CN106039564A - 植入式神经电刺激控制装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种植入式神经电刺激控制装置、系统及方法，装置包括处理模块及输出模块，处理模块具有第一初始脉冲幅值；输出模块用于接收第一初始脉冲幅值；其中，于一调整周期内，输出模块用于将第一初始脉冲幅值调整为第一实际脉冲幅值并将第一实际脉冲幅值反馈至处理模块，处理模块用于计算目标定值与第一实际脉冲幅值之间的第一差值，当第一差值的绝对值不大于幅值阈值时，输出模块输出第一实际脉冲幅值；当第一差值的绝对值大于幅值阈值时，处理模块及输出模块调整第一实际脉冲幅值。本发明利用处理模块及输出模块的反馈式配合，实现脉冲幅值的实时调整及精确输出，一方面，提高了脉冲幅值的精度，另一方面，降低了生产难度。

Description

植入式神经电刺激控制装置、系统及方法

技术领域

本发明涉及一种植入式医疗系统，尤其是涉及一种植入式神经电刺激控制装置、系统及方法。

背景技术

植入式医疗系统近年来在医学临床上得到越来越广泛的应用，通常包括植入式神经电刺激系统(包括脑深部电刺激系统DBS，植入式脑皮层刺激系统CNS，植入式脊髓电刺系统激SCS，植入式骶神经电刺激系统SNS，植入式迷走神经电刺激系统VNS等)、植入式心脏电刺激系统(俗称心脏起搏器)、植入式药物输注系统(IDDS)等。以植入式神经电刺激系统为例，主要包括植入体内的植入式神经电脉冲发生器、延伸导线、刺激电极以及体外的控制器。其中，植入式神经电脉冲发生器通过延伸导线与刺激电极相连接，从而将植入式神经电脉冲发生器所产生的电刺激脉冲传输到刺激电极，植入式神经电脉冲发生器产生的脉冲信号由刺激电极传输至特定神经靶点进行电刺激，以治疗诸如帕金森症等病症从而使人体机能恢复到正常运作的状态。

植入式脑深部电刺激系统DBS输出电刺激脉冲，电刺激脉冲有三个参数：脉冲频率、脉冲脉宽和脉冲幅值。其中，脉冲频率和脉冲脉宽的基准源为精准的晶体振荡器，其输出精度较高，而脉冲幅值来源于内部的电流基准源，由于工艺和设计的原因，需要对该电流基准源进行调校，才能使输出的脉冲幅值在规格要求的范围内。由于脉冲幅值是非反馈式输出，即使出厂时调校的很准，随着植入式脑深部电刺激系统DBS植入人体后的长期使用，后续也无法确保输出的脉冲幅值始终保持在规格要求的范围内。因此，现有技术存在如下缺陷：(1)电流基准源的调校工作耗时耗力；(2)长期使用后，非反馈式输出模式会导致脉冲幅值存在输出偏差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种植入式神经电刺激控制装置、系统及方法。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种植入式神经电刺激控制装置，包括处理模块及输出模块，处理模块具有第一初始脉冲幅值；输出模块用于接收所述第一初始脉冲幅值；其中，于一调整周期内，所述输出模块用于将所述第一初始脉冲幅值调整为第一实际脉冲幅值并将所述第一实际脉冲幅值反馈至所述处理模块，所述处理模块用于计算目标定值与所述第一实际脉冲幅值之间的第一差值，当所述第一差值的绝对值不大于幅值阈值时，所述输出模块输出所述第一实际脉冲幅值；当所述第一差值的绝对值大于幅值阈值时，所述处理模块及所述输出模块调整所述第一实际脉冲幅值。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述处理模块还包括第一目标脉冲幅值，所述第一目标脉冲幅值与所述第一初始脉冲幅值之间具有函数关系，且所述目标定值与所述第一目标脉冲幅值相等。

作为本发明一实施方式的进一步改进，当所述第一差值的绝对值大于幅值阈值时，所述处理模块将所述第一目标脉冲幅值更新为第二目标脉冲幅值，所述第二目标脉冲幅值为所述第一目标脉冲幅值与所述第一差值的和值，所述处理模块及所述输出模块根据所述第二目标脉冲幅值及所述函数关系得到第二初始脉冲幅值，并利用所述第二初始脉冲幅值重复上述调整周期。

