CN106038168A - 手指康复训练装置 - Google Patents

Abstract

手指康复训练装置，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，价格较低，使用灵活。

Description

手指康复训练装置

技术领域 本发明涉及一种属于医疗器具领域，特别涉及一种康复训练装置。

背景技术 康复治疗机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复治疗机器人在医疗实践上的主要作用在于帮助患者恢复其肢体运动的功能。采用机器人进行辅助康复训练，目前还只是刚刚开始。对于骨折、肌腱断裂或神经紧张等患者，其膝、肩、肘等关节可能会产生僵硬，据卫生部统计，我国目前有不同程度的手指关节功能障碍的患者高达千万以上，所以许多机构开始对关节康复训练装置进行研究。目前，用于关节康复的康复训练装置长期停留在如膝、肩、肘关节这样的“大关节”康复的范围内，针对如指关节这样小关节的治疗机器人研究很少，最近有关机构正在研制用于腕关节和指关节这样的“小关节”康复的康复训练装置，但还不能像“大关节”康复训练装置那样实现精确的控制。因此，目前还没有机构能够实现对手指抓握等精巧动作的训练，治疗的效果还有待提高。

手是人类生活和从事社会生产劳动的精细“工具”，各种原因所致部分或全部的手损伤,会给手的功能带来不同程度的影响。因此，对手部创伤修复后及时进行指关节功能康复训练是恢复手指灵巧功能的关键。为了使患者得到全面的康复治疗，目前，许多机构正在进行手指康复训练装置的设计研究，韩国MAREF公司研制的RELIVER RL-100型手部康复训练仪，通过波浪式空气压力自动地驱使手指/手腕活动，借助该仪器的强制性运动训练，手指/手腕麻痹、瘫痪等症状会得到极大改善，但系统比较复杂，需要专门的气源，手指的活动范围有限；法国KINETEC公司研制的一种8091型便携式手部连续被动活动康复器,该仪器配有软夹板和配件，舒适的双侧软夹板有助于提高患者的顺应性，可调节尺骨侧或桡骨侧腕关节偏离，固定件使驱动臂与患者关节对齐，能够快速装配，防滑的手指套可快速戴上和取下,采用电机驱动，活动范围比较大，但是没有长度调整功能，对手的大小(手指长度变化)的适应能力较差，需要使用高性能的伺服电机，价格较高；2001年，美国科研人员研制出了对五个手指进行康复训练的机械手，该机械手采用模块化的设计思想，驱动机构与执行机构分离，手指的指端与机构末端固连，通过钢丝的拉伸运动带动指端伸直，进而带动整个手指实现拉伸运动，采用欠驱动的控制方式，每个手指的康复运动由一个电机驱动，总共由5个电机驱动，该机械手结构紧凑、控制方便，对康复训练效果信息反馈不足；2005年，日本东京大学研制了一种欠驱动外骨骼式机械手，采用钢丝绳—滑轮驱动，每根手指的康复运动用一个电机驱动，手指的指端与机构末端固连，每根手指的三个关节分别由三根钢丝绳牵引，钢丝绳的伸缩量成一定比例(9:11:7),手指弯曲通过恢复弹簧来完成，手指各连接段长度通过扇形齿轮齿条传动调整。

发明内容 本发明提出一种结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，价格较低，使用灵活的手指康复训练装置。

本发明主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。

其中，四指底座为上开口的长方形壳体，在四指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板A和两个Y轴向支撑板A，X轴向支撑板A的端部和Y轴向支撑板A的端部相连。在四指底座的中部设有一个四指底座Y轴向支撑板A。在四指底座上设有两个四指短杆运动单元，从上至下分别为四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B，且四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的结构相同。

四指短杆运动单元A主要包括有电机端直角安装架A、滑轨A、滑块A、丝杠轴承座A、丝杠A、丝杠滑块A、X轴向安装板A、电机架A、联轴器A、电机A。其中，电机端直角安装架A的截面呈L型，两个电机端直角安装架A的水平架板分别通过螺栓固定在一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上。两个电机端直角安装架A的垂直架板上分别与两个滑轨A的两端相连，在每个滑轨A上分别滑动连接滑块A。在两个电机端直角安装架A的垂直架板上分别固定连接一个丝杠轴承座A，两个丝杠轴承座A之间连接丝杠A，在丝杠A上设有与丝杠A相互啮合的丝杠滑块A。丝杠A的一端延伸至一个丝杠轴承座A的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座A的外侧设有X轴向安装板A和电机架A，X轴向安装板A为T型板，X轴向安装板A和电机架A的中部均设有通孔，丝杠A的另一端延伸至另一个丝杠轴承座A的外部，并通过穿过X轴向安装板A中部的通孔和电机架A中部的通孔，丝杠A的另一端与联轴器A的一端相连，联轴器A的另一端与电机A的输出轴相连。

