CN106063722B - 超精细解剖用血管密封分隔钳 - Google Patents

Abstract

一种电外科钳，其包括：末端执行器，所述末端执行器包括：具有第一组织接触表面的第一钳爪构件和具有第二组织接触表面的第二钳爪构件。第一钳爪构件和第二钳爪构件中的每一个均在第一组织接触表面和第二组织接触表面的相对侧部处具有剪切刃。钳构造成在其致动时在第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面之间选择性地传递电外科能量。第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在第一接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面大体相对并且相互对准，在第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置。

Description

超精细解剖用血管密封分隔钳

技术领域

本公开涉及基于能量的手术器械，并且更具体地涉及基于能量的手术钳，所述基于能量的手术钳构造成用于处理组织和/或切割组织。

背景技术

钳或止血器是夹钳状器械，所述夹钳状器械依赖于其钳爪之间的机械动作来抓持、夹持和约束组织。基于能量的钳利用机械夹持动作和能量例如电外科能量、超声能量、光能、微波能量、热量等以通过加热组织从而凝结和/或烧灼组织来实现止血。某些手术程序要求更加简单地烧灼组织并且依赖于夹持压力、精确的能量控制和间隙距离(即，当围绕组织闭合时在相对的钳爪之间的距离)的特定组合来“密封”组织。通常，一旦组织被密封，外科医生就必须沿着新形成的组织密封部准确地切分组织。因此，已经有多种组织密封器械被设计为包含刀片，所述刀片能够相对于布置在组织密封器械的钳爪中的刀片槽运动，以便在形成组织密封部之后切分组织。

然而，包括刀片和刀片槽的组织密封器械通常是一次性装置，原因在于刀片和刀片槽可能难以清理，并且刀片可能会随着重复使用而磨损和钝化。

发明内容

本公开涉及可重复使用的、基于能量的手术器械，所述基于能量的手术器械具有可动的、相对的钳爪构件，所述钳爪构件构造成用于抓持、密封、解剖和/或切割组织，并且不需要使用刀片和带有槽的钳爪构造。

根据本公开的一些方面，一种电外科钳包括末端执行器，所述末端执行器包括：第一钳爪构件，所述第一钳爪构件具有第一组织接触表面；和第二钳爪构件，所述第二钳爪构件具有第二组织接触表面。第一钳爪构件和第二钳爪构件中的每一个均在第一组织接触表面和第二组织接触表面的相对侧部处具有剪切刃。钳构造成在其致动时在第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面之间选择性地传递电外科能量。第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在所述第一接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面大体相对并且相互对准，在所述第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置。

在本公开的一方面中，第一钳爪构件和第二钳爪构件包括：近侧部分，所述近侧部分沿着纵向轴线延伸；和远侧部分，所述远侧部分包括第一组织接触表面和第二组织接触表面。第一组织接触表面和第二组织接触表面中的每一个均相对于纵向轴线沿纵向和沿侧向扭转。

在本公开的另一方面中，钳包括第一轴构件和第二轴构件，所述第一轴构件和第二轴构件配合以限定末端执行器。第一钳爪构件布置在第一轴构件的远端部分上，第二钳爪构件布置在第二轴构件的远端部分上。第一轴构件和第二轴构件由枢轴销联接在一起，所述枢轴销延伸穿过在第一轴构件和第二轴构件的相应的第一交叉部分和第二交叉部分中限定的开口。第一轴构件和第二轴构件中的至少一个相对于第一轴构件和第二轴构件中的另一个能够围绕两条不同的轴线枢转。

在本公开的另一方面中，第一轴构件和第二轴构件的第一交叉部分和第二交叉部分均包括大体平坦的远侧部分，所述大体平坦的远侧部分在第一钳爪构件和第二钳爪构件在张开位置和第一接近位置之间运动时大体相互平齐。在某些方面中，第一轴构件的第一交叉部分包括近侧部分，该近侧部分包括下倾斜表面、在顶端处汇合下倾斜表面的中间倾斜表面、和上凹陷表面；第二轴构件的第二交叉部分包括近侧部分，该近侧部分包括大体平坦的上表面和下倾斜表面，该下倾斜表面的形状与第一轴构件的交叉部分的中间倾斜表面的形状互补。当第一钳爪构件和第二钳爪构件处于第一接近位置时，在上凹陷表面和大体平坦的上表面之间限定了间隙，并且当第一钳爪构件和第二钳爪构件处于第二接近位置时，该间隙闭合。

