CN106075636A - 基于物联网的智能输液机器人 - Google Patents

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金鹏
李子旋
蒋硕
倪亚南
王新
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Abstract

本发明公开了一种基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；还包括一个输液控制系统；所述的输液控制系统包括控制箱、输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、输液停止装置、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块；本发明能够有效解决输液机器人在移动的过程中晃动导致输液瓶中的液面晃动的技术问题，从而使得药液能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内。

Description

基于物联网的智能输液机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及到一种医用输液机器人。
背景技术
医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，医用机器人种类很多，按照其用途不同，有临床医疗用机器人、护理机器人、医用教学机器人和为残疾人服务机器人等。
传统的输液瓶都是挂在输液架上面，输液架放在病床旁边，移动起来非常麻烦，当病人需要走动时，需要将输液瓶取下，然后高高举起，有时候病人行动不便时，还需要护士或者家人跟随病人一起高高举起输液瓶。
针对病人输液时经常去卫生间的现象，以及为了更快的康复，医生更是建议经常走动走动，但是很多病人输液时间非常久更是不方便走动，于是专利号为“2015207522799”，发明名称为“自动跟踪输液机器人”的实用新型专利公开了一种输液的同时也方便走动的输液机器人。该机器人可以自动跟随病人一块行走，使用起来非常方便，但是在实际使用过程中发现了一个问题：输液机器人在移动的过程中会轻微地晃动，从而导致输液瓶中的液面晃动，从而导致输液瓶中的药液无法匀速地沿着输液管输入到病人的体内。
发明内容
本发明的目的在于解决以下技术问题：输液机器人在移动的过程中会晃动，从而导致输液瓶中的液面晃动，从而导致输液瓶中的药液无法匀速地沿着输液管输入到病人的体内。
为了实现以上目的，本发明所采用的技术方案是：基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；
所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；
所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；
所述的超声波发射模块、单片机、无线通信模块设置于手环本体内部；
所述的第一输入模块设置于手环本体的外表面；
所述的超声波发射模块、第一输入模块、无线通信模块分别与单片机电连接；
所述的终端控制系统包括4个超声波接收模块、终端控制器、电机驱动模块、左电机、右电机；显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块；蓄电池模块、充电器模块、终端无线通信模块；
所述的远端控制系统包括远端无线通信模块和远端控制器；
所述的4个超声波接收模块分别与终端控制器电连接，终端控制器通过电机驱动模块控制左电机与右电机启动、停止和转速；
所述的左电机、右电机分别用于驱动左前轮、右前轮；
所述的显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块分别与终端控制器电连接；
所述的4个超声波接收模块分别设置于超声波跟随小车的左前方、右前方、左后方、右后方；