四指短杆运动单元A的滑块A和丝杠滑块A上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A。四指短杆运动单元B的滑块B和丝杠滑块B上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的支撑板B。四指弯曲短杆Z轴向运动单元A和四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的结构相同。

四指弯曲短杆Z轴向运动单元A主要包括滑块C、丝杠轴承座C、丝杠C、丝杠滑块C、Z轴向安装板A、电机架C、联轴器C、电机C、牵引板A、牵引固定板A、牵引固定板B、牵引架夹板A、绳轮架A、绳轮A、绳轮B、四指末节翻转板A、电机连接板A、电机D、绳轮C、绳轮架轴套A、绳轮D和牵引绳A。其中，四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A为竖直的平板，支撑板A的内壁上设有两个相互平行的滑轨C，每个滑轨C上滑动连接滑块C。在支撑板A的内壁上固定连接两个丝杠轴承座C，两个丝杠轴承座C之间连接丝杠C，在丝杠C上设有与丝杠C相互啮合的丝杠滑块C。丝杠C的一端延伸至一个丝杠轴承座C的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座C的外侧设有Z轴向安装板A27和电机架C，Z轴向安装板A为T型板，Z轴向安装板A和电机架C的中部均设有通孔，丝杠C的另一端延伸至另一个丝杠轴承座C的外部，并通过穿过Z轴向安装板A中部的通孔和电机架C中部的通孔，丝杠C的另一端与联轴器C的一端相连，联轴器C的另一端与电机C的输出轴相连。牵引板A的一侧固定在滑块C和丝杠滑块C上。牵引板A另一侧的上部和下部，分别固定连接牵引固定板A和牵引固定板B。牵引固定板A和牵引固定板B的长度相同，且牵引固定板A和牵引固定板B的一端均延伸至牵引板A的外部。两个牵引架夹板A设在牵引固定板A和牵引固定板B的两侧，两个牵引架夹板A的中部和下部，分别与牵引固定板A、牵引固定板B相连。在牵引固定板A的上部且牵引架夹板A上，设有两个绳轮架A，绳轮架A为菱形板，在两个绳轮架A上分别设有两个通孔，且两个绳轮架A上的通孔位置相对应。在牵引架夹板A的两侧且两个绳轮架之间，设有两个绳轮A，绳轮A与牵引架夹板A通过销轴相连。在两个牵引架夹板A的上端均设有通孔，两个牵引架夹板A上端之间设有绳轮B，绳轮B与两个牵引架夹板A的上端之间通过销轴相连。绳轮B的外圆周上固定连接四指末节翻转板A，在四指末节翻转板A上设有系绳孔。支撑板A的外壁上设有电机连接板A，电机连接板A上固定连接电机D，绳轮C的中部设有通孔，电机D的输出轴插接在绳轮C的中部。螺钉A的外部套接两个绳轮架轴套A，两个绳轮架轴套A的外部分别设有绳轮D。绳轮C上缠绕牵引绳A，牵引绳A的两端交叉缠绕在绳轮D上，并分别通过固定在牵引架夹板A上的两个绳轮A，最后缠绕在牵引架夹板A上端的绳轮B，并穿过四指末节翻转板A上的系绳孔后，牵引绳A的两端相连。

在四指底座上设有两个四指长杆运动单元，分别为四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，且四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指长杆运动单元A、四指长杆运动单元B与四指短杆运动单元A的结构相同。四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，置于四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B之间。四指长杆运动单元A的电机端直角安装架B的截面呈L型，两个电机端直角安装架B的水平架板分别通过螺栓固定在另一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上。四指长杆运动单元A的滑块E和丝杠滑块E上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元A的支撑板C。四指弯曲长杆运动单元B的滑块F和丝杠滑块F上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元B的支撑板D。四指弯曲长杆Z轴向运动单元A、四指弯曲长杆Z轴向运动单元B和四指弯曲短杆Z轴向运动单元的结构相同。