在本公开的又一方面中，第二轴构件的第二交叉部分包括绝缘垫片，所述绝缘垫片使第二交叉部分与第一交叉部分电绝缘。

在本公开的再一方面中，第一轴构件的近端部分和第二轴构件的近端部分分别包括第一把手构件和第二把手构件。在一些方面中，第一把手构件包括第一引导构件，第二把手构件包括第二引导构件。第一引导构件和第二引导构件中的每一个均包括：本体部分，所述本体部分从其相应的第一把手构件和第二把手构件的内表面大体竖直地延伸；支腿部分，所述支腿部分从本体部分大体垂直地延伸；和间隙，所述间隙限定在其相应的第一把手构件和第二把手构件的支腿部分和内表面之间。第一引导构件的支腿部分和第二引导构件的支腿部分纵向对准并且相对于彼此沿侧向偏置。在某些方面中，当第一把手构件和第二把手构件处于张开位置时，第一引导构件和第二引导构件间隔开；当第一把手构件和第二把手构件处于第一接近位置时，第一引导构件的支腿部分和第二引导构件的支腿部分与在第一引导构件和第二引导构件中的另一个中限定的间隙的内边界对准；当第一把手构件和第二把手构件运动到第二接近位置时，第一引导构件的支腿部分和第二引导构件的支腿部分与在第一引导构件和第二引导构件中的另一个中限定的间隙的外边界对准。

在本公开的另一方面中，枢轴销布置在第一轴构件和第二轴构件的第一交叉部分和第二交叉部分之间并且包括本体部分，所述本体部分具有：第一销部分，所述第一销部分与本体部分同心并且从其延伸到在第一轴构件的第一交叉部分中限定的开口中；和第二销部分，所述第二销部分与本体部分不同心并且从其延伸到在第二轴构件的第二交叉部分中限定的开口中。第一轴构件和第二轴构件中的至少一个当在张开位置和第一接近位置之间运动时围绕第一销部分旋转，并且当在第一接近位置和第二接近位置之间运动时围绕第二销部分旋转。

在本公开的再一方面中，钳包括操作杆，所述操作杆布置在第一轴构件和第二轴构件之间。操作杆包括：远端，所述远端具有凹陷部，所述凹陷部机械地接合布置在枢轴销的本体部分的近端上的连结件，其中，操作杆的运动实现枢轴销的对应的旋转运动。在某些方面中，操作杆包括在操作杆的本体部分中限定的长圆开口，并且第一轴构件包括延伸穿过长圆开口的保持销。在一些方面中，第二交叉部分包括绝缘垫片，该绝缘垫片使第二交叉部分与第一交叉部分电绝缘，并且该绝缘垫片沿着第二交叉部分向近侧延伸，以使第二交叉部分与操作杆电绝缘。

在本公开的再一方面中，第一钳爪构件和第二钳爪构件包括伸出件，所述伸出件从第一组织接触表面和第二组织接触表面向近侧间隔开。伸出件具有互补的斜面和互补的平坦表面。当第一钳爪构件和第二钳爪构件处于第一接近位置时，第一钳爪构件和第二钳爪构件的斜面彼此相对；当第一钳爪构件和第二钳爪构件处于第二接近位置时，第一钳爪构件和第二钳爪构件的平坦表面沿着公共平面大体对准。

根据本公开的一些方面，一种处理组织的方法包括：使电外科钳的第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个沿着第一轴线枢转，以实现第一钳爪构件和第二钳爪构件的从张开位置到第一接近位置的运动，在所述第一接近位置中，第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面大体相对并且相互对准，以便在其间抓持组织；将电外科能量施加到被抓持在第一钳爪构件的第一组织接触表面和第二钳爪构件的第二组织接触表面之间的组织，以密封被抓持在其间的组织；以及使第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个沿着第二轴线枢转，以实现第一钳爪构件和第二钳爪构件的从第一接近位置到第二接近位置的运动，在所述第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置，以便经由剪切刃切割被抓持在其间的组织，所述剪切刃布置在第一组织接触表面和第二组织接触表面的相对侧部处。

