CN106070411B - 旋转制动锁紧装置及其智能削面机器人 - Google Patents
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- A21C11/00—Other machines for forming the dough into its final shape before cooking or baking
- A21C11/10—Other machines for forming the dough into its final shape before cooking or baking combined with cutting apparatus
Abstract
本发明公开了一种旋转制动锁紧装置，其包括：基座，固定于基座上的电机，电机驱动一受控的转盘；转盘上还设有一锁紧组件，所述锁紧组件包括：刹车电机，连接于所述刹车电机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮作用于锁紧杠杆，所述锁紧杠杆带动一伸缩组件；所述基座上还设有一锁止件，所述锁止件可实现机器人在任意位置被锁止；当转盘受控转动时，刹车电机驱动锁紧杠杆带动伸缩组件收缩脱离当前锁止位，当旋转至需停位置时，伸缩组件伸出并锁止于该停止位。本发明的旋转制动锁紧装置及其削面机器人，可实现重型机械及具有高振幅震动的设备的旋转快速精确制动锁紧，提高了设备的工作效率，以及运行稳定性，也有效防止设备的损坏。
Description
技术领域
本发明涉及旋转制动设备技术领域，尤其是一种应用于削面机械的旋转制动锁紧装置及其智能削面机器人。
背景技术
在机械设备领域中，很多设备都需要完成绕轴旋转动作，以满足移位，传送等操作。但是，针对一些在各个方向，且设备中存在震动，很难对转动动作进行快速精准的控制，并且，控制不当很容易造成旋转结构本身的损坏和锚定失效。例如，在智能削面机器人领域中，为了实现，同一削面机构可给多个不同锅削面送面，提高削面效率，就需要对机器人进行旋转驱动，由于机体本身重量较大且削面机构为往复动作机体需承受交变冲击力的作用(也就是机体承受着高振幅的震动)，从而很难做到可靠、长久的快速精准的锚定制动，在削面时，只有保证机体的锚定稳定才能做到机器人削出的刀削面落点稳定和准确，而现有技术中的削面机器人不具备这些功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种旋转制动锁紧装置及其智能削面机器人，其解决了目前震动较大设备无法快速精准旋转定位或定位后机器人因震动而摆动不稳，并且不能实现任意角度的定位的技术问题。
为达到上述目的，本发明所提出的技术方案为：
本发明的一种旋转制动锁紧装置，其包括：基座，固定于所述基座上的电机，所述电机驱动一转盘；所述转盘上还设有一锁紧组件，所述锁紧组件包括：刹车电机，连接于所述刹车电机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮作用于锁紧杠杆，所述锁紧杠杆带动伸缩组件；所述基座上还设有一锁止件；当转盘受控转动时，刹车电机驱动锁紧杠杆带动伸缩组件收缩脱离当前锁止位，当旋转至需停位置时，伸缩组件伸出并锁止于锁止位，从而实现转盘任意角度的制动锁止。
其中，所述电机的输出轴上还设有一齿轮，所述齿轮啮合于一齿形件，所述齿形件固定于所述转盘。
其中，所述的偏心轮外还设有一轴承，所述轴承外壁作用于锁紧杠杆。
其中，所述的锁止杠杆包括：杠杆本体，所述杠杆本体的一端设有一用于连接转轴支点的连接孔。
其中，所述的伸缩组件包括：一拉杆，所述拉杆的一端连接于锁紧杠杆，另外一端连接于一锁舌，所述拉杆上还套装有一弹簧，所述弹簧的伸缩端连接于与V型通槽吻合一锥状头的所述锁舌。
其中，所述的锁止件包括：环形本体，所述环形本体的内壁上设有可任意锁止转盘的锁止位。
其中，所述的锁止位为V型通槽。
其中，所述的基座上还设有若干旋转定位的传感器，所述传感器设置于任意需要定位的位置。
