CN105938367A - 基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统 - Google Patents

基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统 Download PDF

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唐鸿儒
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Abstract

本发明公开一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统。系统包括固设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)，方法包括如下步骤：(10)上传机器人起始坐标；(20)加载卫星地图；(30)路径规划；(40)下载关键点坐标；(50)计算距离与理论航向；(60)判断到达；(70)调整朝向；(80)行走控制。本发明的方法及系统，移动范围大，准确度高。

Description

基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统
技术领域
本发明属于移动机器人导航技术领域，特别是一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统。
背景技术
随着移动机器人快速融入日常生活与工作，人们期望移动机器人能够在室外大尺度范围环境中自主移动到设定位置，完成物体搬运、载人游览等任务。
然而，现有移动机器人的室外自主导航方法和系统主要面向特定的小尺度范围的应用场景，导航路径规划往往依赖于通过机器人自身传感器建立的几何地图或高层语义地图。当应用场景范围扩大时，地图表示与机器人定位的准确性严重下降，从而影响移动机器人自主导航的成功率。
因此，现有技术存在的问题是：移动机器人移动范围受限，准确度不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法，移动范围大，准确度高。
本发明的另一目的在于提供一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航系统。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法，应用于由设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)组成的导航系统，其特征在于，包括如下步骤：
(10)上传机器人起始坐标：导航控制器(1)读取和解析移动机器人起始点GPS坐标，通过TCP连接上传至操作员控制器(2)；
(20)加载卫星地图：操作员控制器(2)自动加载以移动机器人起始点GPS坐标为中心的卫星地图；
(30)路径规划：操作员控制器(2)根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；
(40)下载关键点坐标：操作员控制器(2)查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器(1)，否则，通知导航控制器(1)结束本次导航；
(50)计算距离与理论航向：导航控制器(1)读取和解析移动机器人当前GPS坐标，根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；
(60)判断到达：导航控制器(1)根据从当前位置至下一关键点的距离，判断移动机器人是否到达该关键点，如到达，转至(40)下载关键点坐标步骤；
(70)调整朝向：导航控制器(1)读取和解析移动机器人当前航向角，根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；
(80)行走控制：导航控制器(1)控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进，转至步骤(50)。
实现本发明另一目的的技术解决方案为：
一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航装置，包括固设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)，其特征在于，
所述导航控制器(1)包括：
定位模块(101)，用于读取和解析移动机器人当前GPS坐标和当前航向角；
现场通信模块(102)，用于与操作员控制器(2)建立TCP连接，上传移动机器人当前GPS坐标，获取下一关键点GPS坐标；
距离与理论航向计算模块(103)：用于根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；
航向调整模块(104)：根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；
行走控制模块(105)，用于控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进；
