CN105956081A - 地面站地图更新方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地面站地图更新方法，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。本发明还公开了一种地面站地图更新装置。采用本发明，更新成本小、时效性好，可方便快捷的更新地图。

Description

地面站地图更新方法及装置

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种地面站地图更新方法及装置。

背景技术

无人机近些年来备受各国青睐，它不仅可以用于战场监视、提前预警等军事领域，在民用领域更有广阔的应用前景。它可以携带高清晰可见光或红外摄像系统，能方便的进入人类无法抵达的地区进行空中侦察和空中摄影，可以用来进行地形测绘、灾情监测等。

无人机在飞行过程中，依靠地面站地图进行导航，即地面站地图对无人机飞行控制有重要影响，而现有地面站地图往往现势性不足，造成难以辨认真实的地理位置，对航线设置和飞行安全造成极大的安全隐患，因此，需要对地面站地图进行更新。现有技术中，采用的更新方案如下：先进行航拍，再实地布设像控点，然后通过空三解算拼合影像，以更新地面站地图；具有如下缺陷：更新地面站地图的成本大、实效性差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面站地图更新方法及装置，旨在解决现有技术中，在对地面站地图更新时，成本大、时效性差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种地面站地图更新方法，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：

在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；

在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；

根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。

优选地，所述更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。

优选地，所述根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图的步骤包括：

根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；

根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。

优选地，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。

优选地，在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片的步骤包括：

在接收到拍摄指令时，判断所述拍摄模块的镜头是否正对正下方；

在镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

优选地，所述方法还包括：在拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；

所述在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种地面站地图更新装置，所述装置包括：

拍摄模块，用于在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；所述拍摄模块挂载在云台上，所述云台搭载在无人机机身下；

第一获取模块，用于在拍摄模块拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；

更新模块，用于根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。

优选地，所述更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。

优选地，所述更新模块包括：

确定单元，用于根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；

更新单元，用于根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。

优选地，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。

优选地，所述拍摄模块包括判断单元、镜头、拍摄单元，其中：

判断单元，用于在接收到拍摄指令时，判断所述镜头是否正对正下方；

拍摄单元，用于在判断单元的判断结果为镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

优选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于在拍摄模块拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；

所述更新模块，还用于根据所述目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。

本发明的地面站地图更新方法及装置，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图；不需要实地布设像控点，该拍摄模块随着无人机飞行而拍摄不同区域的目标照片，再根据该目标照片和拍摄该目标照片时的位置信息，对地面站地图进行更新，更新成本小、时效性好，可方便快捷的更新地图。

附图说明

图1为本发明地面站地图更新方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本发明地面站地图更新方法的第二实施例的流程示意图；

图3为本发明中目标照片的一实施例的示意图；

图4为成像原理图；

图5为本发明地面站地图更新方法的第三实施例的流程示意图；

图6为本发明地面站地图更新方法的第四实施例的流程示意图；

图7为本发明地面站地图更新装置的第一实施例的结构示意图；

图8为本发明地面站地图更新装置的第二实施例的结构示意图；

图9为本发明地面站地图更新装置的第三实施例的结构示意图；

图10为本发明地面站地图更新装置的第四实施例的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明地面站地图更新方法的第一实施例的流程示意图，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，该方法包括：

S10、在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

该无人机可以是四轴无人机、多旋翼无人机等。该云台搭载在无人机机身下，该拍摄模块固定在云台上，该拍摄模块保持在水平状态，不管无人机当前是水平飞行还是以一倾角飞行。

该拍摄指令可由用户按下遥控器上的拍摄按键时生成，即用户可通过该遥控器控制拍摄模块进行拍摄。该拍摄按键可以为单个按键或组合按键。

该拍摄指令可为拍摄一张照片的指令(单拍指令)，也可为拍摄多张照片的指令(连拍指令)，如按照预设的时间间隔拍摄多张照片，该时间间隔可根据需要设置，如，该时间间隔为2秒钟。

可选的，在该步骤中，在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令获取当前拍摄参数，根据当前拍摄参数拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该当前拍摄参数包括光圈、快门、ISO、焦距、测光值、白平衡等。

可选的，在该步骤中，在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令获取默认拍摄参数，根据默认拍摄参数拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该默认拍摄参数包括光圈、快门、ISO、焦距、测光值、白平衡等。

