CN105929712A - 一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统及方法，其中联合仿真系统中包括至少一个半实物仿真系统和至少一个数字仿真系统，并通过联合仿真系统中的联合仿真管理系统对所述至少一个半实物仿真系统的目标跟踪测量结果和所述至少一个数字仿真系统的目标跟踪测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。也就是说本发明可以采用半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式来对目标对象进行测量跟踪，相对于全部采用半实物仿真系统的方式来说，解决了场地空间和测试费用有限的问题，并且这种半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式相对于全部采用数字仿真系统的方式来说，提高跟踪测量结果的可信度。

Description

一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统及方法

技术领域

本发明属于系统仿真技术领域，尤其涉及一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统及方法。

背景技术

系统仿真是根据相似原理建立系统模型，利用系统模型来模拟系统内部发生的实际运动过程，对目标对象进行测量跟踪，以测试实际应用效果或者对系统动态性能的测试。目前系统仿真根据仿真模型大致分为物理仿真、数字仿真和半实物仿真，其中数字仿真通过系统的物理模型对目标对象进行测量跟踪；数字仿真通过系统的数学模型在数字计算机上对目标对象进行测量跟踪，即数字仿真所需要的资源是系统所有组成部分的数学模型和用于解算数学模型的数字计算机。相应的半实物仿真是将物理仿真和数字仿真相结合的一种仿真技术，即半实物仿真的组成中一部分是运行于数字计算机中的数学模型，另一部分是物理模型和/或实际的实物部件，这两者均可直接接入仿真系统。

从上述半实物仿真的组成可知，在实际构建半实物仿真系统时需要对场地的面积进行考虑，这是因为半实物仿真系统中有部分组成是物理模型和/或实际的实物部件，而这两部分是需要较大的空间。例如以半实物仿真系统中的运动载体姿态模拟物理仿真系统来说，运动载体姿态模拟物理仿真系统需要通过三自由度飞行仿真转台实现，而三自由度飞行仿真转台的安装需要较大场地来安装转台的地基，同样，对于半实物仿真系统中的目标特性模拟物理仿真系统来说，如果是雷达信号模拟，则需要微波暗室实现，占地面积较大，如果是红外辐射信号模拟，则需要较为昂贵的红外模拟器实现。

综上所述可知，半实物仿真系统对场地的空间和测试费用具有较高的要求，因此在有限的场地空间和测试费用的情况下，则需要通过数字仿真系统对目标对象进行测量跟踪，而在数字仿真系统中所有的分系统均以数学模型实现，因此需要对被模拟的目标对象进行较为精确的数学建模。

但是数学模型的建立是在一定的抽象基础上通过数学公式来模拟目标对象，因此数学模型是存在误差的，进而通过数字仿真系统得到的目标跟踪测量结果具有一定的误差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统及方法，用于实现数字仿真和半实物仿真的相互验证，在解决场地空间和测试费用有限的问题的情况下提高目标跟踪测量结果的可信度。技术方案如下：

本发明提供一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统，包括：联合仿真管理系统、至少一个半实物仿真系统和至少一个数字仿真系统；

所述半实物仿真系统，用于对目标对象进行测量跟踪，得到目标跟踪测量结果；

所述数字仿真系统，用于对所述目标对象进行测量跟踪，得到目标跟踪测量结果；

所述联合仿真管理系统，用于对所述至少一个半实物仿真系统和所述至少一个数字仿真系统进行管理，并对所述至少一个半实物仿真系统的所述目标跟踪测量结果和所述至少一个数字仿真系统的所述目标跟踪测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。

优选地，所述半实物仿真系统至少包括：目标运动模拟数字仿真系统、运动载体控制数字仿真系统、运动载体运动模拟数字仿真系统、目标测量跟踪系统、目标特性模拟物理仿真系统、运动载体姿态模拟物理仿真系统和半实物仿真试验综合管理系统；