所述操作员控制器(2)包括：
远端通信模块(201)，用于与导航控制器(1)建立TCP连接，接收移动机器人当前GPS坐标，下载下一关键点GPS坐标；
卫星地图加载模块(202)，用于根据移动机器人当前GPS坐标，自动加载以移动机器人当前GPS坐标为中心的卫星地图；
路径规划模块(203)，用于根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；
关键点坐标下载模块(204)，用于查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器(1)，否则，通知导航控制器(1)结束本次导航。
本发明与现有技术相比，其显著优点为：
1、移动范围大：本发明中的室外自主导航装置可集成应用于各类移动机器人平台，用户只需通过操作员控制器设定目标点，导航控制器即能自动地实时输出控制机器人运动的角速度和线速度，使移动机器人导航至目标点。
2、准确度高：本发明中使用基于云平台的卫星地图来规划移动机器人路径，将路径中的关键点坐标直接用于移动机器人的导航，实现了室外大尺度范围环境中的移动机器人自主导航，解决了现有技术在室外大尺度范围环境中依靠机器人自身传感器建立的几何地图或高层语义地图的不准确造成目标到达成功率低的难题。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法的流程图。
图2为本发明基于云平台卫星地图的移动机器人导航系统的结构示意图。
图3为本发明基于云平台卫星地图的移动机器人导航系统中导航控制器实施例部件电路图。
具体实施方式
如图1所示，本发明基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法，应用于由设在移动机器人上的导航控制器1和设于远离移动机器人的操作员控制器2组成的导航系统，包括如下步骤：
(10)上传机器人起始坐标：导航控制器1读取和解析移动机器人起始点GPS坐标，通过TCP连接上传至操作员控制器2；
(20)加载卫星地图：操作员控制器2自动加载以移动机器人起始点GPS坐标为中心的卫星地图；
(30)路径规划：操作员控制器2根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；
(40)下载关键点坐标：操作员控制器2查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器1，否则，通知导航控制器1结束本次导航；
(50)计算距离与理论航向：导航控制器1读取和解析移动机器人当前GPS坐标，根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；
所述(50)计算距离与理论航向步骤包括：
(51)移动机器人从当前位置至下一关键点的距离AB，按下式计算，
A B = R cos 2 ( L a t A ) · ( L o n B - L o n A ) 2 + ( L a t B - L a t A ) 2 ,
(52)移动机器人从当前位置至下一关键点的理论航向角φ，先按下式计算，
φ ′ = a r c t a n ( R · ( L a t B - L a t A ) R · c o s ( L a t A ) · ( L o n B - L o n A ) ) ,
式中，
A为移动机器人当前位置点，其GPS坐标为(LonA,LatA)，
B为规划路径中下一关键点，其GPS坐标为(LonB,LatB)，经纬度单位为弧度，
φ′为计算航向角，
R为地球半径，
以正东方向为0度，逆时针方向角度为正角度，顺时针方向角度为负角度，将按上式得到的计算航向角φ′转换成理论φ，取值范围为[-180°，+180°]。
(60)判断到达：导航控制器1根据从当前位置至下一关键点的距离，判断移动机器人是否到达该关键点，如到达，转至(40)下载关键点坐标步骤；
(70)调整朝向：导航控制器1读取和解析移动机器人当前航向角，根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；
所述(70)调整朝向步骤包括：
(71)偏航角计算：按下式计算移动机器人的偏航角
式中，
为移动机器人当前航向角，
φ为移动机器人从当前位置至下一关键点的理论航向角；
(72)航向调整：当δ>0时，移动机器人按逆时针方向旋转|δ|，当δ<0时，移动机器人按顺时针方向旋转|δ|，使其航向朝向下一关键点。
(80)行走控制：导航控制器1控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进，转至步骤(50)。
如图3所示，本发明基于云平台卫星地图的移动机器人导航装置，包括固设在移动机器人上的导航控制器1和设于远离移动机器人的操作员控制器1，
所述导航控制器1包括：
定位模块101，用于读取和解析移动机器人当前GPS坐标和当前航向角；
所述定位模块101包括用于读取和解析移动机器人当前GPS坐标的GPS定位传感器和利用地磁场计算移动机器人当前航向角的地磁场传感器。
现场通信模块102，用于与操作员控制器2建立TCP连接，上传移动机器人当前GPS坐标，获取下一关键点GPS坐标；
