CN106081034A - 一种仿生机器鱼尾部传动装置 - Google Patents
一种仿生机器鱼尾部传动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106081034A CN106081034A CN201610486900.0A CN201610486900A CN106081034A CN 106081034 A CN106081034 A CN 106081034A CN 201610486900 A CN201610486900 A CN 201610486900A CN 106081034 A CN106081034 A CN 106081034A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- arm
- actuating device
- bionic machine
- machine fish
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 title claims abstract description 32
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 17
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 235000001968 nicotinic acid Nutrition 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
- B63H1/36—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type swinging sideways, e.g. fishtail type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H23/00—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements
- B63H23/02—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with mechanical gearing
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
本发明提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置,属于仿生机器鱼技术领域,包括舵机、密封盖和鱼尾,还包括横向齿轮、纵向齿轮、主动臂、第一支撑台、摇块、摇臂、第二支撑台和入水传感器,所述的舵机的传动轴与横向齿轮连接,横向齿轮与纵向齿轮咬合,纵向齿轮的连接轴与主动臂连接,主动臂、摇臂和从动臂依次连接,摇臂的另一端通过摇块与鱼尾连接。本发明的有益效果为:结构简单,设计巧妙,采用曲柄摇块装置,可以实现单舵机和单关节驱动,传动效率高,控制灵敏,并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整,可靠性高。
Description
技术领域
本发明涉及仿生机器鱼技术领域,尤其涉及一种仿生机器鱼尾部传动装置。
背景技术
仿生学作为机器人设计领域中最为重要的一门学科,在水下机器人的设计中占有重要角色,通过对仿生机器鱼的研究设计,可以很好的避免水下机器人螺旋桨推进的一些缺点,机器鱼在探索海洋资源,搜集海洋信息数据,军事探索,大众娱乐,海洋救援等方面具有极为广泛的应用前景。在机器鱼设计中,最为关键的机构之一就是尾部传动装置,现有技术中涉及的尾部传动装置大都采用多台舵机和多关节形式进行驱动,结构过于复杂,并且有些不能达到合理的攻角,效率比较低。
发明内容
本发明提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置,结构简单,设计巧妙,采用曲柄摇块装置,可以实现单舵机和单关节驱动,传动效率高,控制灵敏,并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整,可靠性高。
为解决上述技术问题,本申请实施例提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置,包括舵机、密封盖和鱼尾,还包括横向齿轮、纵向齿轮、主动臂、第一支撑台、摇块、摇臂、第二支撑台和入水传感器,所述的舵机的传动轴与横向齿轮连接,横向齿轮与纵向齿轮咬合,纵向齿轮的连接轴与主动臂连接,主动臂、摇臂和从动臂依次连接,摇臂的另一端通过摇块与鱼尾连接。
作为本方案的优选实施例,所述的横向齿轮和纵向齿轮均为锥形齿轮,两者轴线成垂直方向布置。
作为本方案的优选实施例,所述的主动臂的一端与纵向齿轮连接轴通过螺栓固定连接。
作为本方案的优选实施例,所述的第一支撑台的上表面设有与摇块底部连接轴相匹配的限位槽,连接轴和第一支撑台的材质均为塑料。
作为本方案的优选实施例,所述的第二支撑台和从动臂之间通过销轴连接。
作为本方案的优选实施例,所述的密封板的外侧设有入水传感器,并与舵机的控制器连接。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案,至少具有如下技术效果或优点:
结构简单,设计巧妙,采用曲柄摇块装置,可以实现单舵机和单关节驱动,传动效率高,控制灵敏,并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整,可靠性高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例的结构示意图;
图2是本申请实施例的俯视结构示意图。
图1-图2中:1、舵机,2、密封盖,3、横向齿轮,4、纵向齿轮,5、主动臂,6、连接轴,7、鱼尾,8、第一支撑台,9、摇块,10、摇臂,11、第二支撑台,12、从动臂,13、入水传感器。
具体实施方式
本发明提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置,结构简单,设计巧妙,采用曲柄摇块装置,可以实现单舵机和单关节驱动,传动效率高,控制灵敏,并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整,可靠性高。
为了更好的理解上述技术方案,下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
如图1-图2所示,一种仿生机器鱼尾部传动装置,包括舵机1、密封盖2和鱼尾7,还包括横向齿轮3、纵向齿轮4、主动臂5、第一支撑台8、摇块9、摇臂10、第二支撑台12和入水传感器13,所述的舵机1的传动轴与横向齿轮3连接,横向齿轮3与纵向齿轮4咬合,纵向齿轮4的连接轴与主动臂5连接,主动臂5、摇臂10和从动臂12依次连接,摇臂10的另一端通过摇块9与鱼尾7连接。