所述数字仿真系统至少包括：目标运动模拟数字仿真系统、运动载体控制数字仿真系统、运动载体运动模拟数字仿真系统、目标测量跟踪数字仿真系统和数字仿真试验综合管理系统。

优选地，所述半实物仿真系统和所述数字仿真系统共用同一个所述目标运动模拟数字仿真系统。

优选地，所述半实物仿真系统中的所述运动载体控制数字仿真系统和所述数字仿真系统中的所述运动载体控制数字仿真系统可相互替换；

所述半实物仿真系统中的所述运动载体运动模拟数字仿真系统和所述数字仿真系统中的所述运动载体运动模拟数字仿真系统可相互替换。

优选地，所述联合仿真管理系统，用于在所述联合仿真系统对应的网络信息满足第一预设条件的情况下，控制处于不同地理位置的所述半实物仿真系统对所述目标对象进行测量跟踪。

优选地，所述半实物仿真系统和所述数字仿真系统采用分布式实时仿真系统。

优选地，所述联合仿真管理系统，用于在所述联合仿真系统的硬件信息满足第二预设条件的情况下，扩展所述数字仿真系统的数量和所述半实物仿真系统的数量。

本发明还提供一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真方法，所述方法包括：

控制联合仿真系统中至少一个半实物仿真系统对目标对象进行测量跟踪，得到各个所述半实物仿真系统的目标跟踪测量结果；

控制联合仿真系统中至少一个数字仿真系统对所述目标对象进行测量跟踪，得到各个所述数字仿真系统的目标跟踪测量结果；

对所述各个所述半实物仿真系统的目标跟踪测量结果和所述各个所述数字仿真系统的目标跟踪测量结果进行判断处理，得到所述目标对象的跟踪测量结果。

与现有技术相比，本发明提供的上述技术方案具有如下优点：

上述联合仿真系统中包括至少一个半实物仿真系统和至少一个数字仿真系统，并通过联合仿真系统中的联合仿真管理系统对所述至少一个半实物仿真系统的目标跟踪测量结果和所述至少一个数字仿真系统的目标跟踪测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。也就是说本发明可以采用半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式来对目标对象进行测量跟踪，相对于全部采用半实物仿真系统的方式来说，解决了场地空间和测试费用有限的问题，并且这种半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式相对于全部采用数字仿真系统的方式来说，提高跟踪测量结果的可信度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统的一种结构示意图；

图2是本发明实施例提供的联合仿真系统中半实物仿真系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的联合仿真系统中数字仿真系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统的另一种结构示意图；

图5是本发明实施例提供的数字仿真与半实物仿真的联合仿真方法的流程图。

具体实施方式

目前半实物仿真系统或数字仿真系统在对目标对象进行测量跟踪时，为了提高对目标对象跟踪的准确性以及高的捕获概率，在一些应用场合，需要多个运动载体搭载多个目标跟踪设备，协同对同一个目标对象进行测量跟踪，并将各自的目标跟踪测量结果发送给决策处理单元，由决策处理单元对多个目标跟踪测量结果统一进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果，从而提高可信度和精准度。

但是在多个运动载体搭载多个目标跟踪设备实现对同一目标对象的测量跟踪过程中，如果均采用半实物仿真系统，则需要多套物理设备，这在场地空间和试验费用受限情况下是很难实现的；如果均采用数字仿真系统，则会降低可信度和精准度，为此本发明实施例将半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式来对同一目标对象进行测量跟踪。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统的结构，可以包括：联合仿真管理系统11、至少一个半实物仿真系统12和至少一个数字仿真系统13。

半实物仿真系统12，用于对目标对象进行测量跟踪，得到目标跟踪测量结果；数字仿真系统13同样用于对目标对象进行测量跟踪，得到目标跟踪测量结果。即在本发明实施例中，可以分别采用多个半实物仿真系统12和多个数字仿真系统13对同一个目标对象进行测量跟踪，得到每个系统相对应的目标跟踪测量结果。

例如在图1中多个半实物仿真系统12分别是半实物仿真系统1至半实物仿真系统N，相应的多个数字仿真系统13分别是数字仿真系统1至数字仿真系统N，这样通过N各半实物仿真系统和N个数字仿真系统就可以对同一个目标对象进行测量跟踪，所述N为大于1的自然数。

联合仿真管理系统11，用于对至少一个半实物仿真系统12和至少一个数字仿真系统13进行管理，并对至少一个半实物仿真系统的目标跟踪测量结果和至少一个数字仿真系统的目标跟踪测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。

其中对至少一个半实物仿真系统12和至少一个数字仿真系统13进行管理包括：对半实物仿真系统12和数字仿真系统13进行初始化和仿真过程中数据交互同步等；所谓初始化包括：初始化半实物仿真系统12和数字仿真系统13中的各项参数，而在仿真过程中保证半实物仿真系统12和数字仿真系统13中的同步的方式可以有：反射内存中断、脉冲信号和PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)波触发方式，以保证半实物仿真系统12和数字仿真系统13在仿真过程中的数据同步，以防止因数据不同步降低可信度。

在这里需要说明的一点是：上述反射内存中断、脉冲信号和PWM波触发来保证数据同步的方式与现有技术相同，对此本发明实施例不再阐述。进一步对于联合仿真管理系统11来说，其可以模拟现有决策处理单元来对多个目标跟踪测量结果统一进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。