作为本发明一实施方式的进一步改进，当重复调整周期的总次数大于次数阈值或重复调整周期的总时长大于时长阈值时，所述控制装置停止工作。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述函数关系定义为所述第一初始脉冲幅值为所述第一目标脉冲幅值的0.9倍。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述目标定值与所述第一初始脉冲幅值相等。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种植入式神经电刺激控制系统，所述系统包括刺激电极；以及如上所述的植入式神经电刺激控制装置，所述植入式神经电刺激控制装置与所述刺激电极电性连接。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种植入式神经电刺激控制方法，包括步骤：

于一调整周期内，接收第一初始脉冲幅值；

调整第一初始脉冲幅值并得到第一实际脉冲幅值；

计算目标定值与第一实际脉冲幅值的第一差值；

判断所述第一差值的绝对值与幅值阈值的关系，当所述第一差值的绝对值不大于幅值阈值时，输出所述第一实际脉冲幅值，当所述第一差值的绝对值大于幅值阈值时，调整所述第一实际脉冲幅值。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括步骤：

提供一第一目标脉冲幅值，所述第一目标脉冲幅值与所述第一初始脉冲幅值之间具有函数关系，且所述目标定值与所述第一目标脉冲幅值相等。

作为本发明一实施方式的进一步改进，步骤“调整所述第一实际脉冲幅值”具体包括：

将所述第一目标脉冲幅值更新为第二目标脉冲幅值，所述第二目标脉冲幅值为所述第一目标脉冲幅值与所述第一差值的和值；

根据所述第二目标脉冲幅值及所述函数关系得到第二初始脉冲幅值；

利用所述第二初始脉冲幅值重复执行调整周期内的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明利用处理模块及输出模块的反馈式配合，实现脉冲幅值的实时调整及精确输出，一方面，提高了脉冲幅值的精度，另一方面，降低了生产难度。

附图说明

图1是本发明一实施方式的植入式神经电刺激控制系统结构示意图；

图2是本发明一实施方式的植入式神经电刺激控制装置结构框图；

图3是本发明一实施方式的植入式神经电刺激控制方法流程图；

图4是本发明一实施方式的植入式神经电刺激控制方法具体示例的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1所示，植入式神经电刺激系统包括医生程控仪10，脉冲发生器20，以及置于患者体内的刺激电极(未标示)。所述刺激电极可植入病人脑部靶点组织、骶神经靶点组织、脊髓神经靶点组织等。

该脉冲发生器20可置于患者体外，也可置于患者体内。一般地，在置于患者体内前，可先在患者体外进行电刺激测试，待测试完毕并保存刺激参数后，可将该脉冲发生器20置于患者体内。

所述医生程控仪10可与所述脉冲发生器20通信连接。所述脉冲发生器20与所述刺激电极电性连接。

在本发明一实施方式中，所述医生程控仪10可控制并调整电刺激的脉冲幅值，并将该电刺激的脉冲幅值发送至所述脉冲发生器20。所述脉冲发生器20可下载所述电刺激的脉冲幅值，并依据所述电刺激的脉冲幅值改变所述刺激电极的输出脉冲，以观测病人对电刺激的副作用。

当然，在本发明其他实施方式中，也可直接通过所述脉冲发生器20控制并调整电刺激的脉冲幅值，以改变所述刺激电极的输出脉冲。

如图2所示，为本发明一实施方式的植入式神经电刺激控制装置30示意框图，所述控制装置30可为医生程控仪10和/或脉冲发生器20。

在本实施方式中，所述控制装置30包括处理模块31和输出模块32，所述处理模块31具有第一初始脉冲幅值PA1，所述输出模块32用于接收所述第一初始脉冲幅值PA1，其中，于一调整周期T内，所述输出模块32用于将所述第一初始脉冲幅值PA1调整为第一实际脉冲幅值PA1’并将所述第一实际脉冲幅值PA1’反馈至所述处理模块31，所述处理模块31用于计算目标定值C与所述第一实际脉冲幅值PA1’之间的第一差值△PA1(△PA1＝C-PA1’),当所述第一差值的绝对值|△PA1|不大于幅值阈值H1(|△PA1|≤H1)时，所述输出模块32输出所述第一实际脉冲幅值PA1’；当所述第一差值的绝对值|△PA1|大于幅值阈值H1(|△PA1|>H1)时，所述处理模块31及所述输出模块32调整所述第一实际脉冲幅值PA1’。