拇指底座为上开口的长方形壳体，在拇指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板B和两个Y轴向支撑板B，拇指底座的X轴向支撑板B的端部和拇指底座的Y轴向支撑板的端部相连。在拇指底座上设有一个拇指X轴向运动单元。拇指X轴向运动单元包括有两个凸型安装架、滑轨E、滑块G、丝杠轴承座E、丝杠E、丝杠滑块G、X轴向安装板E、联轴器E、电机架D和电机G。其中，两个凸型安装架均通过螺栓固定在拇指底座的两个X轴向支撑板B上。在两个凸型安装架之间固定连接两个相互平行的滑轨E，每个滑轨E上滑动连接滑块G。在两个凸型安装架上分别固定连接丝杠轴承座E，两个丝杠轴承座E之间连接丝杠E，在丝杠E上设有与丝杠E相互啮合的丝杠滑块G。丝杠E的一端延伸至一个丝杠轴承座E的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座E的外侧设有X轴向安装板E和电机架D，X轴向安装板E为T型板，X轴向安装板E和电机架D的中部均设有通孔，丝杠E的另一端延伸至另一个丝杠轴承座E的外部，并通过穿过X轴向安装板E中部的通孔和电机架D中部的通孔，丝杠E的另一端与联轴器E的一端相连，联轴器E的另一端与电机G的输出轴相连。

拇指X轴向运动单元的滑块G和丝杠滑块G上，固定连接拇指Y轴向运动单元的支撑板E。拇指Y轴向运动单元包括滑轨F、滑块H、丝杠轴承座F、丝杠F、丝杠滑块H、Y轴向安装板、电机架E、联轴器F、电机H、牵引板B、拇指牵引架螺栓、拇指牵引架、销轴B、绳轮D、拇指末节翻转板、绳轮架B、绳轮架轴套B、绳轮E、定位螺钉、螺母A、电机连接板B、电机H、绳轮F、轴套B和牵引绳B。支撑板E的上部设有两个相互平行的滑轨F，每个滑轨F上滑动连接滑块H。在支撑板E上固定连接两个丝杠轴承座F，两个丝杠轴承座F之间连接丝杠F，在丝杠F上设有与丝杠F相互啮合的丝杠滑块H。丝杠F的一端延伸至一个丝杠轴承座F的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座F的外侧设有Y轴向安装板和电机架E，Y轴向安装板为T型板，Y轴向安装板和电机架E的中部均设有通孔，丝杠F的另一端延伸至另一个丝杠轴承座F的外部，并通过穿过Y轴向安装板中部的通孔和电机架E中部的通孔，丝杠F的另一端与联轴器F的一端相连，联轴器F的另一端与电机H的输出轴相连。在滑块H和丝杠滑块H上固定连接牵引板B。牵引板B的上部通过拇指牵引架螺栓固定拇指牵引架。拇指牵引架为长杆，在拇指牵引件的两侧设有条形凹槽。拇指牵引架的上端通过销轴B与绳轮D连接，绳轮D的外壁与拇指末节翻转板相连，在拇指末节翻转板上设有一个系绳孔。在牵引板B上，拇指牵引架的左右两侧均分别设有螺钉和绳轮架B，绳轮架B的外部套接绳轮架轴套B，绳轮架轴套B的外部设有绳轮E。在拇指牵引架的两侧、牵引板B上设有两个定位螺钉，定位螺钉与牵引板B通过螺母A相连。牵引板B的外壁上设有电机连接板B，电机连接板B上固定连接电机H，绳轮F的中部设有通孔，电机H的输出轴插接在绳轮F的中部。螺钉B的外部套接轴套B，轴套B的外部设有绳轮F。绳轮F上缠绕牵引绳B，牵引绳B的两端交叉缠绕在绳轮F上，并分别通过绳轮E，最后缠绕在拇指牵引架上端的绳轮D，牵引绳B的两端相连。

在上述拇指末节翻转板和四指末节翻转板上分别固定连接指套，四指底座和拇指底座上活动连接外壳。

本发明在使用时，单个手指的主动训练，利用实时监测电机电流，患者手指在指套中主动向要做出的手指姿态用力，检测到电机电流后，电机作出相应的动作，沿着手指运动趋势运动。

本发明与现有技术相比具有如下优点：实现了四指与拇指多姿态弯曲运动训练，属于多自由度手指康复机器人，实现手指这样的小关节的被动康复训练，使患者得到全面的康复治疗；手指可直接放于手指套，灵巧性强，能实现功能训练的目的，增强患者对康复训练的信心；五指运动模块联动，实现指关节的同步治疗。本发明结构合理，安全可靠，操作简单，能够帮助患者进行指关节的被动康复训练。