附图说明

在此参照附图描述本公开的各个方面和特征，在附图中对应的附图标记始终表示对应的部件，并且其中：

图1是根据本公开的实施例的手术系统的侧面透视图，其中包括连接到电手术能量源的、张开的电外科钳；

图2A和图2B是图1的手术系统中的钳的将各部件分离开的侧面透视图；

图3A和图3B是图1的钳的沿着分别在图1中标注为细部区域3A和3B所示的部分的放大的透视图；

图4A是处于第一接近位置的图1的手术器械的钳的侧面透视图；

图4B是图4A的钳的一部分的局部剖视的透视图；

图4C是图4A的钳的组织接触表面的等距视图；

图4D是沿着线A-A和B-B截取的图4C的组织接触表面的侧面示意图；

图4E是沿着图4A的线4E-4E截取的图4A的钳的钳爪构件的剖视图，并且包括布置在钳爪构件之间的组织；

图5A是处于第二接近位置的图1的钳的侧面透视图；

图5B是图5A的钳的俯视图；

图5C是图5A的钳的组织接触表面的等距视图；

图5D是沿着线A-A和B-B截取的图5C的组织接触表面的侧面示意图；

图5E是沿着图5A的线5E-5E截取的图5A的钳的钳爪构件的剖视图，并且包括布置在钳爪构件之间的组织；

图6是根据本公开的另一个实施例的手术系统的侧面透视图，其中包括连接到电外科能量源的、张开的电外科钳；

图7是图6的钳的将各部件分离开的侧面透视图；

图8A是处于第一接近位置的图6的钳的侧面透视图；

图8B是图8A的钳的一部分在移除一些部件后的透视图；

图8C和图8D是分别沿着线8C-8C和8D-8D截取的图8A的钳的剖视图；

图8E是沿着图8A的线8E-8E截取的图8A的钳的钳爪构件的剖视图，并且包括布置在钳爪构件之间的组织；

图9A是处于第二接近位置的图6的钳的侧面透视图；

图9B是图9A的钳的一部分在移除一些部件后的透视图；

图9C和图9D是分别沿着线9C-9C和9D-9D截取的图9A的钳的剖视图；

图9E是沿着图9A的线9E-9E截取的图9A的钳的钳爪构件的剖视图，并且包括布置在钳爪构件之间的组织；并且

图10是工作站的示意图，其构造成用于与本公开的电外科钳一起使用。

具体实施方式

在本公开中，术语“近侧”指的是某一结构的更加靠近操作者的部分，而术语“远侧”指的是同一结构的更加远离操作者的部分。当在此使用时，术语“接受对象”指的是人类患者或动物。术语“操作者”指的是医生(例如，外科医生)、护士、以及其它的临床医生或医护人员并且可以包括辅助人员。术语“大体”、“大致”和“大约”应理解为表达近似含义的词，其考虑的是修正系数相对较小或者没有变化(例如，相差小于3％)。参照系术语例如“水平”、“竖直”、“上部”、“下部”、“上方”、“下方”等旨在简化实施例的描述，而非旨在对手术器械或其任意部分的最终取向施加任何限制。

现参照图1至图5E，根据本公开的基于能量的手术系统10构造成用于在外科手术和/或腹腔镜手术中抓持、电密封和机械地解剖组织和/或血管。基于能量的手术系统10包括可重复使用的钳100，所述可重复使用的钳100经由线缆202和204可释放地连接到电外科能量源。

钳100包括可枢转地联接到第二长形轴构件120的第一长形轴构件110。第一长形轴构件110分别包括近端部分112和远端部分114，第二长形轴构件120分别包括近端部分122和远端部分124。第一轴构件110和第二轴构件120的近端部分112和122分别包括第一把手构件130和第二把手构件140。第一把手构件130和第二把手构件140构造成允许操作者实现第一轴构件110和第二轴构件120中的至少一个相对于另一个的运动。第一轴构件110和第二轴构件120的远端部分114和124配合以限定末端执行器组件115，所述末端执行器组件115具有相对的第一钳爪构件150和第二钳爪构件160。

第一把手构件130和第二把手构件140均分别限定了从中贯穿的手指孔130a和140a，以用于接收操作者的手指。手指孔130a和140a有助于第一把手构件130和第二把手构件140相对于彼此运动。第一把手构件130和第二把手构件140均与相应的轴构件110和120一体地形成。可选地，第一把手构件130和第二把手构件140均可通过任何适当的构造例如经由机械接合、模制、粘合等而与相应的轴构件110和120接合。

第一把手构件130包括第一引导构件132，所述第一引导构件132从第一把手构件130的内表面130b朝向第二把手构件140延伸。第一引导构件132包括：本体部分132a，所述本体部分132a大体竖直地朝向第二把手构件140延伸；和支腿部分132b，所述支腿部分132b从本体部分132a大体垂直地延伸，以使得本体部分132a和支腿部分132b具有大体L形的构造并且限定了位于第一把手构件130的内表面130b和第一引导构件132的支腿部分132b之间的间隙132c。支腿部分132b包括凸起的内表面132d，不过也可以设想其它的构造。

类似地，第二把手构件140包括第二引导构件142，所述第二引导构件142从第二把手构件140的内表面140b朝向第一把手构件130延伸。第二引导构件142包括：本体部分142a，所述本体部分142a大体竖直地朝向第一把手构件130延伸；和支腿部分142b，所述支腿部分142b从本体部分142a大体垂直地延伸，以使得本体部分142a和支腿部分142b具有大体L形的构造并且限定了位于第二把手构件140的内表面140b和第二引导构件142的支腿部分142b之间的间隙142c。支腿部分142b包括凸起的内表面142d，不过也可以设想其它的构造。

第一引导构件132和第二引导构件142布置在第一把手构件130和第二把手构件140上，其中，本体部分132a和142a相对于彼此沿纵向偏置并且沿侧向间隔开而支腿部分132b和142b对准，以使得内表面132d和142d在第一把手构件130和第二把手构件140围绕“x”轴线在张开位置(图1)和第一接近位置(图4A)之间枢转时滑动经过彼此。