其中,在实际应用中,所述的横向齿轮3和纵向齿轮4均为锥形齿轮,两者轴线成垂直方向布置,实现舵机1传动方向的改变,通过横向齿轮3带动纵向齿轮4的转动,进而带动曲柄摇块装置的转动,使得鱼尾7进行摆动。
其中,在实际应用中,所述的主动臂5的一端与纵向齿轮4连接轴通过螺栓固定连接,固定牢固。
其中,在实际应用中,所述的第一支撑台8的上表面设有与摇块9底部连接轴6相匹配的限位槽,连接轴6和第一支撑台8的材质均为塑料,防止摇块9在转动时出现滑脱,同时可以减小连接轴6与第一支撑台8之间的摩擦力,提高传动性能。
其中,在实际应用中,所述的第二支撑台10和从动臂12之间通过销轴连接,通过从动臂12对曲柄摇块装置位置进行固定。
其中,在实际应用中,所述的密封板2的外侧设有入水传感器13,并与舵机1的控制器连接,通过入水传感器13检测机器鱼所处环境,当处于空气中时,舵机1处于关闭状态;当处于水中时,舵机1处于激活状态。
工作原理:使用时,将机器鱼放入水中,入水传感器13检测到入水后将信号传输到控制器,控制器发出指令,使得舵机1带动横向齿轮3转动,通过齿轮的咬合传动,带动纵向齿轮4转动,进而带动主动臂5、摇臂10和从动臂12做圆周运动,使得鱼尾7进行左右摆动,振幅大小可以通过摇臂10的长度进行改变,当需要拐弯时,控制舵机1正转和反转的交互周期,使得鱼尾7进在中心轴的一侧进行摆动,实现转弯。
以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制,虽然本发明已以较佳实施例揭露如上,然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员,在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容,依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种仿生机器鱼尾部传动装置,包括舵机(1)、密封盖(2)和鱼尾(7),其特征在于,还包括横向齿轮(3)、纵向齿轮(4)、主动臂(5)、第一支撑台(8)、摇块(9)、摇臂(10)、第二支撑台(12)和入水传感器(13),所述的舵机(1)的传动轴与横向齿轮(3)连接,横向齿轮(3)与纵向齿轮(4)咬合,纵向齿轮(4)的连接轴与主动臂(5)连接,主动臂(5)、摇臂(10)和从动臂(12)依次连接,摇臂(10)的另一端通过摇块(9)与鱼尾(7)连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾部传动装置,其特征在于,所述的横向齿轮(3)和纵向齿轮(4)均为锥形齿轮,两者轴线成垂直方向布置。
3.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾部传动装置,其特征在于,所述的主动臂(5)的一端与纵向齿轮(4)连接轴通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾部传动装置,其特征在于,所述的第一支撑台(8)的上表面设有与摇块(9)底部连接轴(6)相匹配的限位槽,连接轴(6)和第一支撑台(8)的材质均为塑料。
5.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾部传动装置,其特征在于,所述的第二支撑台(10)和从动臂(12)之间通过销轴连接。
6.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾部传动装置,其特征在于,所述的密封板(2)的外侧设有入水传感器(13),并与舵机(1)的控制器连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610486900.0A CN106081034A (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610486900.0A CN106081034A (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106081034A true CN106081034A (zh) | 2016-11-09 |
Family
ID=57214944
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610486900.0A Pending CN106081034A (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106081034A (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108725733A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种节能降噪的防缠绕舵叶 |
CN108781848A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-11-13 | 广东知识城运营服务有限公司 | 一种绿化灌木修剪装置 |
CN110626482A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-31 | 河南大学 | 一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及驱动方法 |
CN113148087A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-07-23 | 李云飞 | 一种联动式探测机器鱼 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101318544A (zh) * | 2008-07-18 | 2008-12-10 | 东南大学 | 仿生机器鱼 |
CA2840105A1 (en) * | 2011-07-11 | 2013-01-17 | Xiaoping Lu | Driving and controlling method for biomimetic fish and biomimetic fish |
CN103879535A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-25 | 浙江大学 | 具有独立链状尾部支撑的机器鱼及其浮潜方法 |
CN103895842A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-07-02 | 上海海洋大学 | 一种可搭载水质检测传感器的机器鱼 |
