CN106060521B - 深度影像建构方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种深度影像建构方法包含在平面上的起始位置与自起始位置相对于平面上的圆心旋转预设角度后的对照位置分别撷取三维物体的第一平面影像与第二平面影像，其中第一、第二平面影像分别具有一底线；根据预设角度旋转第二平面影像，使第一、第二平面影像的底线互相平行；沿垂直第二平面影像的底线的方向平移第一平面影像与第二平面影像的至少一者，使得第二平面影像的底线与第一平面影像的底线对齐；以及在平移之后，根据第一平面影像与第二平面影像分别计算三维物体相对平面的距离，并记录于深度影像中对应的像素，以产生深度影像。

Description

深度影像建构方法及系统

技术领域

本发明有关于一种深度影像建构方法，特别是有关于应用该深度影像建构方法的系统。

背景技术

传统的深度影像建构方法与系统，通常需通过多个影像捕获设备同时照射具有深度的场景，以获得场景与场景中的三维物体的深度信息。为让多个影像捕获设备同时照射具有深度的场景，需花费许多时间校准光轴、调整光场等，以获得先备的条件。因此，传统的深度影像建构方法与系统的应用除需要较高的建置成本外，还必须耗费更多的时间处理前置作业与后续的相关计算，才有办法取得场景与场景中的三维物体的深度信息。这些严苛的条件进一步地限制传统的深度影像建构方法与系统的发展，并阻碍相关深度影像应用的普及。由此可见，上述现有的架构，显然仍存在不便与缺陷，而有待加以进一步改进。为了解决上述问题，相关领域莫不费尽心思来谋求解决之道，但长久以来一直未见适用的方式被发展完成。因此，如何能有效解决上述问题，实属当前重要研发课题之一，亦成为当前相关领域亟需改进的目标。

发明内容

本发明的一技术方案是有关于一种深度影像建构方法，该方法在平面的不同位置对应撷取三维物体的多个平面影像，并利用多个平面影像中至少两者计算三维物体相对平面的距离以产生深度影像。

本发明提供一种深度影像建构方法，用于根据对应三维物体产生深度影像。深度影像可包含多个深度像素。深度影像建构方法包含(a)在平面的起始位置撷取三维物体的第一平面影像，其中第一平面影像具有第一影像底线；(b)自起始位置相对于平面上的圆心旋转预设角度至对照位置，并于对照位置撷取三维物体的第二平面影像，其中第二平面影像具有第二影像底线；(c)根据预设角度旋转第二平面影像，使第一影像底线与第二影像底线互相平行；(d)沿垂直第二影像底线的方向平移第一平面影像与第二平面影像的至少一者，使得第二平面影像的第二影像底线与第一平面影像的第一影像底线对齐；以及(e)在平移之后，根据第一平面影像与第二平面影像分别计算三维物体相对于平面的距离，并记录在多个深度像素中对应的深度像素，以产生深度影像。

在本发明一或多个实施方式中，上述的步骤(c)可具体包含(c1)根据校正角度旋转第一平面影像，使第一影像底线与三维物体的水平线互相平行；以及(c2)根据校正角度与预设角度旋转第二平面影像，使第一影像底线以及第二影像底线互相平行。

在本发明一或多个实施方式中，上述的通过圆心之平面的法线与三维物体至少交于定点。

在本发明一或多个实施方式中，上述的定点位于平面之外。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一平面影像以及第二平面影像分别包含多个平面像素。步骤(d)具体包含(d1)计算第一平面影像的平面像素与第二平面影像的平面像素与空间中的长度的对应关系；以及(d2)根据对应关系，计算并沿垂直第一物体影像的底线的方向平移第一平面影像与第二平面影像的至少一者。

在本发明一或多个实施方式中，上述的深度影像建构方法，还包含改变起始位置，重复进行步骤(a)至步骤(e)，以产生另一深度影像；以及将另一深度影像中的每一深度像素与深度影像中的对应的深度像素取平均，以更新深度影像的深度像素。