其中，还包括一控制器，所述控制器控制所述电机、刹车电机动作，驱动转盘旋转并完成制动锁紧。
一种智能削面机器人，其包括如上任意一项所述的旋转制动锁紧装置。
与现有技术相比，本发明的旋转制动锁紧装置及其削面机器人，可实现定位后机器人工作时能克服其它传动机构带来的振动、摆动不稳的技术问题，且满足了在圆心任意角度位置的快速精确制动锁紧定位，提高了削面机器人的工作效率，以及运行稳定性，也有效防止设备的损坏。
附图说明
图1为本发明的旋转制动锁紧装置的俯视结构示意图。
图2为本发明的旋转制动锁紧装置的侧面剖视图。
图3为本发明的旋转制动锁紧装置的锁紧杠杆部分结构示意图。
图4为本发明的旋转制动锁紧装置的锁舌部分结构示意图。
具体实施方式
以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。
在本实施例中，请参阅附图1至附图4，该旋转制动锁紧装置，其包括：用于固定其他组件的基座10，固定于基座10上的电机4，该电机4用于驱动转盘1转动。所述电机4输出轴设有一齿轮3，所述齿轮3啮合于一齿形件2，所述齿形件2连接于受控的转盘1。当然，所述的电机4与转盘1之间可以采用其他任何方式进行传动驱动，本实施例只是其中一种传动方式。所述转盘1上还设有一用于锁紧转盘1的锁紧组件，该锁紧组件包括：用于驱动锁紧机构锁紧转盘1的刹车电机5，连接于所述刹车电机5的输出轴的偏心轮6，所述偏心轮6作用于锁紧杠杆8，所述锁紧杠杆8带动一伸缩组件9，并且锁紧杠杆8的支点通过一锚块11连接于转盘上的基础板上，锁紧杠杆8通过偏心轮6，伸缩组件9以及锚块11共同作用，形成一杠杆机构，由刹车电机5驱动锁紧杠杆8带动伸缩组件9动作。所述基座10上还设有一锁止件7，所述锁止件7上设有可实现任意角度锁紧的锁止位71。当转盘1受控于电机4转动时，刹车电机5同步驱动锁紧杠杆8带动伸缩组件9收缩脱离所述锁止位71，当旋转至预设位时，伸缩组件伸出并锁止于锁止位71，从而实现牢固精准快速的刹车止动，并锁紧。
其中，所述的齿形件2为弧形外齿件，所述弧形外齿件固定连接于转盘1，该弧形外齿件可以是圆弧，也可以是圆环，根据实际旋转角度范围而定。在本实施例中，所述齿形件2为部分环形件，外壁设有均匀齿牙，该环形齿形件2与齿轮3相互啮合，由电机4带动齿形件2从而驱动转盘1。在其他实施例中，也可以去掉该齿形件，如采用在转盘1的外壁上设齿状结构，与齿轮配合传动。
进一步的，上述的偏心轮6包括圆盘状本体，该偏心轮6外还设有一轴承，轴承外壁作用于锁紧杠杆，从而实现将滑动摩擦改为滚动摩擦，有效较少电机损耗。偏心轮6旋转半周时，推动锁紧杠杆8，从而带动伸缩组件9脱离锁止位71，处于可旋转状态。当转盘1受控转动至需要的角度时，偏心轮6再次旋转至低点位置，在弹性恢复力的作用下，锁紧组件9的伸缩端伸出，再次锁止于对应的锁止位71，完成锁紧动作。
请再次参阅附图3，所述的锁止杠杆8包括：杠杆本体81，所述杠杆本体81的一端设有一用于连接旋转支点的连接孔82，设有该连接孔82的一端为杠杆支点，另一端83接触于偏心轮6，连接孔82上设有所述的锚块11，锚块11固定于基础板上，锁紧杠杆8以锚块11为支点可转动，由偏心轮6驱动实现杠杆动作。
请再次参阅附图2，所述的伸缩组件9包括：一拉杆91，所述拉杆91的一端连接于锁紧杠杆8，另外一端连接于一锁舌93，所述拉杆91上还套装有一弹簧92，所述弹簧92的伸缩端连接于所述锁舌93。更具体的，请再次参阅附图4，该锁舌93上还设有一用于与拉杆91相连接的连接孔931，其中锁舌93的端部外壁形成与V型通槽7吻合一锥状头932，便于快速锁紧和楔合力更强。
更具体的，所述的锁止件7包括：环形本体，所述环形本体的内侧设有可实现转盘任意角度旋转锁紧的锁止位71。在本实施例中，环状本体为部分圆弧，在其他实施例中，所述的环状本体为完整的圆环，从而可实现完整圆周内的任意角度旋转锁紧。
在本实施例中，所述的锁止位71为分布于环形本体上的V形通槽。