附图说明

图1为手指康复训练装置示意图；

图2为手指康复训练装置内部结构图；

图3为四指短杆弯曲运动单元图的立体示意简图；

图4为四指短杆弯曲运动A-A剖视图；

图5为四指弯曲x轴向运动单元图；

图6为四指弯曲x轴向运动单元图的后视图；

图7为四指弯曲短杆z轴向运动单元图；

图8为四指弯曲长杆z轴向运动单元图；

图9为拇指运动单元结构图；

图10为拇指运动单元剖视图B-B；

图11为拇指x轴向运动单元的局部结构图；

图12为拇指y轴向运动单元结构图；

图13为拇指y轴向运动单元结构图。

图中，1-四指底座、2-四指底座Y轴向支撑板A、3-X轴向安装板A、4-四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A、5-滑块C、6-丝杠轴承座C、7-丝杠滑块C、8-电机架C、9-四指短杆运动单元、10-四指长杆运动单元、11-联轴器C、12-电机C、13-轴套B、14-四指弯曲短杆Z轴向运动单元A、15-牵引绳B、16-指套、17-电机端直角安装架A、18-电机架A、19-滑块A、20-滑轨A、21-丝杠轴承座A、22-牵引固定板B、23-丝杠A、24-丝杠滑块A、25-联轴器A、26电机A、27Z轴向安装板A、28-滑轨C、29牵引板A、30-绳轮C、31-绳轮D、32-绳轮B、33-绳轮架轴套A、34-绳轮F、35-四指末节翻转板A、36-电机D、37-牵引绳A、38-绳轮A、39-绳轮架A、40-牵引固定板A、41-两个牵引架夹板A、42-丝杠C、43-电机连接板A、44-拇指X轴向运动单元、45-Y轴向安装板、46-凸型安装架、47-滑轨E、48-丝杠E、49-X轴向安装板E、50-定位螺钉、51-滑轨F、52-牵引板B、53-绳轮架B、54-绳轮E、55-绳轮架轴套B、56-拇指末节翻转板、57-销轴B、58-拇指牵引架、59-电机端直角安装架B、60-螺母A、61-拇指牵引架螺栓、62-四指弯曲长杆Z轴向运动单元A的支撑板C、63-丝杠F、64-外壳、65-拇指底座的X轴向支撑板B、66-拇指底座的Y轴向支撑板、67-滑块G、68-丝杠轴承座E、69-丝杠滑块G、70-联轴器E、71-电机G、72-拇指Y轴向运动单元的支撑板E、73-滑块H、74-丝杠轴承座F、75-丝杠滑块H、76-电机架E、77-联轴器F、78-电机H、79-绳轮D、80-电机连接板B、81-电机H和82-绳轮F。

具体实施方式 在图1和图2所示的本发明的示意简图中，本发明主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。

其中，四指底座1为上开口的长方形壳体，在四指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板A和两个Y轴向支撑板A，X轴向支撑板A的端部和Y轴向支撑板A的端部相连。在四指底座的中部设有一个四指底座Y轴向支撑板A2。在四指底座上设有两个四指短杆运动单元9，从上至下分别为四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B，且四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的结构相同。

四指短杆运动单元A主要包括有电机端直角安装架A、滑轨A、滑块A、丝杠轴承座A、丝杠A、丝杠滑块A、X轴向安装板A、电机架A、联轴器A、电机A。其中，电机端直角安装架A17的截面呈L型，两个电机端直角安装架A的水平架板分别通过螺栓固定在一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上。两个电机端直角安装架A的垂直架板上分别与两个滑轨A20的两端相连，在每个滑轨A上分别滑动连接滑块A19。在两个电机端直角安装架A的垂直架板上分别固定连接一个丝杠轴承座A21，两个丝杠轴承座A之间连接丝杠A23，在丝杠A上设有与丝杠A相互啮合的丝杠滑块A24。丝杠A的一端延伸至一个丝杠轴承座A的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座A的外侧设有X轴向安装板A3和电机架A18，X轴向安装板A为T型板，X轴向安装板A和电机架A的中部均设有通孔，丝杠A的另一端延伸至另一个丝杠轴承座A的外部，并通过穿过X轴向安装板A中部的通孔和电机架A中部的通孔，丝杠A的另一端与联轴器A25的一端相连，联轴器A的另一端与电机A26的输出轴相连。