本发明提供一种深度影像建构系统包含可旋转机构、影像捕获设备以及计算模块。可旋转机构相对圆心在一平面旋转。影像捕获设备配置于可旋转机构，且与圆心相距一距离。当可旋转机构相对于圆心旋转在平面的多个位置而带动影像捕获设备时，影像捕获设备用于在多个位置分别撷取三维物体的多个平面影像。多个位置可形成参考圆。所述平面并不通过三维物体。计算模块可包含第一编程单元。第一编程单元用于根据平面影像中至少两者产生第一深度影像。

在本发明一或多个实施方式中，上述的影像捕获设备的法线与平面的法线平行。

在本发明一或多个实施方式中，上述的多个平面图像影像的多个位置中可包含起始位置及参考位置。起始位置与参考位置间沿参考圆形成圆心角，且第一编程单元还利用距离及圆心角产生第一深度影像。

在本发明一或多个实施方式中，上述的深度影像包含多个深度像素。计算模块还包含第二编程单元。第二编程单元用于根据多个平面影像两两配对所产生的多个第一深度影像，平均多个第一深度影像中相对应的深度像素，以产生第二深度影像。

附图说明

为让本发明的上述和其他目的、特征、优点与实施例能更明显易懂，附图说明如下：

图1绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构系统的示意图。

图2绘示依据本发明另外多个实施方式的深度影像建构系统的示意图。

图3绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构系统在真实世界中应用于三维物体的简单示意图。

图4A至图4E分别绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构系统在不同位置所撷取的平面影像的示意图。

图5绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构方法的流程图。

图6A至图6D绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构方法中不同步骤于成像空间的简单示意图。

图7绘示依据本发明多个实施方式的深度影像的示意图。

图8绘示依据本发明另外多个实施方式的深度影像建构方法中不同步骤在成像空间的的简单示意图。

图9绘示依据本发明另外多个实施方式的深度影像的示意图。

除非有其他表示，在不同附图中相同的号码与符号通常被当作相对应的部件。所述多个附图的绘示为清楚表达所述多个实施方式的相关关联而非绘示所述实际尺寸。

【符号说明】

100：深度影像建构系统

200/200’：可旋转机构

220：悬臂

240：旋转承轴

260：轨道

280：滑动件

300：影像捕获设备

400：计算模块

420：第一编程单元

440：第二编程单元

500：三维物体

520：水平线

600A～600E：平面影像

600B’/600B”/600C’/600C”：平面影像

620B/620B’/620C/620C’：平面像素

640A～640E：物体平面影像

660B：第一影像底线

660C：第二影像底线

700：深度影像建构方法

800：第一深度影像

820：深度像素

822：深度像素

824：深度像素

840：物体深度影像

900：第二深度影像

920：深度像素

A1/A2/A3/A4：位置

B1/B2/B3/B4/B5：位置

C1/C2/C3：圆心

D：方向

k：第一角度

L1/L2：延伸线

P1/P2/P3：平面

r：距离

RA：旋转轴

S710～S760：步骤

VL1：垂直线

X：定点

Φ：预设角度

具体实施方式

以下将以附图揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些传统惯用的结构与组件在附图中将以简单示意的方式绘示之。

在本文中，使用第一、第二与第三等等的词汇，用于描述各种组件、模块、区域、层与/或区块是可以被理解的。但是这些组件、模块、区域、层与/或区块不应该被这些术语所限制。这些词汇只限于用来辨别单一组件、模块、区域、层与/或区块。因此，在下文中的一第一组件、模块、区域、层与/或区块也可被称为第二组件、模块、区域、层与/或区块，而不脱离本发明的本意。