第一轴构件110在第一轴构件110的交叉部分116和第二轴构件120的交叉部分126处与第二轴构件120相交。参照图2A和图4B，第一轴构件110的交叉部分116限定了贯穿其中的开口116a。交叉部分110的内表面116b包括大体平坦的远侧部分116c和近侧部分116d，所述近侧部分116d具有：下倾斜表面116e；中间倾斜表面116f，所述中间倾斜表面116f在顶端116g处汇合下倾斜表面116e；和上凹陷表面116h，所述上凹陷表面116h围绕开口116a同心地延伸。

参照图2B和图4B，第二轴构件120的交叉部分126包括开口126a，所述开口126a限定为穿过交叉部分126的内表面126b。绝缘垫片128固定到第二轴构件120的内表面126b，所述绝缘垫片128具有本体部分128a和凸缘128b，所述本体部分128a和凸缘128b共同限定贯穿其中的开口128c，其中绝缘垫片128的凸缘128b延伸穿过贯穿内表面126b限定的开口126a。绝缘垫片128构造成沿着第一轴构件110的交叉部分116和第二轴构件120的交叉部分126延伸，以使第一轴构件110和第二轴构件120相互电绝缘。绝缘垫片128由电绝缘材料诸如陶瓷或塑料形成，并且可以通过本领域技术人员所知的胶粘、钎焊或者其它的机械和/或化学方式固定到第二轴构件120。附加地或可选地，第二轴构件120的交叉部分126的内表面126b或者其一部分可以包括绝缘涂层例如陶瓷涂层。绝缘垫片128包括面向第一轴构件110的交叉部分116的内表面128d，所述内表面128d包括大体平坦的远侧部分128e和近侧部分128f，所述近侧部分128f具有大体平坦的上表面128g和下倾斜表面128h，所述下倾斜表面128h的形状与第一轴构件110的交叉部分116的中间倾斜表面116f的形状互补。

枢轴销170定位成穿过开口116a和128c，以便将第一轴构件110和第二轴构件120彼此联接，所述开口116a和128c限定在第一轴构件110的交叉部分116和第二轴构件120的交叉部分126的绝缘垫片128中。第一把手构件130和第二把手构件140围绕“x”轴线在张开和接近位置之间自由旋转。当处于第一接近位置时，如图4A和图4B所示，第一轴构件110的交叉部分116的远侧部分116c以及第二轴构件120的交叉部分126的绝缘垫片128的远侧部分128e大体彼此平齐，并且第一交叉部分116的中间倾斜表面116f和第二交叉部分126的绝缘垫片128的下倾斜面128h抵接，以使得在第一交叉部分116的上凹陷表面116h和第二交叉部分126的绝缘垫片128的上表面128g之间限定间隙“G”。因此，当处于第一接近位置时，第一把手构件130可以围绕“y”轴线在由间隙“G”限定的有限范围内旋转。

第一钳爪构件150和第二钳爪构件160从第一轴构件110的交叉部分116和第二轴构件120的交叉部分126向远侧延伸。第一钳爪构件150的近侧部分150a和第二钳爪构件160的近侧部分160a沿着轴线“z”从交叉部分116和126纵向延伸，并且远侧部分150b和160b分别包括第一组织接触表面152和第二组织接触表面162，所述第一组织接触表面152和第二组织接触表面162扭转(例如，弯曲、卷曲、弯折或以其它方式成形)，以沿纵向和沿侧向远离轴线“z”向远侧延伸，由第一钳爪构件150的近侧部分150a和第二钳爪构件160的近侧部分160a限定所述轴线“z”。第一组织接触表面152和第二组织接触表面162均包括：前端部分152a和162a，所述前端部分152a和162a位于尾端部分152b和162b远侧；以及剪切刃154和164，所述剪切刃154和164分别位于第一组织接触表面152和第二组织接触表面162的相对侧部处。如下文详细所述，剪切刃154和164构造成抵靠彼此剪切，以切割布置在其间的组织。第一组织接触表面152和第二组织接触表面162具有互补的几何形状，以使得当第一钳爪构件150和第二钳爪构件160处于第一接近位置时，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162相对并且对准，以用于组织密封(例如，图4C和图4D)，而当处于第二接近位置时，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162在第一组织接触表面152的前端部分152a和第二组织接触表面162的前端部分162a处以渐增的空隙向侧向分叉，以用于组织切割(例如图5C和图5D)。

第一轴构件110和第二轴构件120是由导电材料例如金属诸如不锈钢形成的一对电极，这一对电极构造成通过它们传导电外科能量。诸如绝缘漆这样的绝缘涂层布置在钳100上，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的组织接触表面152和162以及剪切刃154和164还有自身是绝缘材料的绝缘垫片128除外。因此，钳100涂覆有绝缘涂层，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的组织接触表面152和162以及剪切刃154和164还有绝缘垫片128除外。

在使用本公开的基于能量的手术系统10的示例性方法中，钳100被放置在所需的手术部位处并且第一钳爪构件150和第二钳爪构件160在所需的组织和/或血管周围被定位在张开位置处。如图1所示，在张开位置中，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160相互间隔开，并且能够围绕轴线“x”枢转。