在本发明实施例中，对多个目标跟踪测量结果统一进行判断处理可以理解成一种信息融合的过程，即在仿真过程中有多个半实物仿真系统12和数字仿真系统13从不同的地方对目标对象进行跟踪，每个系统会将自身得到的信息发送给联合仿真管理系统11来得到目标对象的跟踪测量结果；例如每个系统测量同一本书的厚度，这样联合仿真管理系统11就可以在得到多个系统发送的书本厚度(目标跟踪测量结果)后，计算平均值，以此作为目标对象的跟踪测量结果。

从上述技术方案可知，上述联合仿真系统中包括至少一个半实物仿真系统12和至少一个数字仿真系统13，并通过联合仿真系统中的联合仿真管理系统11对至少一个半实物仿真系统12的目标跟踪测量结果和至少一个数字仿真系统13的目标跟踪测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。也就是说本发明可以采用半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式来对目标对象进行测量跟踪，相对于全部采用半实物仿真系统的方式来说，解决了场地空间和测试费用有限的问题，并且这种半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式相对于全部采用数字仿真系统的方式来说，提高跟踪测量结果的可信度。

在上述联合仿真系统中，半实物仿真系统12的结构如图2所示，至少包括：目标运动模拟数字仿真系统121、运动载体控制数字仿真系统122、运动载体运动模拟数字仿真系统123、目标测量跟踪系统124、目标特性模拟物理仿真系统125、运动载体姿态模拟物理仿真系统126和半实物仿真试验综合管理系统127。

在半实物仿真系统12中参与仿真的模型有数学模型、物理模型和实物部件，例如数学模型包括：位于目标运动模拟数字仿真系统121中用于描述目标运动过程的数学模型和位于目标运动模拟数字仿真系统121中用于描述运动载体运动过程的数学模型，以及位于运动载体控制数字仿真系统122中用于描述对载体进行控制的控制算法的数学模型；物理模型包括：位于目标特性模拟物理仿真系统125中用于对目标对象的特性进行模拟的电磁波辐射模拟设备物理模型(包括用于模拟目标对象的雷达辐射特性的雷达目标模拟器和用于模拟目标对象的红外辐射特性的红外目标模拟器)和位于运动载体姿态模拟物理仿真系统126中用于对运动载体的姿态变化过程进行模拟的三自由度飞行仿真转台物理模型，实物部件则位于上述目标测量跟踪系统124中。

相应的，上述半实物仿真系统12的仿真过程如下：

步骤A：通过半实物仿真试验综合管理系统127设置仿真场景参数，其中仿真场景参数至少包括对上述半实物仿真系统12中各个数字仿真系统和各个物理仿真系统的参数设置目。

步骤B：由目标运动模拟数字仿真系统121对目标运动过程进行模拟，并通过其对应的物理模型发射出目标模拟信号。

步骤C：由运动载体运动模拟数字仿真系统123对目标测量跟踪系统124所处载体的运动过程进行模拟，其姿态运动解算数据输出给运动载体姿态模拟物理仿真系统126，由运动载体姿态模拟物理仿真系统126驱动三自由度飞行仿真转台进行运动。

步骤D：放置在三自由度飞行仿真转台上的目标测量跟踪系统实物部件，对目标特性模拟物理仿真系统121中发射出的目标模拟信号进行感受、测量，由自身的目标识别、跟踪系统实现对目标对象的稳定跟踪和测量。

步骤E：目标测量跟踪系统124将测量得到的目标信息，输出送给运动载体控制数字仿真系统122，实现对运动载体的运动控制，从而确保运动载体对准目标对象实现对目标对象的闭环跟踪过程。

上述数字仿真系统13的结构如图3所示，至少包括：目标运动模拟数字仿真系统131、运动载体控制数字仿真系统132、运动载体运动模拟数字仿真系统133、目标测量跟踪数字仿真系统134和数字仿真试验综合管理系统135。

其中目标运动模拟数字仿真系统131、运动载体控制数字仿真系统132、运动载体运动模拟数字仿真系统133和目标测量跟踪数字仿真系统134分别通过数学模型进行仿真，而数字仿真试验综合管理系统135则用于对数字仿真系统13中的各个数字仿真系统进行参数设置等。

在这里需要说明的一点是：上述半实物仿真系统12和数字仿真系统13中各个系统的结构和工作原理与现有技术相同，对此本发明实施例不再一一阐述。并且上述半实物仿真系统12和数字仿真系统13的工作过程也可以参阅现有技术，本发明实施例也不再详述。