四指短杆运动单元A的滑块A和丝杠滑块A上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A4。四指短杆运动单元B的滑块B和丝杠滑块B上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的支撑板B。四指弯曲短杆Z轴向运动单元A14和四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的结构相同。

四指弯曲短杆Z轴向运动单元A主要包括滑块C、丝杠轴承座C、丝杠C、丝杠滑块C、Z轴向安装板A、电机架C、联轴器C、电机C、牵引板A、牵引固定板A、牵引固定板B、牵引架夹板A、绳轮架A、绳轮A、绳轮B、四指末节翻转板A、电机连接板A、电机D、绳轮C、绳轮架轴套A、绳轮D和牵引绳A。其中，四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A为竖直的平板，支撑板A的内壁上设有两个相互平行的滑轨C28，每个滑轨C上滑动连接滑块C5。在支撑板A的内壁上固定连接两个丝杠轴承座C6，两个丝杠轴承座C之间连接丝杠C42，在丝杠C上设有与丝杠C相互啮合的丝杠滑块C7。丝杠C的一端延伸至一个丝杠轴承座C的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座C的外侧设有Z轴向安装板A27和电机架C8，Z轴向安装板A为T型板，Z轴向安装板A和电机架C的中部均设有通孔，丝杠C的另一端延伸至另一个丝杠轴承座C的外部，并通过穿过Z轴向安装板A中部的通孔和电机架C中部的通孔，丝杠C的另一端与联轴器C11的一端相连，联轴器C的另一端与电机C12的输出轴相连。牵引板A29的一侧固定在滑块C和丝杠滑块C上。牵引板A另一侧的上部和下部，分别固定连接牵引固定板A40和牵引固定板B22。牵引固定板A和牵引固定板B的长度相同，且牵引固定板A和牵引固定板B的一端均延伸至牵引板A的外部。两个牵引架夹板A41设在牵引固定板A和牵引固定板B的两侧，两个牵引架夹板A的中部和下部，分别与牵引固定板A、牵引固定板B相连。在牵引固定板A的上部且牵引架夹板A上，设有两个绳轮架A39，绳轮架A为菱形板，在两个绳轮架A上分别设有两个通孔，且两个绳轮架A上的通孔位置相对应。在牵引架夹板A的两侧且两个绳轮架之间，设有两个绳轮A38，绳轮A与牵引架夹板A通过销轴相连。在两个牵引架夹板A的上端均设有通孔，两个牵引架夹板A上端之间设有绳轮B32，绳轮B与两个牵引架夹板A的上端之间通过销轴相连。绳轮B的外圆周上固定连接四指末节翻转板A35，在四指末节翻转板A上设有系绳孔。支撑板A的外壁上设有电机连接板A43，电机连接板A上固定连接电机D36，绳轮C30的中部设有通孔，电机D的输出轴插接在绳轮C的中部。螺钉A的外部套接两个绳轮架轴套A33，两个绳轮架轴套A的外部分别设有绳轮D31。绳轮C上缠绕牵引绳A37，牵引绳A的两端交叉缠绕在绳轮D上，并分别通过固定在牵引架夹板A上的两个绳轮A，最后缠绕在牵引架夹板A上端的绳轮B，并穿过四指末节翻转板A上的系绳孔后，牵引绳A的两端相连。

在四指底座上设有两个四指长杆运动单元10，分别为四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，且四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指长杆运动单元A、四指长杆运动单元B与四指短杆运动单元A的结构相同。四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，置于四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B之间。四指长杆运动单元A的电机端直角安装架B59的截面呈L型，两个电机端直角安装架B的水平架板分别通过螺栓固定在另一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上。四指长杆运动单元A的滑块E和丝杠滑块E上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元A的支撑板C62。四指弯曲长杆运动单元B的滑块F和丝杠滑块F上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元B的支撑板D。四指弯曲长杆Z轴向运动单元A、四指弯曲长杆Z轴向运动单元B和四指弯曲短杆Z轴向运动单元的结构相同。