所述的摄像头模块设置于输液架的上部；
所述终端控制系统设置于超声波跟随小车上面；
所述的蓄电池模块输出端为各个单元模块供电，充电器模块的输出端连接蓄电池模块的充电输入端；
所述的终端无线通信模块与终端控制器电连接；
所述的远端无线通信模块与远端控制器电连接；
所述的终端控制器与远端控制器之间通信；
所述的输液装置包括圆柱形腔体和圆环形腔体；
所述的圆柱形腔体与圆环形腔体同圆心，并且圆柱形腔体与圆环形腔体共底面，圆柱形腔体的底部与圆环形腔体的底部连通；
所述的圆柱形腔体的上表面设置有加液孔，加液孔上设置有可拆卸塞子；
所述的圆柱形腔体的上表面还设置有进气孔；
所述的圆环形腔体的下表面围绕圆心等间距设置有8个输液孔，输液孔上均设置有橡皮塞；
所述的输液装置还包括瓶塞穿刺器单元、滴斗、流速调节器、药液过滤器、输液软管、静脉针；所述的输液软管的一端连接瓶塞穿刺器单元的输出端，另一端连接静脉针；所述的输液软管上依次设置滴斗、流速调节器、药液过滤器；
所述的瓶塞穿刺器单元具有8个瓶塞穿刺器，分别插入到所述的圆环形腔体的下表面的8个橡皮塞内，8个瓶塞穿刺器的输出端通过软管汇聚形成一个输出端；
所述的瓶塞穿刺器的输入口附近设置阻挡部件，并且8个瓶塞穿刺器的大小完全相同；
设圆环形腔体的高度为X1cm，圆柱形腔体的高度为X2cm；圆环形腔体的体积Y1cm3，圆柱形腔体的体积为Y2cm3；
X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；
还包括一个输液控制系统；
所述的输液控制系统包括控制箱、输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、输液停止装置、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块；
所述的控制箱安装在超声波跟随小车上；
所述的输液控制器、步进电机驱动电路以及输液无线通信模块均安装在控制箱内；
所述的声光报警器和控制开关安装在控制箱顶部；
所述的液位传感器安装在圆环形腔体的内底部，用于检测圆环形腔体内的液位；
所述的输液停止装置包括步进电机、电机罩、底座、盖板、压力传感器、挤压杆、磁铁以及铁片；
所述的底座安装在输液架上；
所述的盖板通过铰链安装在底座上；
所述的底座上设有条形软管槽；
所述的盖板上设有与条形软管槽位置相对应的橡胶凸条；
所述的步进电机安装在底座的侧面，并在步进电机的输出轴上设有主动齿轮；
所述的电机罩安装在底座的侧面，并罩盖在步进电机上；
所述的底座侧面还设有插孔，且插孔与条形软管槽垂直连通；
所述的挤压杆插设在插孔内，并可在插孔内来回滑动；
所述的挤压杆上设有与主动齿轮相啮合的凸齿；
所述的压力传感器安装在条形软管槽的槽侧面上，用于检测挤压杆顶端的挤压力；
所述的磁铁安装在盖板上；
所述的铁片安装在底座上，且与磁铁的位置相对应；
所述的输液控制器分别与液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块电连接；
所述的输液无线通信模块与终端无线通信模块无线通信；
所述的输液控制器通过步进电机驱动电路控制步进电机的启停工作；
所述的蓄电池分别为输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器以及输液无线通信模块供电。
进一步，所述的远端控制器、远端无线通信模块采用智能手机实现。
与现有技术相比，本发明的优点在于：第一，输液机器人在移动的过程中会晃动，从而导致输液瓶中的液面晃动，但是本发明的药液仍然可以匀速地沿着输液管输入到病人的体内。第二，由于装有GPS模块和摄像头模块，因此通过远端控制器可以实时了解病人的位置以及现场的状况。
附图说明
图1是本发明的电路控制部分的原理方框示意图；
图2是超声波跟随小车俯视示意图；
图3是超声波跟随小车主视图(未画输液装置)；
图4是输液装置主视图(示意图)；
图5是输液装置的俯视图(示意图)；
图6是输液装置的仰视图(示意图)；