S11、在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息。

在该步骤中，在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息，即获取目标照片对应的拍摄点的位置信息。具体的，可通过挂载在云台上或位于无人机机身内的第一获取模块获取到无人机当前所处位置的位置信息。

可选的，在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息，则该第一获取模块包括GPS定位单元或北斗星定位单元，该GPS定位单元或北斗星定位单元可挂载在云台上或位于无人机机身内。通过该GPS定位单元或北斗星定位单元获取无人机当前所处位置的经纬度信息。

可选的，在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息和高度信息，则该第一获取模块包括GPS定位单元和高度计，或，该第一获取模块包括北斗星定位单元和高度计。该高度计可挂载在云台上或位于无人机机身内。较佳的，该高度计为气压高度计，利用气压与高度的关系，通过观测气压测量无人机当前所处位置的海拔高度。

S12、根据该目标照片和该位置信息，更新地面站地图。

在该步骤中，根据该目标照片和该位置信息，确定该目标照片的经纬度信息，即确定该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置，再根据该目标照片的经纬度信息，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置。如在一实施例中，该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置为四个点组成的矩形区域，该四个点的经纬度坐标分别为A₀(X₁₀，Y₁₀)、B₀(X₁₁，Y₁₀)、C₀(X₁₀，Y₁₁)、D₀(X₁₁，Y₁₁)，则将该目标照片加载到地面站地图中的由A₀、B₀、C₀、D₀组成的矩形区域中，对该地面站地图中的由A₀、B₀、C₀、D₀组成的矩形区域中的原图像进行覆盖，以对地面站地图进行更新。具体的，更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。

可选的，在根据该目标照片和该位置信息，确定该目标照片的经纬度信息后，将该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像进行相似度比较，若该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像的相似度大于或等于预设的相似度阀值，则确定该目标照片合格，并将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，对地面站地图中的相应位置对应的原图像进行覆盖。

采用上述实施例，在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据该目标照片和该位置信息，更新地面站地图；不需要实地布设像控点，随着无人机飞行而拍摄不同区域的目标照片，再根据该目标照片和拍摄该目标照片时的位置信息，对地面站地图进行更新，更新成本小、时效性好，可方便快捷的更新地图。

参照图2，图2为本发明地面站地图更新方法的第二实施例的流程示意图。

基于上述地面站地图更新方法的第一实施例，该根据该目标照片和该位置信息，更新地面站地图的步骤包括：

S121、根据该目标照片的拍摄参数和该位置信息，确定该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息。

该目标照片的拍摄参数即为该拍摄模块拍摄得到该目标照片时采用的拍摄参数，该拍摄参数包括焦距、画幅信息等。通常的，焦距越大，视角越小，景深也越小；焦距越小，视角越大，景深也越大；即，焦距越小，拍摄得到的目标照片对应的区域越大。该目标照片的四个角点即为四个角中的两条线的交叉处，如图3所示，目标图像的中心点为E₀，四个角点分别为A₁、B₁、C₁、D₁。

在一实施例，根据该目标照片的拍摄参数和该位置信息，确定该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，通常的，该目标照片的中心点的经纬度信息与该位置信息中的经纬度信息相同，根据该目标照片的拍摄参数和位置信息中的高度信息，对该目标照片的中心点的经纬度信息进行修正，得到该目标照片的四个角点的经纬度信息，该目标照片的拍摄参数包括成像板参数、焦距f，该成像板参数包括成像板长度、成像板宽度、成像板对角线长度、成像板对角线夹角等。如在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息和高度信息，其中经纬度信息为G(X₀₀，Y₀₀)。该目标照片的中心点的经纬度信息为E₀(X₀₀，Y₀₀)，角点A₁的经纬度信息为A₁(X₁₀，Y₁₀)、角点B₁的经纬度信息为B₁(X₁₁，Y₁₀)、角点C₁的经纬度信息为C₁(X₁₀，Y₁₁)、角点D₁的经纬度信息为D₁(X₁₁，Y₁₁)，其中：X₁₀＝X₀₀-sinθ*(H*d/f)/111319.5，X₁₁＝X₀₀+sinθ*(H*d/f)/111319.5，Y₁₀＝Y₀₀+conθ*(H*d/f)/111319.5，Y₁₁＝Y₀₀-conθ*(H*d/f)/111319.5，其中，该H表示位置信息中的高度信息，f表示焦距，d表示成像板对角线长度的一半，θ表示成像板两条对角线夹角的一半，该目标照片的四个角点的经纬度信息的计算参照图4所示的成像原理图。通常的，地图上的一纬度或一经度对应的距离为111319.5米。