距离与理论航向计算模块103：用于根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；
航向调整模块104：根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；
行走控制模块105，用于控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进；
所述行走控制模块105包括用于使移动机器人避障和按直线行走的测距传感器。
所述操作员控制器2包括：
远端通信模块201，用于与导航控制器1建立TCP连接，接收移动机器人当前GPS坐标，下载下一关键点GPS坐标；
卫星地图加载模块202，用于根据移动机器人当前GPS坐标，自动加载以移动机器人当前GPS坐标为中心的卫星地图；
路径规划模块203，用于根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；
关键点坐标下载模块204，用于查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器1，否则，通知导航控制器1结束本次导航。
作为一种实施方式，导航控制器可以包括单片机STC12C5A60S2(图3a)、1扩5串口扩展模块GM8125与接口电路(图3b)、GPRS通信模块SIM900A、GPS定位模块UM220、已集成地磁场传感器的惯性测量单元JY901、使用三个超声波测距模块US015的测距电路(图3c)，均为本领域熟知的模块和电路。单片机的串口2与SIM900A的串口连接。单片机的串口1与GM8125的母通道串口0连接，单片机P1.4-P1.6口与GM8125发送地址控制端连接，P2.0-P2.2口与GM8125接收地址控制端连接，P1.7口与GM8125模式选择端口连接，P2.3口与GM8125复位端连接。GM8125串口1与UM220的串口连接，串口2与JY901的串口连接，串口3与移动机器人平台电机控制器的串口连接，其它串口预留。单片机P3.3、P3.6、P3.7口，分别与3个US015的Trig端连接。3个US015的Echo端经过或门7432输出Echo信号送至单片机的口。
在操作员控制器中安装运行的软件模块有TCP数据通信程序、SQL Server数据库、ASP.NET后台服务程序、以及前台网页，操作员控制器采用的是Windows操作系统。其中，TCP数据通信程序为可执行文件，在设定端口进行监听，等待上述导航控制器中GPRS通信模块的连接，当建立连接后，接收上传的移动机器人GPS坐标数据并按指定格式存储至SQL Server数据库。数据库连接采用ADO方式。ASP.NET后台服务程序和前台网页依赖于Windows Internet信息服务环境运行。前台网页通过Ajax GET会话定时向ASP.NET后台服务程序请求移动机器人GPS坐标，ASP.NET后台服务程序通过ADO方式从数据库加载相应数据并返回。前台网页通过Javascript API向百度地图服务器请求并加载地图数据。用户在前台网页中的地图上点击目标点后，前台网页自动根据起始点和目标点调用Javascript API进行导航路径规划，将规划路径中的各个关键点坐标通过Ajax POST会话提交至ASP.NET后台服务程序并保存至SQL Server数据库。TCP数据通信程序实时监测SQL Server数据库，当获取到新的路径关键点坐标后，将下一个路径关键点坐标下载至上述导航控制器。该实施例中均使用的是本领域熟知的软件技术。
用户在使用移动机器人室外自主导航装置时，导航控制器会实时将移动机器人的GPS坐标上传至操作员控制器，用户只需在操作员控制器的人机交互界面上点击选取目标点，操作员控制器会自动完成导航路径规划，并将路径关键点坐标下载至导航控制器，输出控制移动机器人运动的角速度和线速度，直至移动机器人到达目标点。
操作员控制器首先启动TCP数据通信程序，打开人机交互界面，等待导航控制器请求建立TCP连接。导航控制器上电后，根据操作员控制器的公网IP地址和应用端口号信息，请求与导航控制器建立TCP连接。当双方建立连接后，操作员控制器等待导航控制器上传移动机器人起始点GPS坐标。当接收到数据后，以起始点GPS坐标为中心，自动加载设定层级的卫星地图，等待用户点击选取目标点。此时，导航控制器进入等待接收下一个路径关键点GPS坐标数据的状态。用户选取目标点后，操作员控制器自动调用地图API进行导航路径规划，将下一个路径关键点GPS坐标发送至导航控制器，等待导航控制器反馈移动机器人已到达该路径关键点，然后继续发送下一个路径关键点GPS坐标，直至移动机器人到达最后一个路径关键点，本次导航任务结束。导航控制器在接收到新的路径关键点GPS坐标后，计算移动机器人当前点距下一个路径关键点的距离和偏航角。如果两点距离小于设定阈值时，表明移动机器人到达路径关键点，则停止移动并向操作员控制器发送到达信息，等待下一个路径关键点信息。否则，根据偏航角的正负方向，控制移动机器人按照相应方向和设定角速度大小旋转，直至偏航角小于设定阈值；当到达正确的航向时，控制移动机器人按照设定线速度直线前进，且在行进过程中开启避障功能。当行进了设定时间段后，机器人重复执行距离判断与航向调整，直到到达路径关键点。