这里，目标定值C定义为符合刺激电极需求的脉冲幅值，第一初始脉冲幅值PA1定义为初始状态时处理模块31传输给输出模块32的脉冲幅值，输出模块32中包含有寄存器(未标示)，寄存器会对接收到的第一初始脉冲幅值PA1进行调整而得到第一实际脉冲幅值PA1’，但调整幅度不可控，因此，第一实际脉冲幅值PA1’与第一初始脉冲幅值PA1之间具有差异，实际脉冲幅值PA1’也极大可能与目标定值C之间具有差异，若此时直接将第一实际脉冲幅值PA1’输出至刺激电极，极有可能会出现脉冲幅值偏差问题。本实施方式中的输出模块32在得到第一实际脉冲幅值PA1’后，将其反馈至处理模块31，利用处理模块31及输出模块32的反馈式配合，可以使得最终输出至刺激电极的实际脉冲幅值PA’趋近目标定值C。如此设计的好处在于：(1)利用反馈式调整提高了脉冲幅值的精度；(2)无需预先进行调校，降低了生产难度。

在本实施方式中，所述处理模块31还包括第一目标脉冲幅值PAobj1，所述第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一初始脉冲幅值PA1之间具有函数关系f(x)，且所述目标定值C与所述第一目标脉冲幅值PAobj1相等。这里，从安全角度考虑，所述第一初始脉冲幅值PA1小于所述第一目标脉冲幅值PAobj1，较佳的，所述函数关系f(x)定义为所述第一初始脉冲幅值PA1为所述第一目标脉冲幅值PAobj1的0.9倍，如此，可避免调整得到的实际脉冲幅值PA’过大。当然，在其他实施方式中，也可直接将第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一初始脉冲幅值PA1设置成同一数值，即此时不考虑0.9倍的设置。

在本实施方式中，当所述第一差值的绝对值|△PA1|大于幅值阈值H1时，所述处理模块31将所述第一目标脉冲幅值PAobj1更新为第二目标脉冲幅值PAobj2，所述第二目标脉冲幅值PAobj2为所述第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一差值△PA1的和值(PAobj2＝PAobj1+△PA1)，且所述处理模块31及所述输出模块32根据所述第二目标脉冲幅值PAobj2及所述函数关系f(x)得到第二初始脉冲幅值PA2，并利用所述第二初始脉冲幅值PA2重复上述调整周期T。也就是说，此时利用更新后的第二初始脉冲幅值PA2再次执行上述调整、反馈、计算及判断过程，直至最终得到的差值的绝对值|△PA|不大于幅值阈值H1，此时输出的实际脉冲幅值PA’最接近目标定值C。这里，需要说明的是，在重复调整周期的过程中，目标定值C始终保持不变，当计算所述第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一差值△PA1的和值时，所述第一差值△PA1使用的是实际数值，其可为自然数或负数，当判断第一差值△PA1与幅值阈值H1的大小时，所述第一差值△PA1使用的是其绝对值，其为自然数。

在本实施方式中，考虑到实际脉冲幅值PA’反馈错误或是初始脉冲幅值PA输入错误等现象的存在，还增加了出错处理机制。例如，当重复调整周期T的总次数N大于次数阈值H2或重复调整周期T的总时长t大于时长阈值H3时，所述控制装置30停止工作。也就是说，长时间或者多次调整均未使得差值的绝对值不大于幅值阈值H1时，说明此时调整过程中存在问题，应在可控时间或可控次数内及时退出调整过程。