S122、根据该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。

在该步骤中，根据该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，即确定该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，对该地面站地图的相应位置的原图像进行覆盖，以对地面站地图进行更新。

参照图5，图5为本发明地面站地图更新方法的第三实施例的流程示意图。

基于上述地面站地图更新方法的第一实施例或第二实施例，在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片的步骤包括：

S101、在接收到拍摄指令时，判断该拍摄模块的镜头是否正对正下方。

在该步骤中，判断该拍摄模块的镜头是否正对正下方，以确定执行拍摄动作时能否拍摄到正射的影像；当镜头正对正下方时，确定执行拍摄动作时，能拍摄到正射的影像，当该镜头未正对正下方时，确定执行拍摄动作时，不能拍摄到正射的影像；在镜头未正对正下方时，需要对该镜头进行调整，以使该镜头正对正下方。当镜头正对正下方时，该镜头所在的平面与水平面平行，即该镜头处于水平状态。

S102、在镜头正对正下方时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

参照图6，图6为本发明地面站地图更新方法的第四实施例的流程示意图，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，该方法包括：

S20、在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

该步骤S20与步骤S10相同，在此不赘述。

S21、在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息。

该步骤S21与步骤S11相同，在此不赘述。

S22、在拍摄照片时，获取无人机的姿态信息。

在该步骤中，在拍摄照片时，获取该无人机的姿态信息，该姿态信息包括航向角、俯仰角和横滚偏移角等。具体的，可通过挂载在云台上或位于无人机机身内的第二获取模块获取到无人机的姿态信息。

S23、根据该目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。

在该步骤中，根据该目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，确定该目标照片的经纬度信息，即确定该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置，再根据该目标照片的经纬度信息，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置。如在一实施例中，该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置为四个点组成的矩形区域，该四个点的经纬度坐标分别为A₂(X₂₀，Y₂₀)、B₂(X₂₁，Y₂₀)、C₂(X₂₀，Y₂₁)、D₂(X₂₁，Y₂₁)，则将该目标照片加载到地面站地图中的由A₂、B₂、C₂、D₂组成的矩形区域中，对该地面站地图中的由A₂、B₂、C₂、D₂组成的矩形区域中的原图像进行覆盖，以对地面站地图进行更新。

可选的，在根据该目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，确定该目标照片的经纬度信息后，将该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像进行相似度比较，若该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像的相似度大于或等于预设的相似度阀值，则确定该目标照片合格，并将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，对地面站地图中的相应位置对应的原图像进行覆盖。

参照图7，图7为本发明地面站地图更新装置的第一实施例的结构示意图，该装置包括：

拍摄模块10，用于在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；该拍摄模块10挂载在云台上，该云台搭载在无人机机身下；

第一获取模块11，用于在拍摄模块10拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；

更新模块12，用于根据该目标照片和该位置信息，更新地面站地图。

该无人机可以是四轴无人机、多旋翼无人机等。该云台搭载在无人机机身下，该拍摄模块10固定在云台上，该拍摄模块10保持在水平状态，不管无人机当前是水平飞行还是以一倾角飞行。

该拍摄指令可由用户按下遥控器上的拍摄按键时生成，即用户可通过该遥控器控制拍摄模块10进行拍摄。该拍摄按键可以为单个按键或组合按键。

该拍摄指令可为拍摄一张照片的指令(单拍指令)，也可为拍摄多张照片的指令(连拍指令)，如按照预设的时间间隔拍摄多张照片，该时间间隔可根据需要设置，如，该时间间隔为2秒钟。

可选的，该拍摄模块10在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令获取当前拍摄参数，根据当前拍摄参数拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该当前拍摄参数包括光圈、快门、ISO、焦距、测光值、白平衡等。

可选的，该拍摄模块10在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令获取默认的拍摄参数，根据默认拍摄参数拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该默认拍摄参数包括光圈、快门、ISO、焦距、测光值、白平衡等。

该第一获取模块11可挂载在云台上或位于无人机机身内，该第一获取模块11在拍摄模块10拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息，即获取目标照片对应的拍摄点的位置信息。