图7是现有的输液瓶与输液管连接示意图；
图8是瓶塞穿刺器单元示意图；
图9是输液控制系统的电路原理示意图；
图10是输液停止装置的结构示意图。
其中，1是超声波发射模块；2是超声波接收模块；3车轮；4是超声波跟随小车；5是输液架；7是摄像头模块；8是圆柱形腔体；9是圆环形腔体；10是橡胶塞；12是输液瓶；13是输液管；14是阻挡部件；15是控制箱；16是底座；17是盖板；18是电机罩；19是步进电机；20是插孔；21是挤压杆；22是条形软管槽；23是橡胶凸条；24是铁片；25是磁铁；26是压力传感器；27液位传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述。
使用过程中需要将输液瓶中的药液倒入到储液装置的圆柱形腔体中或者将本发明的输液装置制成一次性直接替代输液瓶使用。
“滴斗、流速调节器、药液过滤器、输液软管、静脉针；所述的输液软管的一端连接瓶塞穿刺器的输出端，另一端连接静脉针；所述的输液软管上依次设置滴斗、流速调节器、药液过滤器”属于现有公知技术，不详细描述。
圆环形腔体除了下表面设置有输液孔、底部与圆柱形腔体连通外，其余各处均处处密封，而圆柱形腔体的上表面设置有进气孔，但是进气孔处设置有空气过滤杀菌装置(现有公知技术)，从而确保输液装置内部的液体不受外界空气的污染。
现有的输液管的瓶塞穿刺器附近均设置有进气管，而进气管均设置有空气过滤杀菌装置，该技术属于现有技术。
超声波跟随小车采用前轮驱动。
其中，圆柱形腔体的高度取20cm，圆环形腔体的高度取2cm；
圆柱形腔体的容积为1500cm3，圆环形腔体的体积为30cm3。
瓶塞穿刺器的阻挡部件可以保证8个瓶塞穿刺器插入到圆环形腔体的下表面的橡皮塞内的深度完全一样，从而保证8个瓶塞穿刺器的输入口处的压强几乎一样，所以阻挡部件非常重要。如果没有阻挡部件的话，8个瓶塞穿刺器插入到圆环形腔体的下表面的橡皮塞内的深度肯定差异很大(现有的瓶塞穿刺器很长均无阻挡部件，所以不可能完全插入进去的)，由于8个瓶塞穿刺器的大小完全一样，并且均设置了阻挡部件，当8个瓶塞穿刺器的阻挡部件接触到圆环形腔体的下表面的橡皮塞时就无法再插入了。
实施例：基于物联网的智能输液机器人，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；
所述的超声波发射模块、单片机、无线通信模块设置于手环本体内部；
所述的第一输入模块设置于手环本体的外表面；
所述的超声波发射模块、第一输入模块、无线通信模块分别与单片机电连接；所述的终端控制系统包括4个超声波接收模块、终端控制器、电机驱动模块、左电机、右电机；显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块；蓄电池模块、充电器模块、终端无线通信模块；
所述的远端控制系统包括远端无线通信模块和远端控制器；
所述的4个超声波接收模块分别与终端控制器电连接，终端控制器通过电机驱动模块控制左电机与右电机启动、停止和转速；所述的左电机、右电机分别用于驱动左前轮、右前轮；所述的显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块分别与终端控制器电连接；所述的4个超声波接收模块分别设置于超声波跟随小车的左前方、右前方、左后方、右后方；
所述的摄像头模块设置于输液架的上部；所述终端控制系统设置于超声波跟随小车上面；所述的蓄电池模块输出端为各个单元模块供电，充电器模块的输出端连接蓄电池模块的充电输入端；所述的终端无线通信模块与终端控制器电连接；所述的远端无线通信模块与远端控制器电连接；所述的终端控制器与远端控制器之间通信；
所述的输液装置包括圆柱形腔体和圆环形腔体；
所述的圆柱形腔体与圆环形腔体同圆心，并且圆柱形腔体与圆环形腔体共底面，圆柱形腔体的底部与圆环形腔体的底部连通；
所述的圆柱形腔体的上表面设置有加液孔，加液孔上设置有可拆卸塞子；
所述的圆柱形腔体的上表面还设置有进气孔；
所述的圆环形腔体的下表面围绕圆心等间距设置有8个输液孔，输液孔上均设置有橡皮塞；