在本实施方式中，假设此时控制装置30为脉冲发生器20，所述处理模块31可为MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，所述输出模块32可为刺激芯片，所述刺激芯片具有与刺激电极相连接的电极插头(未标示)。另外，所述控制装置30还可包括为其工作提供支持的电池模块(未标示)以及与其他装置(例如医生程控仪10)通信的RF芯片(未标示)，但不以此为限。这里，所述控制装置30在每次设定新的刺激参数(例如设定新的脉冲幅值)的时候才进行工作，当实际脉冲幅值PA’确认输出后，控制装置30可以停止工作，或者是，控制装置30定时使用，如此，可以大大降低电池模块的功耗，在脉冲发生器20植入人体后，可以大大延长其使用寿命。

本发明一实施方式还提供一种植入式神经电刺激控制方法，如图3所示，包括步骤：

于一调整周期T内，接收第一初始脉冲幅值PA1；

调整第一初始脉冲幅值PA1并得到第一实际脉冲幅值PA1’；

计算目标定值C与实际脉冲幅值PA1’的第一差值△PA1；

判断所述第一差值的绝对值|△PA1|与幅值阈值H1的关系，当所述第一差值的绝对值|△PA1|不大于幅值阈值H1时，输出所述第一实际脉冲幅值PA1’，当所述第一差值的绝对值|△PA1|大于幅值阈值H1时，调整所述第一实际脉冲幅值PA1’。

这里，目标定值C定义为符合刺激电极需求的脉冲幅值，第一初始脉冲幅值PA1定义为初始状态时的脉冲幅值，对接收到的第一初始脉冲幅值PA1进行调整后会得到第一实际脉冲幅值PA1’，但调整幅度不可控，因此，第一实际脉冲幅值PA1’与第一初始脉冲幅值PA1之间具有差异，第一实际脉冲幅值PA1’也极大可能与目标定值C之间具有差异，若此时直接将第一实际脉冲幅值PA1’输出至刺激电极，极有可能会出现脉冲幅值偏差问题。本实施方式中利用反馈式处理方法，可以使得最终输出至刺激电极的实际脉冲幅值PA’趋近目标定值C。如此设计的好处在于：(1)利用反馈式调整提高了脉冲幅值的精度；(2)无需预先进行调校，降低了生产难度。

在本实施方式中，还包括步骤：

提供一第一目标脉冲幅值PAobj1，所述第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一初始脉冲幅值PA1之间具有函数关系f(x)，且所述目标定值C与所述第一目标脉冲幅值PAobj1相等。

在本实施方式中，步骤“调整所述第一实际脉冲幅值PA1’”具体包括：

将所述第一目标脉冲幅值PAobj1更新为第二目标脉冲幅值PAobj2，所述第二目标脉冲幅值PAobj2为所述第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一差值△PA1的和值；

根据所述第二目标脉冲幅值PAobj2及所述函数关系f(x)得到第二初始脉冲幅值PA2；

利用所述第二初始脉冲幅值PA2重复执行调整周期T内的步骤。

也就是说，此时利用更新后的第二初始脉冲幅值PA2再次执行上述多个步骤，直至最终得到的差值的绝对值|△PA|不大于幅值阈值H1，此时输出的实际脉冲幅值PA’最接近目标定值C。

在本实施方式中，所述方法还包括步骤：

当重复执行调整周期T的总次数N大于次数阈值H2或重复执行调整周期T的总时长t大于时长阈值H3时，停止执行调整周期T内的步骤。例如，当重复调整周期T的总次数N大于次数阈值H2或重复调整周期T的总时长t大于时长阈值H3时，停止进行上述步骤。也就是说，长时间或者多次调整均未使得差值的绝对值|△PA|不大于幅值阈值H1时，说明此时调整过程中存在问题，应在可控时间或可控次数内及时退出调整过程。

本实施方式所述控制方法的其他说明可以参考上述控制装置的说明，在此不再赘述。

下面，以一具体示例来详述本发明的植入式神经电刺激控制方法。

在本示例中，假设此时的控制装置30用于植入式脑深部电刺激系统DBS中。处理模块31中预存有第一目标脉冲幅值PAobj1及幅值阈值H1，且PAobj1＝5V，H1＝0.05V，目标定值C＝PAobj1＝5V，从安全角度考虑，函数关系f(x)定义为第一初始脉冲幅值PA1为第一目标脉冲幅值PAobj1的0.9倍，即PA1＝5*0.9＝4.5V，且该函数关系f(x)始终不变。输出模块32包括一个BGT[0:4]寄存器及两个PA[0:8]寄存器，其中，BGT[0:4]寄存器同时影响脑部左右两个通道，两个PA[0:8]寄存器分别影响脑部左右两个通道，这里，设定每0.05V的脉冲幅值相当于PA[0:8]寄存器中的1。