拇指底座为上开口的长方形壳体，在拇指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板B和两个Y轴向支撑板B，拇指底座的X轴向支撑板B65的端部和拇指底座的Y轴向支撑板66的端部相连。在拇指底座上设有一个拇指X轴向运动单元44。拇指X轴向运动单元包括有两个凸型安装架、滑轨E、滑块G、丝杠轴承座E、丝杠E、丝杠滑块G、X轴向安装板E、联轴器E、电机架D和电机G。其中，两个凸型安装架46均通过螺栓固定在拇指底座的两个X轴向支撑板B上。在两个凸型安装架之间固定连接两个相互平行的滑轨E47，每个滑轨E上滑动连接滑块G67。在两个凸型安装架上分别固定连接丝杠轴承座E68，两个丝杠轴承座E之间连接丝杠E48，在丝杠E上设有与丝杠E相互啮合的丝杠滑块G69。丝杠E的一端延伸至一个丝杠轴承座E的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座E的外侧设有X轴向安装板E49和电机架D，X轴向安装板E为T型板，X轴向安装板E和电机架D的中部均设有通孔，丝杠E的另一端延伸至另一个丝杠轴承座E的外部，并通过穿过X轴向安装板E中部的通孔和电机架D中部的通孔，丝杠E的另一端与联轴器E70的一端相连，联轴器E的另一端与电机G71的输出轴相连。

拇指X轴向运动单元的滑块G和丝杠滑块G上，固定连接拇指Y轴向运动单元的支撑板E72。拇指Y轴向运动单元包括滑轨F、滑块H、丝杠轴承座F、丝杠F、丝杠滑块H、Y轴向安装板、电机架E、联轴器F、电机H、牵引板B、拇指牵引架螺栓、拇指牵引架、销轴B、绳轮D、拇指末节翻转板、绳轮架B、绳轮架轴套B、绳轮E、定位螺钉、螺母A、电机连接板B、电机H、绳轮F、轴套B和牵引绳B。支撑板E的上部设有两个相互平行的滑轨F51，每个滑轨F上滑动连接滑块H73。在支撑板E上固定连接两个丝杠轴承座F74，两个丝杠轴承座F之间连接丝杠F63，在丝杠F上设有与丝杠F相互啮合的丝杠滑块H75。丝杠F的一端延伸至一个丝杠轴承座F的外部，并通过螺栓固定。另一个丝杠轴承座F的外侧设有Y轴向安装板45和电机架E76，Y轴向安装板为T型板，Y轴向安装板和电机架E的中部均设有通孔，丝杠F的另一端延伸至另一个丝杠轴承座F的外部，并通过穿过Y轴向安装板中部的通孔和电机架E中部的通孔，丝杠F的另一端与联轴器F77的一端相连，联轴器F的另一端与电机H78的输出轴相连。在滑块H和丝杠滑块H上固定连接牵引板B52。牵引板B的上部通过拇指牵引架螺栓61固定拇指牵引架58。拇指牵引架为长杆，在拇指牵引件的两侧设有条形凹槽。拇指牵引架的上端通过销轴B57与绳轮D79连接，绳轮D的外壁与拇指末节翻转板56相连，在拇指末节翻转板上设有一个系绳孔。在牵引板B上，拇指牵引架的左右两侧均分别设有螺钉和绳轮架B53，绳轮架B的外部套接绳轮架轴套B55，绳轮架轴套B的外部设有绳轮E54。在拇指牵引架的两侧、牵引板B上设有两个定位螺钉50，定位螺钉与牵引板B通过螺母A60相连。牵引板B的外壁上设有电机连接板B80，电机连接板B上固定连接电机H81，绳轮F34的中部设有通孔，电机H的输出轴插接在绳轮F的中部。螺钉B的外部套接轴套B13，轴套B的外部设有绳轮F。绳轮F上缠绕牵引绳B15，牵引绳B的两端交叉缠绕在绳轮F上，并分别通过绳轮E，最后缠绕在拇指牵引架上端的绳轮D，牵引绳B的两端相连。

在上述拇指末节翻转板和四指末节翻转板上分别固定连接指套16，四指底座和拇指底座上活动连接外壳64。

Claims (5)