所述的输液装置还包括瓶塞穿刺器单元、滴斗、流速调节器、药液过滤器、输液软管、静脉针；所述的输液软管的一端连接瓶塞穿刺器单元的输出端，另一端连接静脉针；所述的输液软管上依次设置滴斗、流速调节器、药液过滤器；
所述的瓶塞穿刺器单元具有8个瓶塞穿刺器，分别插入到所述的圆环形腔体的下表面的8个橡皮塞内，8个瓶塞穿刺器的输出端通过软管汇聚形成一个输出端；
所述的瓶塞穿刺器的输入口附近设置阻挡部件，并且8个瓶塞穿刺器的大小完全相同；
设圆环形腔体的高度为X1cm，圆柱形腔体的高度为X2cm；圆环形腔体的体积Y1cm3，圆柱形腔体的体积为Y2cm3；
X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；
还包括一个输液控制系统；
所述的输液控制系统包括控制箱、输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、输液停止装置、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块；
所述的控制箱安装在超声波跟随小车上；
所述的输液控制器、步进电机驱动电路以及输液无线通信模块均安装在控制箱内；
所述的声光报警器和控制开关安装在控制箱顶部；
所述的液位传感器安装在圆环形腔体的内底部，用于检测圆环形腔体内的液位；
所述的输液停止装置包括步进电机、电机罩、底座、盖板、压力传感器、挤压杆、磁铁以及铁片；
所述的底座安装在输液架上；
所述的盖板通过铰链安装在底座上；
所述的底座上设有条形软管槽；
所述的盖板上设有与条形软管槽位置相对应的橡胶凸条；
所述的步进电机安装在底座的侧面，并在步进电机的输出轴上设有主动齿轮；
所述的电机罩安装在底座的侧面，并罩盖在步进电机上；
所述的底座侧面还设有插孔，且插孔与条形软管槽垂直连通；
所述的挤压杆插设在插孔内，并可在插孔内来回滑动；
所述的挤压杆上设有与主动齿轮相啮合的凸齿；
所述的压力传感器安装在条形软管槽的槽侧面上，用于检测挤压杆顶端的挤压力；
所述的磁铁安装在盖板上；
所述的铁片安装在底座上，且与磁铁的位置相对应；
所述的输液控制器分别与液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块电连接；
所述的输液无线通信模块与终端无线通信模块无线通信；
所述的输液控制器通过步进电机驱动电路控制步进电机的启停工作；
所述的蓄电池分别为输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器以及输液无线通信模块供电。
其中，所述的远端控制器、远端无线通信模块采用智能手机实现。
本发明大致工作原理描述：病人需要走动时将手环戴在手腕处，通过第一输入模块启动超声波发射模块开始发射超声波信号，通过单片机与终端控制器通信开始计时，GPS模块、摄像头模块开始工作，GPS模块、摄像头模块输出的信号通过终端控制器与远端控制器通信，这样远端控制器可以实时了解到病人所处的位置以及病人现场状况。
超声波发射模块发出的信号被四个超声波接收模块接收，终端控制器根据四个超声波接收模块与超声波发射模块之间的距离，判断病人的位置，从而控制超声波跟随小车的方向。
本发明能够实现输液机器人在移动的过程中药液仍然能够匀速地沿着输液管输入到病人的体内的原理说明：输液装置包括圆柱形腔体和圆环形腔体，由于圆柱形腔体的高度远高于圆环形腔体的高度，并且圆柱形腔体的底部与圆环形腔体的底部连通；所以圆环形腔体内部的液体高度一直不变(除了药液快输完时刻)，当超声波跟随小车晃动时，圆柱形腔体内部的液面也会晃动，但是所述的圆环形腔体的下表面围绕圆心等间距设置有8个输液孔，输液孔上均设置有橡皮塞；所述的瓶塞穿刺器具有8个输入端和1个输出端，8个输入端分别插入到所述的圆环形腔体的下表面的8个橡皮塞内；这样圆柱形腔体内部液面的晃动虽然会导致每个输液孔处的压强的变化，但是8个输液孔处的压强之和几乎是不变的(有的输液孔处的压强变大，而有的输液孔处压强变小，大小相互抵消)，也就是说8个输液孔处的压强之和取平均值是几乎不变的。而瓶塞穿刺器具有8个输入端和1个输出端，8个输入端分别插入到所述的圆环形腔体的下表面的8个橡皮塞内，因此瓶塞穿刺器的输出端处的压强几乎不变。