在本发明实施例中，上述半实物仿真系统12中的目标运动模拟数字仿真系统121和数字仿真系统13中的目标运动模拟数字仿真系统131的功能相同，因此为了简化系统结构，可以将目标运动模拟数字仿真系统独立，作为多个半实物仿真系统12和多个数字仿真系统13的共同输入，如图4所示。在图4中半实物仿真系统12和数字仿真系统13共用同一个目标运动模拟数字仿真系统，将同一个目标运动模拟数字仿真系统模拟的目标运动过程作为多个半实物仿真系统12和多个数字仿真系统13的共同输入，这样多个半实物仿真系统12和多个数字仿真系统13可以对同一个目标运动过程进行仿真，提高可信度和精准度。

此外对于半实物仿真系统12和数字仿真系统13中其他相同功能的系统来说，还可以采用模块化和结构化的方式，使得数字仿真系统和半实物仿真系统可以相互替换。例如半实物仿真系统12中的运动载体控制数字仿真系统122和数字仿真系统13中的运动载体控制数字仿真系统132可以采用模块化和结构化的方式，这样就可以将数字仿真系统13中的运动载体控制数字仿真系统替换半实物仿真系统12中的运动载体控制数字仿真系统，实现数字仿真系统13和半实物仿真系统12之间的相互验证。

同样的，半实物仿真系统12中的运动载体运动模拟数字仿真系统123和数字仿真系统13中的运动载体运动模拟数字仿真系统133也可以采用模块化和结构化的方式，以使得这两个系统也可以在半实物仿真系统12和数字仿真系统13中的相互替换，实现数字仿真系统13和半实物仿真系统12之间的相互验证。

为实现半实物仿真系统12和数字仿真系统13中具有相同功能的两个系统之间的相互替换，其中任意一个系统除按照自身所在系统的工作过程连接输入接口和输出接口之外，还需要按照另一个系统的输入接口和输出接口进行设置，即具有相同功能的两个系统中任意一个系统的输入接口和输出接口具有两种连接方式，其中一种方式是按照自身所在系统的工作过程进行连接，另一种方式则是按照与其具有相同功能的另一个系统的连接方式进行连接，这样将可以位于半实物仿真系统12中的系统替换数字仿真系统13中具有相同功能的系统。

在基于采用模块化和结构化方式实现数字仿真和半实物仿真的联合仿真的情况下，联合仿真管理系统11用于在联合仿真系统对应的网络信息满足第一预设条件的情况下，控制处于不同地理位置的半实物仿真系统对目标对象进行测量跟踪。

也就是说在本发明实施例中，上述多个半实物仿真系统12可以位于不同地理位置中，例如可以由不同楼层或不同试验室中的半实物仿真物理效应设备分别组成各自的半实物仿真系统12，并且每个半实物仿真系统12均与联合仿真管理系统11相连，当联合仿真系统对应的网络信息满足第一预设条件时，控制处于不同楼层或不同试验室中的半实物仿真系统对目标对象进行测量跟踪，以实现N个不同地理位置的半实物仿真系统与M个数字仿真系统的联合仿真，N和M分别是大于等于1的自然数。

其中第一预设条件可以基于所需半实物仿真系统12和数字仿真系统13对网络的实时性和可靠性的要求而定，在网络的实时性和可靠性达到半实物仿真系统12和数字仿真系统13的要求的情况下，就可以通过N个不同地理位置的半实物仿真系统与M个数字仿真系统的联合仿真。

在半实物仿真系统12中目标测量跟踪系统124中具有实物部件，因此需要采用实时仿真方式进行仿真，而数字仿真系统与半实物仿真系统是对同一场景中的目标对象的协同仿真，需要保持时钟的协调一致，因此数字仿真系统和半实物仿真系统，需要以实时仿真方式实现，进而上述半实物仿真系统12和数字仿真系统13可以采用分布式实时仿真系统来实现；

在基于分布式实时仿真系统的数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统中，其数字仿真系统13的数量以及半实物仿真系统12的数量是不限定的，因此联合仿真管理系统11用于在联合仿真系统的硬件信息满足第二预设条件的情况下，扩展数字仿真系统的数量和半实物仿真系统的数量。

其中硬件信息至少包括数据存储容量和数据传输带宽，而第二预设条件则需要视联合仿真系统的具体要求而定，对此本发明实施例并不限定。上述扩展主要指在测量跟踪过程中，真正工作的数字仿真系统和半实物仿真系统，也就是说联合仿真管理系统11可以连接较多的半实物仿真系统和数字仿真系统，在硬件信息满足第二预设条件的情况下，增加参与同一场景下对同一个目标对象进行测量跟踪的半实物仿真系统和数字仿真系统的数量。