图1为依据本发明多个实施方式绘示深度影像建构系统100的示意图。如图1所示，深度影像建构系统100包含可旋转机构200、影像捕获设备300以及计算模块400。可旋转机构200配置旋转轴RA且相对于圆心C1在平面P1旋转。在多个实施方式中，可旋转机构200可包含悬臂220以及旋转承轴240，分别作为旋转轴RA与圆心C1，但不限于此。影像捕获设备300配置于可旋转机构200上，且与圆心C1相距距离Y。在多个实施方式中，距离Y可于后续的编程中作为影像捕获设备300的旋转半径。在多个实施方式中，距离Y可视实际情况而变动。在多个实施方式中，当可旋转机构200相对于圆心C1旋转在平面P1的多个位置A1、A2、A3、A4等，而带动影像捕获设备300时，影像捕获设备300在位置A1、A2、A3、A4时分别撷取三维物体(参照图3的三维物体500)的多个平面影像(可参照图4A至图4E)，其中多个位置A1、A2、A3、A4皆位于参考圆R1上。其中，影像捕获设备300与计算模块400以无线或者有线方式连接，或，将影像捕获设备300的记忆卡取出后，计算模块400读取该记忆卡的信息并进行计算。计算模块400可包含第一编程单元420。在多个实施方式中，第一编程单元420可根据平面影像中至少两者，产生深度影像(参照图5)，将如后详述。举例来说，第一编程单元420可依照如图5所示的深度影像建构方法700，以平面影像中任两者分别作为第一平面影像与第二平面影像而产生深度影像，但不限于此。

由于深度影像建构系统100的旋转轴以已知的距离Y相对于圆心C1旋转在参考圆R1上，且配置在已知的不同位置A1、A2、A3、A4，分别撷取三维物体的多个平面影像，因此，让计算模块400可根据前述的平面影像中至少两者与已知条件作为参数，如距离Y、位置A1、A2、A3、A4等，通过第一编程单元420的计算而得到深度影像中每一深度像素的量值，其中深度像素的量值可代表三维物体距离平面P1的距离。通过固定的取样流程与已知条件可减少执行第一编程单元420所需的计算量，使得计算模块400可较为简易地执行第一编程单元420而获得深度影像，且可进一步地降低建构深度影像所需的时间，以节省深度影像建构系统100产生深度影像时，所耗费的计算资源与计算时间(computing time)。此外，深度影像建构系统100可通过单一影像捕获设备300而达致深度影像的产生，降低深度影像建构系统100的建构成本与撷取影像时的调整时间。

图2为依据本发明另外多个实施方式绘示深度影像建构系统100’的示意图。如图2所示，在其他的多个实施方式中，可旋转机构200’也可包含轨道260，以及滑动件280可滑动地卡合于轨道260以及影像捕获设备300之间，配置以带动影像捕获设备300移动于轨道260的位置B1、B2、B3、B4、B5。然而，此处所述的可旋转机构200’的圆心C2以及旋转轴RA分别为轨道260在平面P2所形成的参考圆R2的中心与半径，而非实际的组件。此外，无论是位置B1、B2、B3、B4、B5皆可作为后述的起始位置或对照位置，将如后详述。

值得注意的是，前述的深度影像建构系统100或深度影像建构系统100’的结构仅为示例，其非用以限制本发明。举例来说，深度影像建构系统100’的可旋转机构200’可不限于完成整个环状绕行，也可为1/4圆或半圆等形状。举例来说，深度影像建构系统100’的轨道260可为其他合适的形状，如椭圆形或方形等。应了解到，本领域技术人员可视实际需要，在不脱离本揭露的精神和范围下，做适度的修改或替代，只要能够让影像捕获设备300在平面上的不同位置撷取三维物体的平面影像，且每一位置相对圆心C2的旋转半径与旋转角度已知即可。

图3绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构系统100’在真实世界中应用于三维物体500的简单示意图。如图3所示，在多个实施方式中，通过参考圆R2的圆心C2的平面P2的法线N1与三维物体500至少交于定点X，以确保位于位置B1、B2、B3、B4、B5的影像捕获设备300所撷取到的平面影像可包含对应三维物体500的物体平面影像，像是图4A至图4E的平面影像600A～600E中所包含的物体平面影像640A～640E。在多个实施方式中，定点X实质上位于平面P2之外，以避免三维物体500与平面P2相重合的部分无法被影像捕获设备300撷取，进而可能无法对应三维物体500产生深度影像。也就是说，三维物体500需位于平面P2之外，或平面P2并不通过三维物体500。

