舵机端口304的上方设有右眼OLED灯圈402，该右眼OLED灯圈402与左眼OLED灯圈401的功能一致，所述右眼OLED灯圈的上方设有右手舵机端口305，该右手舵机端口305用于连接左手舵机，所述第二串口502的上方设有第二超声波602，该第二超声波602的功能与第一超声波601的功能一致，所述第二超声波602的上方设有LED403，该LED403用于对机器人的耳部灯圈进行控制，所述主控模块1通过电源管理模块8电联接于锂电池901，所述电源管理模块包括充电接口801与电源开关802，所述锂电池901的一侧还设有电池保护板902；如上述，本发明使用总线舵机技术，将各舵机直接通过各舵机端口连接于主控模块1，减少机器人内部舵机与控制系统导线繁多的情况，如图1所示，主控模块1上设有第一串口501与第二串口502，所述第一串口501与第二串口502均为UART串口，便于外接第三方控制系统，有效的增加了机器人的开源性，第三方控制系统可以直接通过接入所述第一串口501或第二串口502对机器人进行控制，所述第一超声波601与第二超声波602均用于检测机器人周边的环境，是机器人更加智能化，所述LED403配合左眼OLED灯圈401与右眼OLED灯圈402使机器人更为人性化，所述陀螺仪2的配置用于稳定机器人的平衡性，例如机器人跌倒时，陀螺仪会向主控模块1发送信号，主控模块1进行分析后将指令发送至具体舵机端口，使得机器人可以自己站立，所述蓝牙703用于APP的开发，有效的增加了机器人的开源性。本发明的控制原理分为两种情况，其一，主控模块控制，流程如图2所述，硬件设备如OLED灯圈，陀螺仪等，将信号传输至主控模块1，由主控模块1强信号传输至应用层，最后到达物理层；其二，通过串口外接第三方系统，利用MODBUS(一种工业通讯系统)协议建立通信桥梁，完成机器人智能化展现的整个闭环流程，具体流程如图2，即用户应用程序，如语音、APP等将信号传输至第三方控制系统，然后经过主控模块1检测后发送至应用层，最后到达物理层。

Claims (5)

1.一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块、电源管理模块与动力电池，还包括设于主控模块中央的陀螺仪、设于所述主控模块底端的SPI接口与USB接口、设于主控模块顶端的头部舵机端口、设于主控模块一侧的左手舵机端口与左腿舵机端口、设于主控模块一侧的右手舵机端口与右腿舵机端口、电联接于所述主控模块的电源管理系统、电联接于所述电源管理系统的动力电池，所述电源管理系统包括充电接口与电源开关，该电源管理系统均外接于所述主控模块与动力电池，所述动力电池的内部设有电池保护板。
2.根据权利要求1所述的一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，其特征在于，所述主控模块还包括设于所述头部舵机一侧的蓝牙、设于所述左手舵机一侧的第一超声波与第一串口、设于所述右手舵机一侧的第二串口、第二超声波与LED。
3.根据权利要求1所述的一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，其特征在于，所述左手舵机与左腿舵机之间设有左眼OLED灯圈，所述右手舵机与右腿舵机之间设有右眼OLED灯圈。
4.根据权利要求2所述的一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，其特征在于，所述第一串口与第二串口均为UART串口。
5.根据权利要求3所述的一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统，其特征在于，所述OLED灯圈外接有128MbyteFLASH芯片，该128MbyteFLASH芯片存放眼部表情库。
CN201610574709.1A 2016-07-20 2016-07-20 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统 Pending CN106113041A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610574709.1A CN106113041A (zh) 2016-07-20 2016-07-20 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610574709.1A CN106113041A (zh) 2016-07-20 2016-07-20 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106113041A true CN106113041A (zh) 2016-11-16

Family

ID=57290272

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610574709.1A Pending CN106113041A (zh) 2016-07-20 2016-07-20 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106113041A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107160399A (zh) * 2017-06-23 2017-09-15 安徽师范大学 一种无线控制舵机互动人形机器人
CN107231483A (zh) * 2017-06-23 2017-10-03 安徽师范大学 一种智能手机作为控制中心人形机器人
CN107598938A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 广州市华科尔科技股份有限公司 一种格斗机器人
CN107598926A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 广州市华科尔科技股份有限公司 一种机器人控制系统
CN108015773A (zh) * 2017-12-15 2018-05-11 青岛大学 基于无线蓝牙技术的机械手臂控制板
CN110069029A (zh) * 2019-04-15 2019-07-30 广州市威控机器人有限公司 一种基于总线舵机的足式机器人控制系统及其控制方法
CN110116413A (zh) * 2018-02-07 2019-08-13 丰田自动车株式会社 通信设备及其控制程序