超声波跟随小车的控制方法：
第一步，病人通过手环的第一输入模块输入超声波跟随小车开始行走命令，单片机收到该命令后，单片机向终端控制器发送无线信号，终端控制器收到无线信号时同时启动4个定时器开始计时；
第二步，单片机向终端控制器发送无线信号后间隔2s，单片机控制超声波发射模块开始发射超声波信号；
第三步，左前方、右前方、左后方、右后方的四个超声波接收模块接收到超声波信号时刻距离终端控制器开始计时的时刻之间的时间间隔，分别对应记为
Δt1秒，Δt2秒，Δt3秒，Δt4秒；
若Δt1＝Δt2，Δt3＝Δt4，则终端控制器控制超声波跟随小车直行；
若Δt1>Δt2，Δt3>Δt4，则终端控制器控制超声波跟随小车的左前轮加速，右前轮减速；
若Δt1<Δt2，Δt3<Δt4，则终端控制器控制超声波跟随小车的左前轮减速，右前轮加速。
解释说明：4个定时器可以采用硬件定时器，也可以采用软件模拟定时器；左前方、右前方、左后方、右后方的四个超声波接收模块分别对应一个定时器，超声波接收模块接收到超声波信号时对应的定时器分别停止计时，这样四个定时器的计时时间就分别为Δt1秒，Δt2秒，Δt3秒，Δt4秒。
本发明的输液控制系统在工作时，首先将输液软管的一段放置到条形软管槽内，再将盖板盖合，由磁铁和铁片吸合；此时橡胶凸条将输液软管限制在条形软管槽内；液位传感器实时检测圆环形腔体内的液位，当检测到液位低于阈值时，则输液控制器通过步进电机驱动电路控制步进电机工作，推动挤压杆按压在输液软管上，同时压力传感器检测挤压杆顶端的挤压力，当压力达到阈值时，由输液控制器控制步进电机暂停，同时控制声光报警器进行报警，提醒病人注意，同时通过输液无线通信模块将输液停止信号发送至终端控制器，再由终端控制器发送至远程控制器进行远程监控。在更换输液后，由病人或护士通过控制开关再次开启监控，同时步进电机带动挤压杆退回原位。
基于物联网的智能输液机器人系统，其特征在于，包括多个超声波跟随小车系统和远端控制系统；
所述的超声波跟随小车系统包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统；
所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；
所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；
所述的超声波发射模块、单片机、无线通信模块设置于手环本体内部；
所述的第一输入模块设置于手环本体的外表面；
所述的超声波发射模块、第一输入模块、无线通信模块分别与单片机电连接；
所述的终端控制系统包括4个超声波接收模块、终端控制器、电机驱动模块、左电机、右电机；显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块；蓄电池模块、充电器模块、终端无线通信模块；
所述的远端控制系统包括远端无线通信模块和远端控制器；
所述的4个超声波接收模块分别与终端控制器电连接，终端控制器通过电机驱动模块控制左电机与右电机启动、停止和转速；
所述的左电机、右电机分别用于驱动左前轮、右前轮；
所述的显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块分别与终端控制器电连接；
所述的4个超声波接收模块分别设置于超声波跟随小车的左前方、右前方、左后方、右后方；
所述的摄像头模块设置于输液架的上部；
所述终端控制系统设置于超声波跟随小车上面；
所述的蓄电池模块输出端为各个单元模块供电，充电器模块的输出端连接蓄电池模块的充电输入端；
所述的终端无线通信模块与终端控制器电连接；
所述的远端无线通信模块与远端控制器电连接；
所述的终端控制器与远端控制器之间通信；
所述的输液装置包括圆柱形腔体和圆环形腔体；