Claims (6)

1.一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法，应用于由设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)组成的导航系统，其特征在于，包括如下步骤：
(10)上传机器人起始坐标：导航控制器(1)读取和解析移动机器人起始点GPS坐标，通过TCP连接上传至操作员控制器(2)；
(20)加载卫星地图：操作员控制器(2)自动加载以移动机器人起始点GPS坐标为中心的卫星地图；
(30)路径规划：操作员控制器(2)根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；
(40)下载关键点坐标：操作员控制器(2)查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器(1)，否则，通知导航控制器(1)结束本次导航；
(50)计算距离与理论航向：导航控制器(1)读取和解析移动机器人当前GPS坐标，根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；
(60)判断到达：导航控制器(1)根据从当前位置至下一关键点的距离，判断移动机器人是否到达该关键点，如到达，转至(40)下载关键点坐标步骤；
(70)调整朝向：导航控制器(1)读取和解析移动机器人当前航向角，根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；
(80)行走控制：导航控制器(1)控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进，转至步骤(50)。
2.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述(50)计算距离与理论航向步骤包括：
(51)移动机器人从当前位置至下一关键点的距离AB，按下式计算，
A B = R cos 2 ( L a t A ) &CenterDot; ( L o n B - L o n A ) 2 + ( L a t B - L a t A ) 2 ,
(52)移动机器人从当前位置至下一关键点的理论航向角φ，先按下式计算，
&phi; &prime; = arctan ( R &CenterDot; ( L a t B - L a t A ) R &CenterDot; c o s ( L a t A ) &CenterDot; ( L o n B - L o n A ) ) ,
式中，
A为移动机器人当前位置点，其GPS坐标为(LonA,LatA)，
B为规划路径中下一关键点，其GPS坐标为(LonB,LatB)，经纬度单位为弧度，
φ′为计算航向角，
R为地球半径，
以正东方向为0度，逆时针方向角度为正角度，顺时针方向角度为负角度，将按上式得到的计算航向角φ′转换成理论φ，取值范围为[-180°，+180°]。
3.根据权利要求1所述的移动机器人导航方法，其特征在于，所述(70)调整朝向步骤包括：
(71)偏航角计算：按下式计算移动机器人的偏航角
式中，为移动机器人当前航向角，
φ为移动机器人从当前位置至下一关键点的理论航向角；
(72)航向调整：当δ>0时，移动机器人按逆时针方向旋转|δ|，当δ<0时，移动机器人按顺时针方向旋转|δ|，使其航向朝向下一关键点。
4.一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航装置，包括固设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)，其特征在于，
所述导航控制器(1)包括：
定位模块(101)，用于读取和解析移动机器人当前GPS坐标和当前航向角；
现场通信模块(102)，用于与操作员控制器(2)建立TCP连接，上传移动机器人当前GPS坐标，获取下一关键点GPS坐标；
距离与理论航向计算模块(103)：用于根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；
航向调整模块(104)：根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；
行走控制模块(105)，用于控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进；
所述操作员控制器(2)包括：
远端通信模块(201)，用于与导航控制器(1)建立TCP连接，接收移动机器人当前GPS坐标，下载下一关键点GPS坐标；
卫星地图加载模块(202)，用于根据移动机器人当前GPS坐标，自动加载以移动机器人当前GPS坐标为中心的卫星地图；
路径规划模块(203)，用于根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；
关键点坐标下载模块(204)，用于查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器(1)，否则，通知导航控制器(1)结束本次导航。
5.根据权利要求4所述的移动机器人导航装置，其特征在于：所述定位模块(101)包括用于读取和解析移动机器人当前GPS坐标的GPS定位传感器和利用地磁场计算移动机器人当前航向角的地磁场传感器。
6.根据权利要求4所述的移动机器人导航装置，其特征在于：所述行走控制模块(105)包括用于使移动机器人避障和按直线行走的测距传感器。
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