通过使第一把手构件130和第二把手构件140中的至少一个朝向另一个运动，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160运动到第一接近位置，以使第一把手构件130和第二把手构件140中的至少一个围绕“x”轴线环绕枢轴销170枢转，并且第一把手构件130和第二把手构件140闭合至第一接近位置，以将组织“T”夹持在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160之间，如图4A至图4E所示。在第一接近位置中，第一把手构件130和第二把手构件140的第一引导表面132和第二引导表面142的支腿部分132b和142b的内表面132d和142d滑动越过彼此并且可以在支腿部分132b和142b与间隙132c和142c的内边界对准时锁合在一起，所述间隙132c和142c的内边界限定在引导构件132和142中的另一个中。随后可以激活电外科能量源200(图1)，以将电外科能量施加到抓持在第一钳爪构件150的第一组织接触表面152和第二钳爪构件160的第二组织接触表面162之间的组织“T”。

当完成密封并且切断电外科能量源200时，第一把手构件130和第二把手构件140可以返回到张开位置(图1)，以便释放保持在第一钳爪构件150的第一组织接触表面152和第二钳爪构件160的第二组织接触表面162之间的组织“T”，或者第一钳爪构件150和第二钳爪构件160可以运动到第二接近位置，以切割布置在其间的组织“T”。如图5A至图5E所示，第一把手构件130和第二把手构件140中的至少一个侧向运动，以使得第一把手构件130和第二把手构件140的支腿部分132b和142b通过引导构件132和142的另一个中的间隙132c和142c围绕“y”轴线偏转并且与间隙132c和142c的外边界对准。同时，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160相对于彼此侧向移动(图5E)。当第一钳爪构件150和第二钳爪构件160之间的该侧向运动大于第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的宽度时，第一钳爪构件150和第二钳爪构件160的剪切刃154和164切割被约束在第一钳爪构件150和第二钳爪构件160之间的组织“T”。第一把手构件130和第二把手构件140随后可以运动返回到张开位置。

现在参照图6至图9E，根据本公开的另一个实施例的手术系统10’包括钳100’，所述钳100’经由线缆202和204可释放地连接到电外科能量源200。钳100’包括第一长形轴构件110’，所述第一长形轴构件110’可枢转地连接到第二长形轴构件120’。第一轴构件和第二轴构件110’和120’的近端部分112’和122’分别包括第一把手构件130’和第二把手构件140’。第一轴构件110’和第二轴构件120’的远端部分114’和124’配合以限定末端执行器组件115’，所述末端执行器组件115’具有相对的第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’。

第一把手构件130’和第二把手构件140’均分别限定了手指孔130a和140a以及棘轮部分132’、142’。每个棘轮部分132’、142’均从其相应的把手构件130’和140’的内表面130b’和140b’以大体竖直对准的方式朝向另一个棘轮部分132’和142’延伸，以使得每个棘轮部分132’和142’的面对的内表面132a’和142a’在第一把手构件和第二把手构件130’和142’靠近时相互抵接。每个棘轮部分132’和142’分别包括多个凸缘132b’和142b’，所述凸缘132b’和142b’从每个棘轮部分132’和142’的面对的内表面132a’和142a’凸出，以使得棘轮部分132’和142’可以在一个或多个位置处互锁，所述一个或多个位置对应于第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一接近位置。第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的一个或多个接近位置均将特定的闭合压力施加到抓持在末端执行器115’的第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’之间的组织，从而允许对各种不同的组织类型和组织尺寸进行有效处理。

第一轴构件110’分别在第一轴构件110’和第二轴构件120’的交叉部分116’和126’处与第二轴构件120’相交。第一轴构件110’的交叉部分116’限定了贯穿其中的开口116a’，第二轴构件120’的交叉部分126’限定了贯穿其中的开口126a’。绝缘垫片128’固定到第二轴构件120’的内表面126b’，所述绝缘垫片128’具有本体部分128a’和凸缘128b’，所述本体部分128a’和所述凸缘128b’共同限定了贯穿其中的开口128c’，其中，绝缘垫片128’的凸缘128b’延伸穿过限定为贯通第二轴构件120’的开口126a’。绝缘垫片128’构造成沿着第一轴构件110’和第二轴构件120’的交叉部分116’和126’延伸并且向近侧一直延伸到第二轴构件120’，以使第一轴构件110’和第二轴构件120’相互电绝缘。