在多个实施方式中，影像捕获设备300的法线与平面P2的法线N1平行。举例来说，影像捕获设备300位于位置B1、B2、B3时，影像捕获设备300的法线N2、N3、N4可分别与平面P2的法线N1互相平行，让影像捕获设备300所撷取的三维物体500的平面影像可应用于后续的过程中产生深度影像。举例来说，通过图5所示的深度影像建构方法700而产生如图7的第一深度影像800，或图9的第二深度影像900等。

图4A至图4E绘示依据本发明多个实施方式的深度影像建构系统100’于位置B1～B5分别对三维物体500所撷取的平面影像600A～600E的示意图。而图4A至图4E的平面影像600A～600E可分别与图3位置B1～B5所撷取的三维物体500相对应。在多个实施方式中，位置B1～B5可分别作为起始位置及参考位置，只要起始位置及参考位置不同即可。通过起始位置与参考位置朝向圆心C2分别的连线在参考圆R2上所形成的圆心角，进一步地让第一编程单元420通过距离Y及圆心角作为参数而产生第一深度影像800。举例来说，参照图3。在多个实施方式中，以位置B1作为起始位置，位置B2作为参考位置，并在参考圆R2上形成圆心角ψ1。在其他的多个实施方式中，也可以位置B1作为起始位置，位置B3作为参考位置，并在参考圆R2上形成圆心角ψ2，但不限于此。只要起始位置与参考位置于平面P2上不相重迭，且在参考圆R2上所形成的圆心角为已知，即可让第一编程单元420据以产生第一深度影像800。应了解到，本领域技术人员当可视实际需要，在不脱离本揭露的精神和范围下，做适度的修改或替代。

图5为依据本发明多个实施方式绘示的深度影像建构方法700的流程图。图6A至图6C为依据本发明多个实施方式绘示的深度影像建构方法700中不同步骤于成像空间的简单示意图。如图5所示，在多个实施方式中，深度影像建构方法700可包含步骤S710至步骤S750。自步骤S710开始，在一平面的起始位置撷取三维物体的第一平面影像，第一平面影像具有第一影像底线。举例来说，参照图3与图4B，自平面P2的起始位置B2撷取三维物体500的平面影像600B(如图4B)作为第一平面影像。进一步地，此处所述的平面影像600B可具有第一影像底线660B。

接续地进行步骤S720，自起始位置相对平面上的圆心旋转预设角度至对照位置，在对照位置撷取三维物体的第二平面影像，第二平面影像具有第二影像底线。举例来说，参照图3与图4C，自起始位置B2相对平面P2上的圆心C2旋转预设角度Φ至对照位置B3，在对照位置B3撷取三维物体500的平面影像600C(如图4C)作为第二平面影像。进一步地，此处所述的平面影像600C可具有第二影像底线660C。

接续地进行步骤S730，根据预设角度旋转第二平面影像，使第一影像底线以及第二影像底线互相平行。具体而言，可参照图6A与图6B所示。参照图6A，为了方便说明步骤S730的实际意义，可先将平面影像600B与平面影像600C进一步转换至成像空间的平面P3，让平面影像600B与平面影像600C分别投影在成像空间的参考圆R3上。其中平行于平面影像600B边缘的延伸线L1可与通过参考圆R3的圆心C3的垂直线VL1之间，夹一第一角度k，平行平面影像600C边缘的延伸线L2可与通过圆心C3的垂直线VL1之间，夹一第二角度k+Φ。接续地，参照图6B，于成像空间的平面P3中，通过旋转矩阵R可将第一影像底线660B以及第二影像底线660C旋转至互相平行。在多个实施方式中，旋转第二影像底线660C至与第一影像底线660B互相平行的旋转矩阵R，其关系式可为：