所述控制方法包括步骤：

S1：设定第一目标脉冲幅值PAobj1；

这里，可以根据刺激部位或病患生理指标设定，本示例的PAobj1＝5V。

S2：于一调整周期T(第一次循环)内，处理模块31输送第一初始脉冲幅值PA1至输出模块32；

这里，处理模块31通过SPI接口将第一初始脉冲幅值PA1传输至输出模块32，由于PA[0:8]寄存器为8位寄存器，此时，对应到寄存器，第一初始脉冲幅值PA1的值应转化为PAobj1*0.9*20，此时实际输入输出模块32的为第一初始脉冲幅值PA1＝PAobj1*0.9＝5*0.9＝4.5V。

S3：输出模块32调整第一初始脉冲幅值PA1并得到第一实际脉冲幅值PA1’；

这里，由于寄存器本身精度或转化精度等问题，第一实际脉冲幅值PA1’与第一初始脉冲幅值PA1之间存在差异，假设此时第一实际脉冲幅值PA1’为PA1’＝4.7V。

S4：处理模块31计算目标定值C与第一实际脉冲幅值PA1’的第一差值△PA1；

这里，当输出模块32得到第一实际脉冲幅值PA1’之后，输出模块32会对第一实际脉冲幅值PA1’进行测量，并将第一实际脉冲幅值PA1’反馈至处理模块31，处理模块31再进行差值计算，此时△PA1＝C-PA1’＝5-4.7＝0.3V。

S5：处理模块31判断所述第一差值的绝对值|△PA1|与幅值阈值H1的关系，当所述第一差值的绝对值|△PA1|不大于幅值阈值H1时，进入步骤S6，当所述第一差值的绝对值|△PA1|大于幅值阈值H1时，进入步骤S7。

S6：输出模块32将第一实际脉冲幅值PA1’输出至刺激电极。

S7：将所述第一目标脉冲幅值PAobj1更新为第二目标脉冲幅值PAobj2，所述第二目标脉冲幅值PAobj2为所述第一目标脉冲幅值PAobj1与所述第一差值△PA1的和值；根据所述第二目标脉冲幅值PAobj2及所述函数关系f(x)得到第二初始脉冲幅值PA2；利用所述第二初始脉冲幅值PA2重复执行调整周期T内的步骤。

这里，第一差值的绝对值|△PA1|＝0.3>0.05，则需进入步骤S7，将第一目标脉冲幅值PAobj1更新为第二目标脉冲幅值PAobj2，此时，第二目标脉冲幅值PAobj2＝PAobj1+△PA1＝5V+0.3V＝5.3V，并重新进入步骤S2-S7的循环中。

在第二次循环中，此时的第二初始脉冲幅值PA2＝PAobj2*0.9＝5.3*0.9＝4.77V，假设此次循环调整得到的第二实际脉冲幅值PA2’＝4.9V，则△PA2＝C-PA2’＝5-4.9＝0.1V，|△PA2|＝0.1>0.05，将第二目标脉冲幅值PAobj2更新为第三目标脉冲幅值PAobj3，PAobj3＝PAobj2+△PA2＝5.3+0.1＝5.4V，并重新进入步骤S2-S7的循环中。

在第三次循环中，此时的第三初始脉冲幅值PA3＝PAobj3*0.9＝5.4*0.9＝4.86V，假设此次循环调整得到的第三实际脉冲幅值PA3’＝4.96V，则△PA3＝C-PA3’＝5-4.96＝0.04V，|△PA3|＝0.04<0.05，此时已经调整到符合输出精度，输出模块32将此时对应的第三实际脉冲幅值PA3’输送至刺激电极，调整流程结束。