枢轴销170’布置在第一轴构件110’和第二轴构件120’的第一交叉部分116’和第二交叉部分126’之间，并且与枢轴销170’机械接合的操作杆180在第一轴构件110’和第二轴构件120’之间从枢轴销170’向近侧延伸。枢轴销170’包括本体部分172，所述本体部分172具有面向第一轴构件110’的第一表面172a，所述第一轴构件110’包括第一销部分174，所述第一销部分174位于第一表面172a的大体中心处并且从其延伸并与限定在第一轴构件110’的交叉部分116’中的开口116a’接合。枢轴销170’的本体部分172具有面向第二轴构件120’的第二表面172b，所述第二轴构件120’包括第二销部分176，所述第二销部分176与第二表面172b偏置或不同心并且从其延伸并与第二轴构件120’的垫片128’的开口128c’接合。第一轴构件110’和第二轴构件120’能够围绕相应的第一销部分174和第二销部分176枢转。枢轴销170’的本体部分172的近端包括连结件178，所述连结件178延伸到限定在操作杆180的远端中的凹陷部180a中。

操作杆180包括长弧形本体部分180b，所述长弧形本体部分180b限定了贯穿其中的长圆孔180c。第一轴构件110’包括保持销118，所述保持销118延伸在操作杆180中限定的长圆孔180c。因此，操作杆180相对于第一轴构件110’的运动范围由开口180c的长度限定。

如上所述，第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’包括：近侧部分150a’和160a’，所述近侧部分150a’和160a’从第一轴构件110’和第二轴构件120’的交叉部分116’和126’纵向延伸；以及远侧部分150b和160b，所述远侧部分150b和160b包括第一组织接触表面152和第二组织接触表面162以及剪切刃154和164。第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的近侧部分150a’和160a’均包括伸出件156和166，所述伸出件156和166具有互补的斜面156a和166a以及互补的平坦表面156b和166b，以使得当第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’处于第一接近位置时，斜面156a和166a彼此相对，并且当第一钳爪构件和第二钳爪构件处于第二接近位置时，平坦表面156a和166b沿着同一平面对准。

与钳100的第一轴构件110和第二轴构件120相类似，第一轴构件110’和第二轴构件120’是一对电极。因此，绝缘涂层布置在钳100’上，第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的组织接触表面152和162以及剪切刃154和164还有绝缘垫片128除外。

在使用电手术系统10’的示例性方法中，钳100’被放置在所需的手术部位处并且第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’在所需的组织和/或血管周围被定位在张开位置处。如图6所示，在张开位置中，第一把手构件130’和第二把手构件140’以及第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’相互间隔开。

通过使第一把手构件130’和第二把手构件140’中的至少一个朝向另一个运动，第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’运动到第一接近位置中，以使得第一把手构件130’围绕枢轴销170’的第一销部分174枢转，棘轮部分132’和142’的凸缘132b’和142b’互锁，并且第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一组织接触表面152和第二组织接触表面162将组织“T”夹持在其间，如图8A至图8E所示。在第一接近位置中，第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的近侧部分150a’和160a’的斜面156a和166a以间隔开的关系面向彼此。可以随后激活电外科能量源200(图6)，以将电外科能量施加到被抓持在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一组织接触表面152和第二组织接触表面162之间的组织“T”。

当完成密封并且切断电外科能量源200时，第一把手构件130’和第二把手构件140’可以返回到张开位置(图6)，以释放被保持在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一组织接触表面152和第二组织接触表面162之间的组织“T”，或者第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’可以运动到第二接近位置，以便切割布置在其间的组织“T”。如图9A至图9E所示，由操作者向下推动操作杆180的近端，这相应地使得在操作杆180的远端中限定的凹陷部180a向上运动。当凹陷部180a与枢轴销170’的连结件178机械接合时，枢轴销170’旋转。枢轴销170’的第二销部分176的对应旋转使第二轴构件120’沿着大体正交的轴线“x”和“y”运动。同时，斜面156a和166a被推到一起并且相对于彼此滑动，以使第一钳爪构件和第二钳爪构件150’和160’围绕轴线“y”偏转，从而致使第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的第一组织接触表面152和第二组织接触表面162相对于彼此侧向运动。当第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’之间的该侧向运动大于第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的宽度时，第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’的剪切刃154和164切割被约束在第一钳爪构件150’和第二钳爪构件160’之间的组织“T”。第一把手构件130’和第二把手构件140’随后可以运动返回到张开位置。

在此公开的实施例还可以构造成与机器人手术系统一起工作并且通常被称作“远程手术(Telesurgery)”。这样的系统采用了各种机器人元件，以便辅助操作者并且允许手术器械进行远程操作(或者部分远程操作)。为此可以采用各种机器手、齿轮、凸轮、滑轮、电动马达和机械马达等并且它们可以设计有机器人手术系统，以便在手术或治疗的过程期间辅助操作者。这样的机器人系统可以包括远程可操纵系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程关节手术系统、无线手术系统、模块化或者能够选择性构造的远程操作手术系统等。

机器人手术系统可以采用一个或多个控制台，所述一个或多个控制台位于手术室附近或位于遥控位置。在该示例中，一队外科医生或护士可以为接受对象(例如患者)做术前准备并且将机器人手术系统构造成具有在此公开的器械中的一个或多个，而另一个外科医生(或一组外科医生)经由机器人手术系统远程地控制所述器械。正如能够理解的那样，高水平的外科医生无需离开他/她的远程控制台即可在多个地点实施多种手术，这样既能够具有经济优势，也能够有益于一位患者或一系列患者。