所述的圆柱形腔体与圆环形腔体同圆心，并且圆柱形腔体与圆环形腔体共底面，圆柱形腔体的底部与圆环形腔体的底部连通；
所述的圆柱形腔体的上表面设置有加液孔，加液孔上设置有可拆卸塞子；
所述的圆柱形腔体的上表面还设置有进气孔；
所述的圆环形腔体的下表面围绕圆心等间距设置有8个输液孔，输液孔上均设置有橡皮塞；
所述的输液装置还包括瓶塞穿刺器单元、滴斗、流速调节器、药液过滤器、输液软管、静脉针；所述的输液软管的一端连接瓶塞穿刺器单元的输出端，另一端连接静脉针；所述的输液软管上依次设置滴斗、流速调节器、药液过滤器；
所述的瓶塞穿刺器单元具有8个瓶塞穿刺器，分别插入到所述的圆环形腔体的下表面的8个橡皮塞内，8个瓶塞穿刺器的输出端通过软管汇聚形成一个输出端；
所述的瓶塞穿刺器的输入口附近设置阻挡部件，并且8个瓶塞穿刺器的大小完全相同；
设圆环形腔体的高度为X1cm，圆柱形腔体的高度为X2cm；圆环形腔体的体积Y1cm3，圆柱形腔体的体积为Y2cm3；
X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；
还包括多个输液控制系统；
所述的输液控制系统包括控制箱、输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、输液停止装置、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块；
所述的控制箱安装在超声波跟随小车上；
所述的输液控制器、步进电机驱动电路以及输液无线通信模块均安装在控制箱内；
所述的声光报警器和控制开关安装在控制箱顶部；
所述的液位传感器安装在圆环形腔体的内底部，用于检测圆环形腔体内的液位；
所述的输液停止装置包括步进电机、电机罩、底座、盖板、压力传感器、挤压杆、磁铁以及铁片；
所述的底座安装在输液架上；
所述的盖板通过铰链安装在底座上；
所述的底座上设有条形软管槽；
所述的盖板上设有与条形软管槽位置相对应的橡胶凸条；
所述的步进电机安装在底座的侧面，并在步进电机的输出轴上设有主动齿轮；
所述的电机罩安装在底座的侧面，并罩盖在步进电机上；
所述的底座侧面还设有插孔，且插孔与条形软管槽垂直连通；
所述的挤压杆插设在插孔内，并可在插孔内来回滑动；
所述的挤压杆上设有与主动齿轮相啮合的凸齿；
所述的压力传感器安装在条形软管槽的槽侧面上，用于检测挤压杆顶端的挤压力；
所述的磁铁安装在盖板上；
所述的铁片安装在底座上，且与磁铁的位置相对应；
所述的输液控制器分别与液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块电连接；
所述的输液无线通信模块与终端无线通信模块无线通信；
所述的输液控制器通过步进电机驱动电路控制步进电机的启停工作；
所述的蓄电池分别为输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器以及输液无线通信模块供电。
其中，所述的远端控制器、远端无线通信模块采用智能手机实现。

Claims (2)

1.基于物联网的智能输液机器人，其特征在于，包括超声波跟随小车、输液架、输液装置、手环、终端控制系统和远端控制系统；
所述的输液架设置在超声波跟随小车的上面，所述的输液装置设置于所述的输液架上端部；
所述的手环包括手环本体、超声波发射模块、单片机、第一输入模块、无线通信模块；
所述的超声波发射模块、单片机、无线通信模块设置于手环本体内部；
所述的第一输入模块设置于手环本体的外表面；
所述的超声波发射模块、第一输入模块、无线通信模块分别与单片机电连接；
所述的终端控制系统包括4个超声波接收模块、终端控制器、电机驱动模块、左电机、右电机；显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块；蓄电池模块、充电器模块、终端无线通信模块；
所述的远端控制系统包括远端无线通信模块和远端控制器；
所述的4个超声波接收模块分别与终端控制器电连接，终端控制器通过电机驱动模块控制左电机与右电机启动、停止和转速；