为实现该旋转制动锁紧装置的智能控制，所述的基座10上还设有旋转定位的传感器。这些传感器设置于任意需要旋转锁紧的位置上，当转盘旋转一定角度之后，传感器检测该旋转信号，并将该位置信号反馈给控制器。
进一步的，该旋转制动锁紧装置还包括一控制器，所述控制器控制所述电机、刹车电机动作，推动转盘旋转并锁紧。一种方式是，根据传感器的位置信号反馈进行控制制动锁紧；另一种是，根据控制器的软件程序控制，给定电机旋转角度指令，从而快速精准的实现任意角度的制动和锁紧。
本实施例还公开了一种智能削面机器人，该智能削面机器人包括如上任意所述的旋转制动锁紧装置。其中，削面机构部分固定于转盘1上，从而由该旋转制动锁紧装置控制削面机构旋转，可以给不同锅内削面，不仅能实现快速精准的旋转定位，同时还能克服震动有效保护设备不被损坏。
上述内容，仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的实施方案，本领域普通技术人员根据本发明的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本发明的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种旋转制动锁紧装置，其特征在于，包括：基座，固定于所述基座上的电机，所述电机驱动一转盘；所述转盘上还设有一锁紧组件，所述锁紧组件包括：刹车电机，连接于所述刹车电机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮作用于锁紧杠杆，所述锁紧杠杆带动伸缩组件；所述基座上还设有一锁止件；当转盘受控转动时，刹车电机驱动锁紧杠杆带动伸缩组件收缩脱离当前锁止位，当旋转至需停位置时，伸缩组件伸出并锁止于锁止位，从而实现转盘任意角度的制动锁止，所述的偏心轮外还设有一轴承，所述轴承外壁作用于锁紧杠杆，所述的伸缩组件包括：一拉杆，所述拉杆的一端连接于锁紧杠杆，另外一端连接于一锁舌，所述拉杆上还套装有一弹簧，所述弹簧的伸缩端连接于与V型通槽吻合一锥状头的所述锁舌。
2.如权利要求1所述的旋转制动锁紧装置，其特征在于，所述电机的输出轴上还设有一齿轮，所述齿轮啮合于一齿形件，所述齿形件固定于所述转盘。
3.如权利要求1所述的旋转制动锁紧装置，其特征在于，所述的锁紧杠杆包括：杠杆本体，所述杠杆本体的一端设有一用于连接转轴支点的连接孔。
4.如权利要求1所述的旋转制动锁紧装置，其特征在于，所述的锁止件包括：环形本体，所述环形本体的内壁上设有可任意位置锁止转盘的锁止位。
5.如权利要求4所述的旋转制动锁紧装置，其特征在于，所述的锁止位为V型通槽。
6.如权利要求1所述的旋转制动锁紧装置，其特征在于，所述的基座上还设有若干旋转定位的传感器，所述传感器设置于任意需要定位的位置。
7.如权利要求1所述的旋转制动锁紧装置，其特征在于，还包括一控制器，所述控制器控制所述电机、刹车电机动作，驱动转盘旋转并完成制动锁紧。
8.一种智能削面机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7任意一项所述的旋转制动锁紧装置。
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Inventor after: Gong Jing Inventor after: Qian Ye Inventor after: Wu Meihuan Inventor after: Qin Peng Inventor after: Liu Jian Inventor after: Hu Jiang Inventor before: Qin Peng Inventor before: Hu Jiang Inventor before: Wu Meihuan Inventor before: Gong Jing |
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