对于前述的各系统实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的结构组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的结构的限制，因为依据本发明，系统还包括其他未提及结构。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

与上述系统实施例相对应，本发明实施例还提供一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真方法，其流程图可以参阅图5所示，可以包括以下步骤：

501：控制联合仿真系统中至少一个半实物仿真系统对目标对象进行测量跟踪，得到各个半实物仿真系统的目标跟踪测量结果。

502：控制联合仿真系统中至少一个数字仿真系统对目标对象进行测量跟踪，得到各个数字仿真系统的目标跟踪测量结果。

其中联合仿真系统、半实物仿真系统和数字仿真系统的结构可以参阅上述系统实施例中的相关说明，并且对于各个半实物仿真系统和数字仿真系统来说，其工作过程可以参阅现有技术，对此本发明实施例不再一一阐述。

503：对各个半实物仿真系统的目标跟踪测量结果和各个数字仿真系统的目标测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。

在本发明实施例中判断处理过程可以模拟现有决策处理单元对多个目标跟踪测量结果统一进行判断处理的过程，其对多个目标跟踪测量结果统一进行判断处理可以理解成一种信息融合的过程，即在仿真过程中有多个半实物仿真系统和数字仿真系统从不同的地方对目标对象进行跟踪，每个系统会将自身得到的信息发送给模拟的决策处理单元(如上述联合仿真系统中的联合仿真管理系统)来得到目标对象的跟踪测量结果；例如每个系统测量同一本书的厚度，这样就可以在得到多个系统发送的书本厚度(目标跟踪测量结果)后，计算平均值，以此作为目标对象的跟踪测量结果。

上述联合仿真系统中包括至少一个半实物仿真系统和至少一个数字仿真系统，其可以采用半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式来对目标对象进行测量跟踪，相对于全部采用半实物仿真系统的方式来说，解决了场地空间和测试费用有限的问题，并且这种半实物仿真系统和数字仿真系统相结合的方式相对于全部采用数字仿真系统的方式来说，提高跟踪测量结果的可信度。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于方法类实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真系统，其特征在于，包括：联合仿真管理系统、至少一个半实物仿真系统和至少一个数字仿真系统；

所述半实物仿真系统，用于对目标对象进行测量跟踪，得到目标跟踪测量结果；

所述数字仿真系统，用于对所述目标对象进行测量跟踪，得到目标跟踪测量结果；

所述联合仿真管理系统，用于对所述至少一个半实物仿真系统和所述至少一个数字仿真系统进行管理，并对所述至少一个半实物仿真系统的所述目标跟踪测量结果和所述至少一个数字仿真系统的所述目标跟踪测量结果进行判断处理，得到目标对象的跟踪测量结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述半实物仿真系统至少包括：目标运动模拟数字仿真系统、运动载体控制数字仿真系统、运动载体运动模拟数字仿真系统、目标测量跟踪系统、目标特性模拟物理仿真系统、运动载体姿态模拟物理仿真系统和半实物仿真试验综合管理系统；

所述数字仿真系统至少包括：目标运动模拟数字仿真系统、运动载体控制数字仿真系统、运动载体运动模拟数字仿真系统、目标测量跟踪数字仿真系统和数字仿真试验综合管理系统。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述半实物仿真系统和所述数字仿真系统共用同一个所述目标运动模拟数字仿真系统。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述半实物仿真系统中的所述运动载体控制数字仿真系统和所述数字仿真系统中的所述运动载体控制数字仿真系统可相互替换；

所述半实物仿真系统中的所述运动载体运动模拟数字仿真系统和所述数字仿真系统中的所述运动载体运动模拟数字仿真系统可相互替换。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述联合仿真管理系统，用于在所述联合仿真系统对应的网络信息满足第一预设条件的情况下，控制处于不同地理位置的所述半实物仿真系统对所述目标对象进行测量跟踪。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述半实物仿真系统和所述数字仿真系统采用分布式实时仿真系统。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述联合仿真管理系统，用于在所述联合仿真系统的硬件信息满足第二预设条件的情况下，扩展所述数字仿真系统的数量和所述半实物仿真系统的数量。

8.一种数字仿真与半实物仿真的联合仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

控制联合仿真系统中至少一个半实物仿真系统对目标对象进行测量跟踪，得到各个所述半实物仿真系统的目标跟踪测量结果；

控制联合仿真系统中至少一个数字仿真系统对所述目标对象进行测量跟踪，得到各个所述数字仿真系统的目标跟踪测量结果；

对所述各个所述半实物仿真系统的目标跟踪测量结果和所述各个所述数字仿真系统的目标跟踪测量结果进行判断处理，得到所述目标对象的跟踪测量结果。