手术系统的机器手通常由控制器联接到一对主把手。外科医生能够移动主把手，以使任何类型的手术器械的工作端(例如，末端执行器、抓紧器、刀、剪子等)产生对应的运动，这可以是在此描述的一个或多个实施例的应用的补充。主把手的运动可以按比例调节，以使得工作端具有与由外科医生的操作手执行的运动相比有所不同、更小幅度或更大幅度的对应运动。可以调节比例因子或传动比，以使得操作者能够控制手术器械的工作端的分辨率。

主把手可以包括各种传感器，以向外科医生提供关于各种组织参数或组织状态的反馈，例如，因操纵、切割或以其它方式处理导致的组织阻力、由器械施加到组织上的压力、组织温度、组织阻抗等。正如能够理解的那样，这样的传感器向外科医生提供了模拟真实手术条件的增强的触觉反馈。主把手还可以包括各种不同的致动器，以用于精细的组织操纵或组织处理，从而进一步增强外科医生的模拟真实手术条件的能力。

现在参照图10，医疗工作站整体示出为工作站1000并且通常可以包括：多个机器手1002和1003；控制装置1004；和手术控制台1005，所述手术控制台1005与控制装置1004相联。手术控制台1005可以包括：显示装置1006，所述显示装置1006可以特别地设置成显示三维图像；以及手动输入装置1007和1008，凭借此操作者(未示出)(例如外科医生)能够以第一操作模式远程操纵机器手1002和1003。

根据在此公开的若干实施例中的任意一个并且正如将在下文详细描述的那样，机器手1002和1003中的每一个均可以包括多个构件，所述多个构件通过连结件以及能够与之附接的附接装置1009和1011(例如支持末端执行器1100的手术工具“ST”)进行连接。

机器手1002和1003可以由电动装置(未示出)驱动，所述电动装置连接到控制装置1004。控制装置1004(例如，计算机)可以设置成特别地由计算机程序激活驱动装置，以使机器手1002和1003、它们的附接装置1009和1011以及因此使手术工具(包括末端执行器1100)根据由手动输入装置1007和1008限定的运动来执行所需的运动。控制装置1004还能够设置成使其调节机器手1002和1003和/或驱动装置的运动。

医疗工作站1000可以构造成用于通过末端执行器1100以微创性方式在待治疗的躺在手术台1012上的患者1013的身上使用。医疗工作站1000也可以包括多于两个的机器手1002和1003，另外的机器手类似地连接到控制装置1004并且可由手术控制台1005远程操纵。医疗器械或手术工具(包括末端执行器1100)也可以附接到另外的机器手。医疗工作站1000可以包括数据库1014，所述数据库1014特别地联接到控制装置1004，在所述数据库1014中存储例如用于患者/活体1013的术前数据和/或解剖图库。

尽管已经在附图中示出并且在此描述了本公开的若干实施例，但是应当理解的是，本公开并不局限于此，原因在于本公开应具有所属领域允许的宽范围并且说明书应当类似地进行解读。因此，上述说明内容不应视为限制性的，而仅仅是特定实施例的示例。本领域技术人员应在所附权利要求的范围和精神以内设想其它的变型方案。

Claims (12)

1.一种电外科钳，包括：

末端执行器，所述末端执行器包括：第一钳爪构件和第二钳爪构件，所述第一钳爪构件具有第一组织接触表面，所述第二钳爪构件具有第二组织接触表面，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的每一个均在所述第一组织接触表面和第二组织接触表面的相对侧部处具有剪切刃，所述电外科钳构造成在其致动时在所述第一钳爪构件的第一组织接触表面和所述第二钳爪构件的第二组织接触表面之间选择性地传递电外科能量，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个能够相对于另一个在张开位置、第一接近位置以及第二接近位置之间运动，在所述第一接近位置中，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面大体相对并且相互对准，在所述第二接近位置中，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面相对于彼此沿侧向偏置，其中，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件包括：近侧部分，所述近侧部分沿着纵向轴线延伸；和远侧部分，所述远侧部分包括第一组织接触表面和第二组织接触表面，所述第一组织接触表面和第二组织接触表面中的每一个均相对于所述纵向轴线沿纵向和沿侧向扭转；以及

第一轴构件和第二轴构件，所述第一轴构件和第二轴构件配合以限定所述末端执行器，所述第一钳爪构件布置在所述第一轴构件的远端部分上，所述第二钳爪构件布置在所述第二轴构件的远端部分上，所述第一轴构件和第二轴构件由枢轴销联接在一起，所述枢轴销延伸穿过在所述第一轴构件和第二轴构件的相应的第一交叉部分和第二交叉部分中限定的开口，所述第一轴构件和第二轴构件中的至少一个相对于所述第一轴构件和第二轴构件中的另一个能够围绕两条不同的轴线枢转。