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1928070A2 (en) * 2006-11-30 2008-06-04 Beijing Hi-Tech Wealth Investment & Development Co., Ltd. Method for supplying power with light voltage battery, device and system thereof
CN101398687A (zh) * 2008-10-10 2009-04-01 北京科技大学 一种小型双足机器人的信息处理平台
CN201955350U (zh) * 2010-12-22 2011-08-31 北京梅泰诺智能技术有限公司 嵌入式运动速度测量系统
CN203003899U (zh) * 2013-01-11 2013-06-19 安徽工程大学 搬运机器人主控系统
CN104215991A (zh) * 2014-09-23 2014-12-17 天津市浙海科技有限责任公司 基于陀螺传感器的动物运动状态监测器及其监测方法
CN204374424U (zh) * 2015-01-22 2015-06-03 武汉苍穹电子仪器有限公司 导航定位装置
CN105743177A (zh) * 2016-04-14 2016-07-06 电子科技大学 一种外骨骼机器人的电源管理系统
CN205799524U (zh) * 2016-07-20 2016-12-14 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1928070A2 (en) * 2006-11-30 2008-06-04 Beijing Hi-Tech Wealth Investment & Development Co., Ltd. Method for supplying power with light voltage battery, device and system thereof
CN101398687A (zh) * 2008-10-10 2009-04-01 北京科技大学 一种小型双足机器人的信息处理平台
CN201955350U (zh) * 2010-12-22 2011-08-31 北京梅泰诺智能技术有限公司 嵌入式运动速度测量系统
CN203003899U (zh) * 2013-01-11 2013-06-19 安徽工程大学 搬运机器人主控系统
CN104215991A (zh) * 2014-09-23 2014-12-17 天津市浙海科技有限责任公司 基于陀螺传感器的动物运动状态监测器及其监测方法
CN204374424U (zh) * 2015-01-22 2015-06-03 武汉苍穹电子仪器有限公司 导航定位装置
CN105743177A (zh) * 2016-04-14 2016-07-06 电子科技大学 一种外骨骼机器人的电源管理系统
CN205799524U (zh) * 2016-07-20 2016-12-14 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107160399A (zh) * 2017-06-23 2017-09-15 安徽师范大学 一种无线控制舵机互动人形机器人
CN107231483A (zh) * 2017-06-23 2017-10-03 安徽师范大学 一种智能手机作为控制中心人形机器人
CN107598938A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 广州市华科尔科技股份有限公司 一种格斗机器人
CN107598926A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 广州市华科尔科技股份有限公司 一种机器人控制系统
CN107598938B (zh) * 2017-09-21 2023-11-21 广州市华科尔科技股份有限公司 一种格斗机器人
CN108015773A (zh) * 2017-12-15 2018-05-11 青岛大学 基于无线蓝牙技术的机械手臂控制板
CN110116413A (zh) * 2018-02-07 2019-08-13 丰田自动车株式会社 通信设备及其控制程序
CN110069029A (zh) * 2019-04-15 2019-07-30 广州市威控机器人有限公司 一种基于总线舵机的足式机器人控制系统及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106113041A (zh) 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统
CN104252435B (zh) 基于动态可重构fpga的可变结构智能接口及其配置方法
CN205799524U (zh) 一种基于总线舵机控制的智能机器人控制系统
CN208999805U (zh) 基于嵌入式微系统的四旋翼飞行器系统
CN201655114U (zh) 一种dsp实验平台的硬件结构
CN101937031A (zh) 一种星敏感器的电模拟器
CN201432297Y (zh) 一种智能机器人
CN206479717U (zh) 一种头盔
CN206292786U (zh) 一种基于ARM和Andriod的嵌入式系统
CN209659349U (zh) 一种物联网称重传感器及系统
CN206292736U (zh) 一种无线充电鼠标和鼠标垫组合
CN205485500U (zh) 用于midi信号传输的转换装置
CN204576866U (zh) 一种Android手机应用设备
CN206559642U (zh) 一种计算机块数据安全监控装置
CN204241452U (zh) 一种带有存储及参数调整的四气体检测装置
CN208689048U (zh) 一种便携式水土保持效益评价装置
CN208012754U (zh) 一种适用于光纤振动传感的数据采集卡
CN202974340U (zh) 温湿度一体无线传感器
CN207136325U (zh) 具有照明功能的自行车导航手套
CN206833179U (zh) 一种集中式智能家居控制面板
CN206924384U (zh) 一种基于人工智能的棋类装置
CN205003669U (zh) 一种b3g测试平台的数据传输系统
CN106294243A (zh) 一种多输出接口的现场总线适配器
CN209183029U (zh) 一种用于移动互联网的嵌入式综合实训平台
CN205034228U (zh) 一种具有互联网通讯功能的智能电动车仪表

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161116

RJ01 Rejection of invention patent application after publication