1.手指康复训练装置，主要包括：四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳，其特征在于：四指底座为上开口的长方形壳体，在四指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板A和两个Y轴向支撑板A，X轴向支撑板A的端部和Y轴向支撑板A的端部相连，在四指底座的中部设有一个四指底座Y轴向支撑板A，在四指底座上设有两个四指短杆运动单元，从上至下分别为四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B，且四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的结构相同，四指短杆运动单元A的滑块A和丝杠滑块A上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A，四指短杆运动单元B的滑块B和丝杠滑块B上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的支撑板B，四指弯曲短杆Z轴向运动单元A和四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的结构相同，在四指底座上设有两个四指长杆运动单元，分别为四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，且四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指长杆运动单元A、四指长杆运动单元B与四指短杆运动单元A的结构相同，四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，置于四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B之间，四指长杆运动单元A的电机端直角安装架B的截面呈L型，两个电机端直角安装架B的水平架板分别通过螺栓固定在另一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上，四指长杆运动单元A的滑块E和丝杠滑块E上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元A的支撑板C，四指弯曲长杆运动单元B的滑块F和丝杠滑块F上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元B的支撑板D，四指弯曲长杆Z轴向运动单元A、四指弯曲长杆Z轴向运动单元B和四指弯曲短杆Z轴向运动单元的结构相同，拇指底座为上开口的长方形壳体，在拇指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板B和两个Y轴向支撑板B，拇指底座的X轴向支撑板B的端部和拇指底座的Y轴向支撑板的端部相连，在拇指底座上设有一个拇指X轴向运动单元，拇指X轴向运动单元的滑块G和丝杠滑块G上，固定连接拇指Y轴向运动单元的支撑板E，在上述拇指末节翻转板和四指末节翻转板上分别固定连接指套，四指底座和拇指底座上活动连接外壳。

2.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于：四指短杆运动单元A包括有电机端直角安装架A、滑轨A、滑块A、丝杠轴承座A、丝杠A、丝杠滑块A、X轴向安装板A、电机架A、联轴器A、电机A，其中，电机端直角安装架A的截面呈L型，两个电机端直角安装架A的水平架板分别通过螺栓固定在一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上，两个电机端直角安装架A的垂直架板上分别与两个滑轨A的两端相连，在每个滑轨A上分别滑动连接滑块A，在两个电机端直角安装架A的垂直架板上分别固定连接一个丝杠轴承座A，两个丝杠轴承座A之间连接丝杠A，在丝杠A上设有与丝杠A相互啮合的丝杠滑块A，丝杠A的一端延伸至一个丝杠轴承座A的外部，并通过螺栓固定，另一个丝杠轴承座A的外侧设有X轴向安装板A和电机架A，X轴向安装板A为T型板，X轴向安装板A和电机架A的中部均设有通孔，丝杠A的另一端延伸至另一个丝杠轴承座A的外部，并通过穿过X轴向安装板A中部的通孔和电机架A中部的通孔，丝杠A的另一端与联轴器A的一端相连，联轴器A的另一端与电机A的输出轴相连。

3.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于：四指弯曲短杆Z轴向运动单元A包括滑块C、丝杠轴承座C、丝杠C、丝杠滑块C、Z轴向安装板A、电机架C、联轴器C、电机C、牵引板A、牵引固定板A、牵引固定板B、牵引架夹板A、绳轮架A、绳轮A、绳轮B、四指末节翻转板A、电机连接板A、电机D、绳轮C、绳轮架轴套A、绳轮D和牵引绳A，其中，四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A为竖直的平板，支撑板A的内壁上设有两个相互平行的滑轨C，每个滑轨C上滑动连接滑块C，在支撑板A的内壁上固定连接两个丝杠轴承座C，两个丝杠轴承座C之间连接丝杠C，在丝杠C上设有与丝杠C相互啮合的丝杠滑块C，丝杠C的一端延伸至一个丝杠轴承座C的外部，并通过螺栓固定，另一个丝杠轴承座C的外侧设有Z轴向安装板A和电机架C，Z轴向安装板A为T型板，Z轴向安装板A和电机架C的中部均设有通孔，丝杠C的另一端延伸至另一个丝杠轴承座C的外部，并通过穿过Z轴向安装板A中部的通孔和电机架C中部的通孔，丝杠C的另一端与联轴器C的一端相连，联轴器C的另一端与电机C的输出轴相连，牵引板A的一侧固定在滑块C和丝杠滑块C上，牵引板A另一侧的上部和下部，分别固定连接牵引固定板A和牵引固定板B，牵引固定板A和牵引固定板B的长度相同，且牵引固定板A和牵引固定板B的一端均延伸至牵引板A的外部，两个牵引架夹板A设在牵引固定板A和牵引固定板B的两侧，两个牵引架夹板A的中部和下部，分别与牵引固定板A、牵引固定板B相连，在牵引固定板A的上部且牵引架夹板A上，设有两个绳轮架A，绳轮架A为菱形板，在两个绳轮架A上分别设有两个通孔，且两个绳轮架A上的通孔位置相对应，在牵引架夹板A的两侧且两个绳轮架之间，设有两个绳轮A，绳轮A与牵引架夹板A通过销轴相连，在两个牵引架夹板A的上端均设有通孔，两个牵引架夹板A上端之间设有绳轮B，绳轮B与两个牵引架夹板A的上端之间通过销轴相连，绳轮B的外圆周上固定连接四指末节翻转板A，在四指末节翻转板A上设有系绳孔，支撑板A的外壁上设有电机连接板A，电机连接板A上固定连接电机D，绳轮C30的中部设有通孔，电机D的输出轴插接在绳轮C的中部，螺钉A的外部套接两个绳轮架轴套A，每个绳轮架轴套A的外部分别设有绳轮D，绳轮C上缠绕牵引绳A，牵引绳A的两端交叉缠绕在绳轮D上，并分别通过固定在牵引架夹板A上的两个绳轮A，最后缠绕在牵引架夹板A上端的绳轮B，并穿过四指末节翻转板A上的系绳孔后，牵引绳A的两端相连。