2.根据权利要求1所述的电外科钳，其中，所述第一轴构件和第二轴构件的第一交叉部分和第二交叉部分均包括大体平坦的远侧部分，所述大体平坦的远侧部分在所述第一钳爪构件和第二钳爪构件在所述张开位置和所述第一接近位置之间运动时大体相互平齐。

3.根据权利要求1所述的电外科钳，其中，所述第一轴构件的第一交叉部分包括近侧部分，所述第一交叉部分的近侧部分包括下倾斜表面、在顶端处汇合该下倾斜表面的中间倾斜表面、和上凹陷表面；所述第二轴构件的第二交叉部分包括近侧部分，所述第二交叉部分的近侧部分包括大体平坦的上表面和下倾斜表面，所述第二交叉部分的近侧部分的下倾斜表面的形状与所述第一轴构件的第一交叉部分的中间倾斜表面的形状互补，其中，当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件处于所述第一接近位置时，在所述上凹陷表面和所述大体平坦的上表面之间限定了间隙，并且其中，当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件处于所述第二接近位置时，所述间隙闭合。

4.根据权利要求1所述的电外科钳，其中，所述第二轴构件的第二交叉部分包括绝缘垫片，所述绝缘垫片使所述第二交叉部分与所述第一交叉部分电绝缘。

5.根据权利要求1所述的电外科钳，其中，所述电外科钳的第一轴构件的近端部分和第二轴构件的近端部分分别包括第一把手构件和第二把手构件。

6.根据权利要求5所述的电外科钳，其中，所述第一把手构件包括第一引导构件，所述第二把手构件包括第二引导构件，所述第一引导构件和第二引导构件中的每一个均包括：本体部分，所述本体部分从其相应的第一把手构件和第二把手构件的内表面大体竖直地延伸；支腿部分，所述支腿部分从所述本体部分大体垂直地延伸；和间隙，所述间隙限定在所述第一引导构件的支腿部分和所述第一把手构件的内表面之间以及限定在所述第二引导构件的支腿部分和所述第二把手构件的内表面之间，所述第一引导构件的支腿部分和第二引导构件的支腿部分纵向对准并且相对于彼此沿侧向偏置。

7.根据权利要求6所述的电外科钳，其中，当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个运动到所述张开位置时，所述第一引导构件和第二引导构件间隔开；当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个运动到所述第一接近位置时，所述第一引导构件的支腿部分和第二引导构件的支腿部分与在所述第一引导构件和第二引导构件中的另一个中限定的间隙的内边界对准；当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个运动到所述第二接近位置时，所述第一引导构件的支腿部分和第二引导构件的支腿部分与在所述第一引导构件和第二引导构件中的另一个中限定的间隙的外边界对准。

8.根据权利要求1所述的电外科钳，其中，所述枢轴销布置在所述第一轴构件的第一交叉部分和第二轴构件的第二交叉部分之间并且包括本体部分，所述本体部分具有：第一销部分，所述第一销部分与所述本体部分同心并且从其延伸到在所述第一轴构件的第一交叉部分中限定的开口中；和第二销部分，所述第二销部分与所述本体部分不同心并且从其延伸到在所述第二轴构件的第二交叉部分中限定的开口中，其中，所述第一轴构件和第二轴构件中的至少一个当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个在所述张开位置和所述第一接近位置之间运动时围绕所述第一销部分旋转，并且当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件中的至少一个在所述第一接近位置和所述第二接近位置之间运动时围绕所述第二销部分旋转。

9.根据权利要求8所述的电外科钳，还包括操作杆，所述操作杆布置在所述第一轴构件和第二轴构件之间，所述操作杆包括：远端，所述远端具有凹陷部，所述凹陷部机械地接合布置在所述枢轴销的本体部分的近端上的连结件，其中，所述操作杆的运动实现所述枢轴销的对应的旋转运动。

10.根据权利要求9所述的电外科钳，其中，所述操作杆包括在所述操作杆的本体部分中限定的长圆开口，并且所述第一轴构件包括延伸穿过所述长圆开口的保持销。

11.根据权利要求9所述的电外科钳，其中，所述第二交叉部分包括绝缘垫片，所述绝缘垫片使所述第二交叉部分与所述第一交叉部分电绝缘，并且所述绝缘垫片沿着所述第二交叉部分向近侧延伸，以使所述第二交叉部分与所述操作杆电绝缘。

12.根据权利要求8所述的电外科钳，其中，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件包括伸出件，所述伸出件从所述第一组织接触表面和第二组织接触表面向近侧间隔开，所述伸出件具有互补的斜面和互补的平坦表面，其中，当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件处于所述第一接近位置时，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件的斜面彼此相对，当所述第一钳爪构件和第二钳爪构件处于所述第二接近位置时，所述第一钳爪构件和第二钳爪构件的平坦表面沿着公共平面大体对准。

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