所述的左电机、右电机分别用于驱动左前轮、右前轮；
所述的显示模块、第二输入模块、GPS模块、摄像头模块分别与终端控制器电连接；
所述的4个超声波接收模块分别设置于超声波跟随小车的左前方、右前方、左后方、右后方；
所述的摄像头模块设置于输液架的上部；
所述终端控制系统设置于超声波跟随小车上面；
所述的蓄电池模块输出端为各个单元模块供电，充电器模块的输出端连接蓄电池模块的充电输入端；
所述的终端无线通信模块与终端控制器电连接；
所述的远端无线通信模块与远端控制器电连接；
所述的终端控制器与远端控制器之间通信；
所述的单片机与终端控制器通信；
所述的输液装置包括圆柱形腔体和圆环形腔体；
所述的圆柱形腔体与圆环形腔体同圆心，并且圆柱形腔体与圆环形腔体共底面，圆柱形腔体的底部与圆环形腔体的底部连通；
所述的圆柱形腔体的上表面设置有加液孔，加液孔上设置有可拆卸塞子；
所述的圆柱形腔体的上表面还设置有进气孔，进气孔处设置有空气过滤杀菌装置；
所述的圆环形腔体的下表面围绕圆心等间距设置有8个输液孔，输液孔上均设置有橡皮塞；
所述的输液装置还包括瓶塞穿刺器单元、滴斗、流速调节器、药液过滤器、输液软管、静脉针；所述的输液软管的一端连接瓶塞穿刺器单元的输出端，另一端连接静脉针；所述的输液软管上依次设置滴斗、流速调节器、药液过滤器；
所述的瓶塞穿刺器单元具有8个瓶塞穿刺器，分别插入到所述的圆环形腔体的下表面的8个橡皮塞内，8个瓶塞穿刺器的输出端通过软管汇聚形成一个输出端；
所述的瓶塞穿刺器的输入口附近设置阻挡部件，并且8个瓶塞穿刺器的大小完全相同；
设圆环形腔体的高度为X1cm，圆柱形腔体的高度为X2cm；圆环形腔体的体积Y1cm3，圆柱形腔体的体积为Y2cm3；
X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；
还包括一个输液控制系统；
所述的输液控制系统包括控制箱、输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、输液停止装置、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块；
所述的控制箱安装在超声波跟随小车上；
所述的输液控制器、步进电机驱动电路以及输液无线通信模块均安装在控制箱内；
所述的声光报警器和控制开关安装在控制箱顶部；
所述的液位传感器安装在圆环形腔体的内底部，用于检测圆环形腔体内的液位；
所述的输液停止装置包括步进电机、电机罩、底座、盖板、压力传感器、挤压杆、磁铁以及铁片；
所述的底座安装在输液架上；
所述的盖板通过铰链安装在底座上；
所述的底座上设有条形软管槽；
所述的盖板上设有与条形软管槽位置相对应的橡胶凸条；
所述的步进电机安装在底座的侧面，并在步进电机的输出轴上设有主动齿轮；
所述的电机罩安装在底座的侧面，并罩盖在步进电机上；
所述的底座侧面还设有插孔，且插孔与条形软管槽垂直连通；
所述的挤压杆插设在插孔内，并可在插孔内来回滑动；
所述的挤压杆上设有与主动齿轮相啮合的凸齿；
所述的压力传感器安装在条形软管槽的槽侧面上，用于检测挤压杆顶端的挤压力；
所述的磁铁安装在盖板上；
所述的铁片安装在底座上，且与磁铁的位置相对应；
所述的输液控制器分别与液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器、控制开关以及输液无线通信模块电连接；
所述的输液无线通信模块与终端无线通信模块无线通信；
所述的输液控制器通过步进电机驱动电路控制步进电机的启停工作；
所述的蓄电池分别为输液控制器、液位传感器、步进电机驱动电路、压力传感器、声光报警器以及输液无线通信模块供电。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的智能输液机器人，其特征在于，所述的远端控制器、远端无线通信模块采用智能手机实现。
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