可选的，在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息，则该第一获取模块11包括GPS定位单元或北斗星定位单元，该GPS定位单元或北斗星定位单元可挂载在云台上或位于无人机机身内。通过该GPS定位单元或北斗星定位单元获取无人机当前所处位置的经纬度信息。

可选的，在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息和高度信息，则该第一获取模块11包括GPS定位单元和高度计，或，该第一获取模块11包括北斗星定位单元和高度计。该高度计可挂载在云台上或位于无人机机身内。较佳的，该高度计为气压高度计，利用气压与高度的关系，通过观测气压测量无人机当前所处位置的海拔高度。

该更新模块12根据该目标照片和该位置信息，确定该目标照片的经纬度信息，即确定该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置，再根据该目标照片的经纬度信息，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置。如在一实施例中，该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置为四个点组成的矩形区域，该四个点的经纬度坐标分别为A₀(X₁₀，Y₁₀)、B₀(X₁₁，Y₁₀)、C₀(X₁₀，Y₁₁)、D₀(X₁₁，Y₁₁)，则将该目标照片加载到地面站地图中的由A₀、B₀、C₀、D₀组成的矩形区域中，对该地面站地图中的由A₀、B₀、C₀、D₀组成的矩形区域中的原图像进行覆盖，以对地面站地图进行更新。具体的，更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。

可选的，该更新模块12在根据该目标照片和该位置信息，确定该目标照片的经纬度信息后，将该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像进行相似度比较，若该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像的相似度大于或等于预设的相似度阀值，则确定该目标照片合格，并将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，对地面站地图中的相应位置对应的原图像进行覆盖。

参照图8，图8为本发明地面站地图更新装置的第二实施例的结构示意图。

基于上述地面站地图更新装置的第一实施例，该更新模块12包括：

确定单元121，用于根据该目标照片的拍摄参数和该位置信息，确定该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；

更新单元122，用于根据该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。

该目标照片的拍摄参数即为该拍摄模块10拍摄得到该目标照片时采用的拍摄参数，该拍摄参数包括焦距、画幅信息等。通常的，焦距越大，视角越小，景深也越小；焦距越小，视角越大，景深也越大；即，焦距越小，拍摄得到的目标照片对应的区域越大。该目标照片的四个角点即为四个角中的两条线的交叉处，如图3所示，目标图像的中心点为E₀，四个角点分别为A₁、B₁、C₁、D₁。

该更新模块12中的确定单元121根据该目标照片的拍摄参数和该位置信息，确定该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，通常的，该目标照片的中心点的经纬度信息与该位置信息中的经纬度信息相同，根据该目标照片的拍摄参数和位置信息中的高度信息，对该目标照片的中心点的经纬度信息进行修正，得到该目标照片的四个角点的经纬度信息，该目标照片的拍摄参数包括成像板参数、焦距f，该成像板参数包括成像板长度、成像板宽度、成像板对角线长度、成像板对角线夹角等。如在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息和高度信息，其中经纬度信息为G(X₀₀，Y₀₀)，该目标照片的中心点的经纬度信息为E₀(X₀₀，Y₀₀)，角点A₁的经纬度信息为A₁(X₁₀，Y₁₀)、角点B₁的经纬度信息为B₁(X₁₁，Y₁₀)、角点C₁的经纬度信息为C₁(X₁₀，Y₁₁)、角点D₁的经纬度信息为D₁(X₁₁，Y₁₁)，其中：X₁₀＝X₀₀-sinθ*(H*d/f)/111319.5，X₁₁＝X₀₀+sinθ*(H*d/f)/111319.5，Y₁₀＝Y₀₀+conθ*(H*d/f)/111319.5，Y₁₁＝Y₀₀-conθ*(H*d/f)/111319.5，其中，该H表示位置信息中的高度信息，f表示焦距，d表示成像板对角线长度的一半，θ表示成像板两条对角线夹角的一半，该目标照片的四个角点的经纬度信息的计算参照图4所示的成像原理图。通常的，地图上的一纬度或一经度对应的距离为111319.5米。

该更新模块12中的更新单元122根据该目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，即确定该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，对该地面站地图的相应位置的原图像进行覆盖，以对地面站地图进行更新。