这里，寄存器对初始脉冲幅值PA的调整具有一定的规律，使得调整后得到的实际脉冲幅值PA’逐步接近目标定值C。

综上所述，本发明利用处理模块31及输出模块32的反馈式配合，可以使得最终输出至刺激电极的实际脉冲幅值PA’趋近目标定值C。如此，可提高脉冲幅值的精度，且可降低生产难度。另外，本发明还包括出错处理流程，避免控制装置30长时间处于错误工作状态中。再者，本发明的控制装置30仅在调整参数的时候工作，可以有效降低功耗。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种植入式神经电刺激控制装置，其特征在于包括：

处理模块，其具有第一初始脉冲幅值；

输出模块，其用于接收所述第一初始脉冲幅值；

其中，于一调整周期内，所述输出模块用于将所述第一初始脉冲幅值调整为第一实际脉冲幅值并将所述第一实际脉冲幅值反馈至所述处理模块，所述处理模块用于计算目标定值与所述第一实际脉冲幅值之间的第一差值，当所述第一差值的绝对值不大于幅值阈值时，所述输出模块输出所述第一实际脉冲幅值；当所述第一差值的绝对值大于幅值阈值时，所述处理模块及所述输出模块调整所述第一实际脉冲幅值。

2.根据权利要求1所述的植入式神经电刺激控制装置，其特征在于，所述处理模块还包括第一目标脉冲幅值，所述第一目标脉冲幅值与所述第一初始脉冲幅值之间具有函数关系，且所述目标定值与所述第一目标脉冲幅值相等。

3.根据权利要求2所述的植入式神经电刺激控制装置，其特征在于，当所述第一差值的绝对值大于幅值阈值时，所述处理模块将所述第一目标脉冲幅值更新为第二目标脉冲幅值，所述第二目标脉冲幅值为所述第一目标脉冲幅值与所述第一差值的和值，所述处理模块及所述输出模块根据所述第二目标脉冲幅值及所述函数关系得到第二初始脉冲幅值，并利用所述第二初始脉冲幅值重复上述调整周期。

4.根据权利要求3所述的植入式神经电刺激控制装置，其特征在于，当重复调整周期的总次数大于次数阈值或重复调整周期的总时长大于时长阈值时，所述控制装置停止工作。

5.根据权利要求2所述的植入式神经电刺激控制装置，其特征在于，所述函数关系定义为所述第一初始脉冲幅值为所述第一目标脉冲幅值的0.9倍。

6.根据权利要求1所述的植入式神经电刺激控制装置，其特征在于，所述目标定值与所述第一初始脉冲幅值相等。

7.一种植入式神经电刺激控制系统，其特征在于，所述系统包括：

刺激电极；以及

如权利要求1-6中任意一项所述的植入式神经电刺激控制装置，所述植入式神经电刺激控制装置与所述刺激电极电性连接。

8.一种植入式神经电刺激控制方法，其特征在于包括步骤：

于一调整周期内，接收第一初始脉冲幅值；

调整第一初始脉冲幅值并得到第一实际脉冲幅值；

计算目标定值与第一实际脉冲幅值的第一差值；

判断所述第一差值的绝对值与幅值阈值的关系，当所述第一差值的绝对值不大于幅值阈值时，输出所述第一实际脉冲幅值，当所述第一差值的绝对值大于幅值阈值时，调整所述第一实际脉冲幅值。

9.根据权利要求8所述的植入式神经电刺激控制方法，其特征在于所述方法还包括步骤：

提供一第一目标脉冲幅值，所述第一目标脉冲幅值与所述第一初始脉冲幅值之间具有函数关系，且所述目标定值与所述第一目标脉冲幅值相等。

10.根据权利要求9所述的植入式神经电刺激控制方法，其特征在于步骤“调整所述第一实际脉冲幅值”具体包括：

将所述第一目标脉冲幅值更新为第二目标脉冲幅值，所述第二目标脉冲幅值为所述第一目标脉冲幅值与所述第一差值的和值；

根据所述第二目标脉冲幅值及所述函数关系得到第二初始脉冲幅值；

利用所述第二初始脉冲幅值重复执行调整周期内的步骤。