在多个实施方式中，当θ的量值与预设角度Φ相同时，第一影像底线660B以及旋转后的第二影像底线660C可互相平行。

在其他多个实施方式中，步骤S730可还包含根据一校正角度旋转第一平面影像，使第一影像底线与三维物体的水平线互相平行；以及根据校正角度与预设角度旋转第二平面影像，使第一影像底线以及第二影像底线互相平行。举例来说，如图6B所示，于成像空间的平面P3中，可先根据校正角度产生旋转矩阵R旋转平面影像600B。若此处所述的校正角度与第一角度k相等，则以第一角度k作为旋转矩阵R的θ旋转平面影像600B所产生的平面影像600B’，在成像空间中的平面影像600B’的第一影像底线660B经旋转后可与平面影像600A的影像底线660A互相平行。若与图3共同参照，可发见影像底线660A在空间中与三维物体500的水平线520也互相平行，亦即，于此实施方式中，经旋转后的平面影像600B’的第一影像底线660B与三维物体500的水平线520互相平行。接续地，再根据校正角度与预设角度Φ产生另一旋转矩阵R旋转平面影像600C，而让第一影像底线660B与第二影像底线660C互相平行。

值得注意的是，前述的旋转矩阵R的结构仅为示例，而非用以限制本发明。举例来说，也可通过旋转矩阵R将平面影像600B的第一影像底线660B旋转至与三维物体500的水平线520互相垂直的方向。应了解到，本领域技术人员可视实际需要，在不脱离本揭露的精神和范围下，做适度的修改或替代，只要能够让平面影像600B或旋转后的平面影像600B’的第一影像底线660B与平面影像600C的第二影像底线660C互相平行即可。

接续地进行步骤S740，沿垂直第二影像底线的方向平移第一平面影像与第二平面影像的至少一者，让第二平面影像的第二影像底线与第一平面影像的第一影像底线对齐。举例来说，参照图6C，在多个实施方式中，在成像空间的平面P3上，可沿垂直旋转后的第二影像底线660C的方向D，平移平面影像600B’，使得平面影像660C’的第二影像底线660与平移后的平面影像660B”的第一影像底线660B相对齐。举例来说，参照图6D，在其他的多个实施方式中，在成像空间的平面P3上，也可将第二平面影像600C’沿垂直旋转后的第二影像底线660C的方向D平移，而让平移后的平面影像660C”的第二影像底线660与第一平面影像660B’的第一影像底线660B相对齐。

参照图4B与图4C，在其他的多个实施方式中，平面影像600B以及平面影像600C可分别包含多个平面像素，如不包含物体平面影像640B的平面像素620B、包含物体平面影像640B的平面像素620B’、不包含物体平面影像640C的平面像素620C以及包含物体平面影像640C的620C’等。步骤S740可还包含计算第一平面影像与第二平面影像在成像空间的像素距离与实际空间中长度的对应关系；以及根据对应关系，计算并沿垂直第一物体影像的底线的方向平移第一平面影像与第二平面影像的至少一者。举例来说，可根据于图6A至图6D的成像空间中所计算的平面影像600B的平面像素620B对应图3的实际空间中的长度的相对关系，用以决定在成像空间中平移平面影像600B’与平面影像660C’至相对齐时的像素距离。

参照图6B至图6D，在其他的多个实施方式中，也可通过比对平面影像600B中包含物体平面影像640B的平面像素620B’(如图4B)与平面影像660C中包含物体平面影像640C的平面像素620C’(如图4C)的相对位置，以决定在成像空间中，平移平面影像600B’与第二平面影像600C’的至少一者时，所需移动距离的像素数量。

图7为依据本发明多个实施方式绘示的深度影像的示意图。接续地进行步骤S750，在平移之后，根据第一平面影像与第二平面影像分别计算三维物体在像素中相对平面的距离，产生深度影像。举例来说，参照图3、图6C以及图7，根据平面影像600B”与平面影像600C’分别计算三维物体500以及其他像素内所撷取的影像相对平面P2的距离，并记录在图7的深度像素820中对应者，例如记录三维物体500与平面P2的距离于深度像素824，或记录其他像素内所撷取的影像与平面P2的距离于深度像素822等，以产生深度影像。