参照图9，图9为本发明地面站地图更新装置的第三实施例的结构示意图。

基于上述地面站地图更新装置的第一实施例或第二实施例，该拍摄模块10包括判断单元101、镜头103、拍摄单元102，其中：

判断单元101，用于在接收到拍摄指令时，判断该镜头103是否正对正下方；

拍摄单元102，用于在判断单元101的判断结果为镜头103正对正下方时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

该拍摄模块10的判断单元101判断该拍摄模块10的镜头103是否正对正下方，以确定该拍摄模块10执行拍摄动作时能否拍摄到正射的影像；当该拍摄模块10的镜头103正对正下方时，确定该拍摄模块10执行拍摄动作时，能拍摄到正射的影像，当该拍摄模块10的镜头103未正对正下方时，确定该拍摄模块10执行拍摄动作时，不能拍摄到正射的影像；在该拍摄模块10的镜头103未正对正下方时，需要对该拍摄模块10的镜头103进行调整，以使该镜头103正对正下方。当该拍摄模块10的镜头103正对正下方时，该镜头103所在的平面与水平面平行，即该镜头103处于水平状态。

参照图10，图10为本发明地面站地图更新装置的第四实施例的结构示意图，该装置包括：

拍摄模块20，用于在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；该拍摄模块20挂载在云台上，该云台搭载在无人机机身下；

第一获取模块21，用于在拍摄模块20拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；

第二获取模块22，用于在拍摄模块20拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；

更新模块23，用于根据该目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。

该实施例中拍摄模块20与图6中的拍摄模块10的功能结构相同，该实施例中的第一获取模块21与图6中的第一获取模块11的功能结构相同。

该第二获取模块22挂载在云台上或设置在无人机机身内，该第二获取模块22在拍摄模块20拍摄照片时，获取该无人机的姿态信息，该姿态信息包括航向角、俯仰角和横滚偏移角等。

该更新模块23根据该目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，确定该目标照片的经纬度信息，即确定该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置，再根据该目标照片的经纬度信息，将该目标照片加载到地面站地图的相应位置。如在一实施例中，该目标照片对应的待拍摄对象所在的区域位置为四个点组成的矩形区域，该四个点的经纬度坐标分别为A₂(X₂₀，Y₂₀)、B₂(X₂₁，Y₂₀)、C₂(X₂₀，Y₂₁)、D₂(X₂₁，Y₂₁)，则将该目标照片加载到地面站地图中的由A₂、B₂、C₂、D₂组成的矩形区域中，对该地面站地图中的由A₂、B₂、C₂、D₂组成的矩形区域中的原图像进行覆盖，以对地面站地图进行更新。

可选的，该更新模块23在根据该目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，确定该目标照片的经纬度信息后，将该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像进行相似度比较，若该目标照片与该地面站地图中的该目标照片的经纬度信息对应区域的原图像的相似度大于或等于预设的相似度阀值，则确定该目标照片合格，并将该目标照片加载到地面站地图的相应位置，对地面站地图中的相应位置对应的原图像进行覆盖。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种地面站地图更新方法，其特征在于，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：

在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；

在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；

根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。

2.如权利要求1所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。

3.如权利要求2所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图的步骤包括：

根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；

根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。

4.如权利要求1至3任一项所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。

5.如权利要求1至3任一项所述的地面站地图更新方法，其特征在于，在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片的步骤包括：

在接收到拍摄指令时，判断所述拍摄模块的镜头是否正对正下方；

在镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

6.如权利要求1所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述方法还包括：在拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；

所述在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。

7.一种地面站地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：

拍摄模块，用于在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；所述拍摄模块挂载在云台上，所述云台搭载在无人机机身下；

第一获取模块，用于在拍摄模块拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；

更新模块，用于根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。

8.如权利要求7所述的地面站地图更新装置，其特征在于，所述更新模块包括：

确定单元，用于根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；

更新单元，用于根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。

9.如权利要求7或8所述的地面站地图更新装置，其特征在于，所述拍摄模块包括判断单元、镜头、拍摄单元，其中：

判断单元，用于在接收到拍摄指令时，判断所述镜头是否正对正下方；

拍摄单元，用于在判断单元的判断结果为镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。

10.如权利要求7所述的地面站地图更新装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取模块，用于在拍摄模块拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；

所述更新模块，还用于根据所述目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。