4.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于：拇指X轴向运动单元包括有两个凸型安装架、滑轨E、滑块G、丝杠轴承座E、丝杠E、丝杠滑块G、X轴向安装板E、联轴器E、电机架D、电机G，其中，两个凸型安装架均通过螺栓固定在拇指底座的两个X轴向支撑板B上，在两个凸型安装架之间固定连接两个相互平行的滑轨E，每个滑轨E上滑动连接滑块G，在两个凸型安装架上分别固定连接丝杠轴承座E，两个丝杠轴承座E之间连接丝杠E，在丝杠E上设有与丝杠E相互啮合的丝杠滑块G，丝杠E的一端延伸至一个丝杠轴承座E的外部，并通过螺栓固定，另一个丝杠轴承座E的外侧设有X轴向安装板E和电机架D，X轴向安装板E为T型板，X轴向安装板E和电机架D的中部均设有通孔，丝杠E的另一端延伸至另一个丝杠轴承座E的外部，并通过穿过X轴向安装板E中部的通孔和电机架D中部的通孔，丝杠E的另一端与联轴器E的一端相连，联轴器E的另一端与电机G的输出轴相连。

5.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于：拇指Y轴向运动单元包括滑轨F、滑块H、丝杠轴承座F、丝杠F、丝杠滑块H、Y轴向安装板、电机架E、联轴器F、电机H、牵引板B、拇指牵引架螺栓、拇指牵引架、销轴B、绳轮D、拇指末节翻转板、绳轮架B、绳轮架轴套B、绳轮E、定位螺钉、螺母A、电机连接板B、电机H、绳轮F、轴套B和牵引绳B，支撑板E的上部设有两个相互平行的滑轨F，每个滑轨F上滑动连接滑块H，在支撑板E上固定连接两个丝杠轴承座F，两个丝杠轴承座F之间连接丝杠F，在丝杠F上设有与丝杠F相互啮合的丝杠滑块H，丝杠F的一端延伸至一个丝杠轴承座F的外部，并通过螺栓固定，另一个丝杠轴承座F的外侧设有Y轴向安装板和电机架E，Y轴向安装板为T型板，Y轴向安装板和电机架E的中部均设有通孔，丝杠F的另一端延伸至另一个丝杠轴承座F的外部，并通过穿过Y轴向安装板中部的通孔和电机架E中部的通孔，丝杠F的另一端与联轴器F的一端相连，联轴器F的另一端与电机H的输出轴相连，在滑块H和丝杠滑块H上固定连接牵引板B，牵引板B的上部通过拇指牵引架螺栓固定拇指牵引架，拇指牵引架为长杆，在拇指牵引件的两侧设有条形凹槽，拇指牵引架的上端通过销轴B与绳轮D连接，绳轮D的外壁与拇指末节翻转板相连，在拇指末节翻转板上设有一个系绳孔，在牵引板B上，拇指牵引架的左右两侧均分别设有螺钉和绳轮架B，绳轮架B的外部套接绳轮架轴套B，绳轮架轴套B的外部设有绳轮E，在拇指牵引架的两侧、牵引板B上设有两个定位螺钉，定位螺钉与牵引板B通过螺母A相连，牵引板B的外壁上设有电机连接板B，电机连接板B上固定连接电机H，绳轮F的中部设有通孔，电机H的输出轴插接在绳轮F的中部，螺钉B的外部套接轴套B，轴套B的外部设有绳轮F，绳轮F上缠绕牵引绳B，牵引绳B的两端交叉缠绕在绳轮F上，并分别通过绳轮E，最后缠绕在拇指牵引架上端的绳轮D，牵引绳B的两端相连。