举例来说，在多个实施方式中，可先通过将包含物体平面影像640B的平面像素620B’、包含物体平面影像640C的平面像素620C’与包含物体深度影像840的深度像素824相对正，以建立平面影像600B与平面影像600C的像素与深度像素820的对应关系。再通过立体视觉(stereo vision)的方法进一步计算产生三维物体500以及其他像素内所撷取的影像相对平面P2的距离，并对应记录于深度像素820，以产生深度影像。

如图7所示，深度影像可包含多个深度像素820。每一深度像素820的量值，可代表对应的平面影像的像素中所撷取的物体与平面P2的距离。举例来说，深度像素820以0～255的数值表示距离，越大的数值代表距离平面P2越远，但不限于此。举例来说，深度影像中包含对应三维物体500(参照图3)的物体深度影像840的深度像素824，其量值代表三维物体500距离平面P2的距离。在多个实施方式中，深度影像的深度像素820可与平面影像的平面像素相对应，举例来说，与第4B图的平面影像600B的平面像素620B、620B’相对应。

回头参照图6B。在多个实施方式中，若将平面影像600B’视作旋转后的第一平面影像，并将平面影像600C’视作旋转后的第二平面影像，则圆心C3至第一影像底线660B的延伸线的垂直距离大于圆心C3至第二影像底线660C的延伸线的垂直距离。此时，预设角度Φ>0。在其他的多个实施方式中，若将平面影像600C’视作旋转后的第一平面影像，并将平面影像600B’视作旋转后的第二平面影像，则圆心C3至第二影像底线660B的延伸线的垂直距离大于圆心C3至第一影像底线660C的延伸线的垂直距离。此时，预设角度Φ<0。应了解到，本领域技术人员当可视实际需要，在不脱离本揭露的精神和范围下，做适度的修改或替代。

图8绘示依据本发明另外多个实施方式的深度影像建构方法700中不同步骤于成像空间的简单示意图。图9绘示依据本发明另外多个实施方式的深度影像的示意图。在其他的多个实施方式中，深度影像建构方法700还包含步骤S760。在步骤S760中，改变起始位置，并重复进行步骤S710至步骤S750，以取得多个深度影像或至少另一深度影像，接着将取得的深度影像中对应的每一深度像素取平均，用以更新深度影像的深度像素。举例来说，参照图3、图7至图9，影像捕获设备300移动于位置B1～B5，并分别拍摄如图4A至图4E的平面影像600A～600E。在多个实施方式中，计算模块400可还包含第二编程单元440。第二编程单元440可根据多个平面影像，如平面影像600A～600E，取其中两两配对，根据前述步骤S730至步骤S750产生多个深度影像。接着平均多个深度影像中相对应的深度像素820，以产生深度影像。换句话说，深度影像中的深度像素920的量值为每一深度影像的深度像素820中对应者量值的平均。

综上所述，本发明提供一种深度影像建构方法，其在一平面的不同位置对应撷取三维物体的多个平面影像，并利用多个平面影像中至少两者计算三维物体相对平面的距离以产生深度影像。在多个实施方式中，本发明可提供一种应用深度影像建构方法的系统，通过固定起始位置及参考位置之间相对的关系作为已知条件，如起始位置及参考位置之间的距离、起始位置及参考位置之间相对参考圆的圆心旋转的角度等。由于取样流程与已知条件的变化较为固定，因此应用深度影像建构方法的系统可减少或降低产生深度影像所需的计算量，让计算模块建构深度影像所需的时间可进一步地被降低，以节省应用深度影像建构方法的系统于产生深度影像时，所耗费的计算资源与计算时间。此外，应用深度影像建构方法的系统可通过单一影像捕获设备而达致深度影像的产生，降低应用深度影像建构方法的系统的建构成本。

虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求所界定者为准。

Claims (10)