CN105059511A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-11-18 | 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院 | 一种水下高仿真机器鱼机构与系统 |
CN105501420A (zh) * | 2015-12-12 | 2016-04-20 | 毕芃 | 一种基于双尾鳍驱动的仿生机器鱼 |
CN206068107U (zh) * | 2016-06-28 | 2017-04-05 | 河北工业大学 | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 |
-
2016
- 2016-06-28 CN CN201610486900.0A patent/CN106081034A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101318544A (zh) * | 2008-07-18 | 2008-12-10 | 东南大学 | 仿生机器鱼 |
CA2840105A1 (en) * | 2011-07-11 | 2013-01-17 | Xiaoping Lu | Driving and controlling method for biomimetic fish and biomimetic fish |
CN103879535A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-25 | 浙江大学 | 具有独立链状尾部支撑的机器鱼及其浮潜方法 |
CN103895842A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-07-02 | 上海海洋大学 | 一种可搭载水质检测传感器的机器鱼 |
CN105059511A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-11-18 | 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院 | 一种水下高仿真机器鱼机构与系统 |
CN105501420A (zh) * | 2015-12-12 | 2016-04-20 | 毕芃 | 一种基于双尾鳍驱动的仿生机器鱼 |
CN206068107U (zh) * | 2016-06-28 | 2017-04-05 | 河北工业大学 | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108725733A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种节能降噪的防缠绕舵叶 |
CN108781848A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-11-13 | 广东知识城运营服务有限公司 | 一种绿化灌木修剪装置 |
CN110626482A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-31 | 河南大学 | 一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及驱动方法 |
CN110626482B (zh) * | 2019-09-29 | 2021-03-16 | 河南大学 | 一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及驱动方法 |
CN113148087A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-07-23 | 李云飞 | 一种联动式探测机器鱼 |
CN113148087B (zh) * | 2021-05-06 | 2024-02-06 | 李云飞 | 一种联动式探测机器鱼 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106081034A (zh) | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 | |
CN106428494B (zh) | 一种基于空间并联机构的水下矢量推进器 | |
CN105676885B (zh) | 大扭矩串联式摇摆台的并驱伺服控制方法 | |
CN107585273A (zh) | 水下打捞机器人 | |
CN104440904B (zh) | 一种钢丝绳传动的机械手 | |
CN204979196U (zh) | 水下多轴机器人 | |
CN105715446A (zh) | 一种悬浮与漂浮结合的海浪能发电机器人装置及其工作方法 | |
CN107031806B (zh) | 一种利用波浪能推进的水面航行器 | |
CN105223960A (zh) | 一种无人艇布放回收装置 | |
CN107161308A (zh) | 一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构 | |
CN111232161A (zh) | 一种水下探测机器人 | |
CN104176252B (zh) | 利用风能或水流能充电续航的扑翼 | |
CN109693772A (zh) | 一种多关节混合驱动水下航行器 | |
CN203512011U (zh) | 一种新的水下机器人运动控制装置 | |
CN206068107U (zh) | 一种仿生机器鱼尾部传动装置 | |
CN109048988A (zh) | 一种机械手腕结构装置 | |
CN206544177U (zh) | 用于包装生产线的单个不合格产品检出装置 | |
CN207278414U (zh) | 一种陀螺惯性海浪发电装置 | |
CN207157471U (zh) | 一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构 | |
CN106224189A (zh) | 一种双向输入单向输出机构的摇摆式发电装置 | |
CN108839784A (zh) | 金枪鱼机器人 | |
CN105807761A (zh) | 一种仿生智能机器鱼的控制系统 | |
CN206416174U (zh) | 基于双机械手环抱桩柱的水下机器人定位系统 | |
CN205540304U (zh) | 一种大扭矩串联式摇摆台的并驱伺服控制装置 | |
CN208979083U (zh) | 一种可变形自主水下机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20161109 |