1.一种深度影像建构方法，用于根据三维物体产生深度影像，其中所述深度影像包含多个深度像素，其特征在于，所述深度影像建构方法包含：

(a)在平面的起始位置撷取所述三维物体的第一平面影像，所述第一平面影像具有第一影像底线；

(b)自所述起始位置相对于所述平面上的圆心旋转预设角度至对照位置，于所述对照位置撷取所述三维物体的第二平面影像，所述第二平面影像具有第二影像底线；

(c)根据所述预设角度旋转所述第二平面影像，使所述第一影像底线以及所述第二影像底线互相平行；

(d)沿垂直所述第二影像底线的方向平移所述第一平面影像与所述第二平面影像的至少一者，使得所述第二平面影像的所述第二影像底线与所述第一平面影像的所述第一影像底线对齐；以及

(e)在平移之后，根据所述第一平面影像与所述第二平面影像分别计算所述三维物体相对于所述平面的距离，并记录在所述多个深度像素中对应的深度像素，以产生所述深度影像；

其中所述起始位置和所述对照位置可形成参考圆，以及所述平面并不通过所述三维物体。

2.如权利要求1所述的深度影像建构方法，其特征在于，步骤(c)具体包含：

(c1)根据校正角度旋转所述第一平面影像，使所述第一影像底线与所述三维物体的水平线互相平行；以及

(c2)根据所述校正角度与所述预设角度旋转所述第二平面影像，使所述第一影像底线以及所述第二影像底线互相平行。

3.如权利要求1所述的深度影像建构方法，其特征在于，通过所述圆心的所述平面的法线与所述三维物体至少交于定点。

4.如权利要求3所述的深度影像建构方法，其特征在于，所述定点位于所述平面之外。

5.如权利要求1所述的深度影像建构方法，其特征在于，所述第一平面影像以及所述第二平面影像分别包含多个平面像素，其中步骤(d)具体包含：

(d1)计算所述第一平面影像的所述多个平面像素与所述第二平面影像的所述多个平面像素与空间中的长度的对应关系；以及

(d2)根据所述对应关系，计算并沿垂直所述第一平面影像的底线的方向平移所述第一平面影像与所述第二平面影像的至少一者，其中计算对象为平移所述第一平面影像与所述第二平面影像至相对齐时的像素距离。

6.如权利要求1所述的深度影像建构方法，其特征在于，具体包含：

改变所述起始位置，重复进行步骤(a)至步骤(e)，以产生另一所述深度影像；以及

将另一所述深度影像中的每一所述多个深度像素与所述深度影像中的对应的所述深度像素取平均，以更新所述深度影像的所述多个深度像素。

7.一种深度影像建构系统，其特征在于，包含：

可旋转机构，相对于圆心在一平面旋转；

影像捕获设备，配置于所述可旋转机构，且与所述圆心相距一距离，其中当所述可旋转机构相对于所述圆心旋转在所述平面的多个位置而带动所述影像捕获设备时，所述影像捕获设备用于在所述多个位置分别撷取三维物体的多个平面影像，其中所述多个位置可形成参考圆，以及所述平面并不通过所述三维物体；以及

计算模块，包含第一编程单元，用于根据所述多个平面影像中至少两者产生第一深度影像。

8.如权利要求7所述的深度影像建构系统，其特征在于，所述影像捕获设备的法线与所述平面的法线平行。

9.如权利要求7所述的深度影像建构系统，其特征在于，所述多个平面图像影像的所述多个位置中包含起始位置及参考位置，所述起始位置及所述参考位置间沿所述参考圆形成圆心角，且所述第一编程单元还利用所述距离及所述圆心角产生所述第一深度影像。

10.如权利要求7所述的深度影像建构系统，其特征在于，所述深度影像包含多个深度像素，所述计算模块还包含第二编程单元，用于根据所述多个平面影像两两配对产生的多个所述第一深度影像，平均所述多个第一深度影像中相对应的所述多个深度像素，以产生第二深度影像。