CN105867429A - 多节点目标跟踪互引导装置与方法 - Google Patents

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陈朝福
王坤
贺喜
田俊林
潘旭东
廉明
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CHINA JIUYUAN HI-TECH EQUIPMENT Corp
Institute of Applied Electronics of CAEP
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CHINA JIUYUAN HI-TECH EQUIPMENT Corp
Institute of Applied Electronics of CAEP
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Abstract

本发明公开了一种多节点目标跟踪互引导装置与方法，它至少包括一个光电设备A和光电设备B，所述光电设备A通过定位装置A定位，所述光电设备B通过定位装置B定位，所述光电设备A和所述光电设备B通过数据通信总线连接，在所述光电设备A捕获目标的情况下，所述光电设备A通过所述数据通信总线对光电设备B进行目标的互引导；或在所述光电设备B捕获目标的情况下，所述光电设备B通过所述数据通信总线对光电设备A进行目标的互引导。本发明能够实现多光电设备节点对单目标的跟踪的互引导，从而提高了系统的联合跟踪效率。

Description

多节点目标跟踪互引导装置与方法
技术领域
本发明涉及光电设备中的目标跟踪引导技术领域，具体涉及一种多节点目标跟踪互引导装置与方法。
背景技术
多个光电设备对同一目标实施跟踪时，在不同节点间共享跟踪结果，能够提高目标跟踪效率。目前多节点目标跟踪系统中，各节点将跟踪结果上传到中心服务器，后者对数据进行融合后再分发给各节点。这种技术要求系统中具有一个服务器角色，以及相应的数据融合算法，实现较为复杂，一旦服务器失效则跟踪数据共享机制将无法工作。本发明中各光电设备利用定位装置标定相互空间关系，将目标跟踪信息以点对点方式直接共享至其它节点，在跟踪节点较少、目标单一的应用场景下更简单实用。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种多节点目标跟踪互引导装置与方法，用于通过目标跟踪信息的共享，实现光电设备间的目标互引导，提高多节点目标跟踪的工作效率，补偿不同节点在跟踪性能指标、不同布防位置等因素的差异性。
考虑到现有技术的上述问题，根据本发明公开的一个方面，本发明采用以下技术方案：
一种多节点目标跟踪互引导装置，它至少包括一个光电设备A和光电设备B，所述光电设备A通过定位装置A定位，所述光电设备B通过定位装置B定位，所述光电设备A和所述光电设备B通过数据通信总线连接，在所述光电设备A捕获目标的情况下，所述光电设备A通过所述数据通信总线对光电设备B进行目标的互引导；或在所述光电设备B捕获目标的情况下，所述光电设备B通过所述数据通信总线对光电设备A进行目标的互引导。
为了更好地实现本发明，进一步的技术方案是：
根据本发明的一个实施方案，所述数据通信总线采用以太网。
本发明还可以是：
一种多节点目标跟踪互引导方法，它包括：
(ⅰ)光电设备A和光电设备B分别通过GPS确定自身位置；
(ⅱ)光电设备A和光电设备B均向对方发送自身的目标跟踪数据；
(ⅲ)光电设备B接收到光电设备A发送的目标跟踪数据后，检查其中的跟踪闭环字段发现光电设备A已经锁定目标的情况下，利用光电设备A的方位、俯仰以及与光电设备A的相对空间关系修正设备的跟踪参数，使光电设备B捕获同一目标。
与现有技术相比，本发明的有益效果之一是：
本发明的一种多节点目标跟踪互引导装置与方法，能够实现多光电设备节点对单目标的跟踪的互引导，从而提高了系统的联合跟踪效率。
附图说明
为了更清楚的说明本申请文件实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是对本申请文件中一些实施例的参考，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图得到其它的附图。
图1示出了根据本发明一个实施例的多节点目标跟踪互引导装置结构示意图。
其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
1－光电设备A，2－定位装置A，3－光电设备B，4－定位装置B，5－数据通信总线，6－目标。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
如图1所示，一种多节点目标跟踪互引导装置，它至少包括一个光电设备A1和光电设备B3，所述光电设备A1通过定位装置A2定位，所述光电设备B3通过定位装置B4定位，所述光电设备A1和所述光电设备B3通过数据通信总线5连接，在所述光电设备A1捕获目标6的情况下，所述光电设备A1通过所述数据通信总线5对光电设备B3进行目标6的互引导；或在所述光电设备B3捕获目标6的情况下，所述光电设备B3通过所述数据通信总线5对光电设备A1进行目标6的互引导。所述数据通信总线5可采用以太网。
一种多节点目标跟踪互引导方法，它包括：
ⅰ)光电设备A1和光电设备B3分别通过GPS确定自身位置；
ⅱ)光电设备A1和光电设备B3均向对方发送自身的目标6跟踪数据；
ⅲ)光电设备B3接收到光电设备A1发送的目标跟踪数据后，检查其中的跟踪闭环字段发现光电设备A1已经锁定目标的情况下，利用光电设备A1的方位、俯仰以及与光电设备A1的相对空间关系修正设备的跟踪参数，使光电设备B3捕获同一目标。经上述步骤后，光电设备B3可在5秒内捕获同一目标。
综上所述，本发明的一种多节点目标跟踪系统，可以包含两个(或以上)光电设备，设备间的相对空间关系事先通过定位装置测量并确定。设备捕获目标时，通过通信总线连接向系统中其它节点发送相对目标信息，其它节点依据其与该节点的空间关系，将接收到的目标信息进行转换后修正设备的目标跟踪参数。通过相对空间关系标定和跟踪信息共享实现光电设备间的互引导，较各光电设备独立进行跟踪提高了效率。本发明具有：1)利用定位装置测量并确定光电设备间的相对空间关系。2)光电设备间直接共享目标跟踪信息，不通过中心服务器进行数据融合。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”、等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (3)

1.一种多节点目标跟踪互引导装置，其特征在于它至少包括一个光电设备A(1)和一个光电设备B(3)，所述光电设备A(1)通过定位装置A(2)定位，所述光电设备B(3)通过定位装置B(4)定位，所述光电设备A(1)和所述光电设备B(3)通过数据通信总线(5)连接，在所述光电设备A(1)捕获目标(6)的情况下，所述光电设备A(1)通过所述数据通信总线(5)对光电设备B(3)进行目标(6)的互引导；或在所述光电设备B(3)捕获目标(6)的情况下，所述光电设备B(3)通过所述数据通信总线(5)对光电设备A(1)进行目标(6)的互引导。
2.根据权利要求1所述的多节点目标跟踪互引导装置，其特征在于所述数据通信总线(5)采用以太网。
3.一种多节点目标跟踪互引导方法，其特征在于它包括：
(ⅰ)光电设备A(1)和光电设备B(3)分别通过GPS确定自身位置；
(ⅱ)光电设备A(1)和光电设备B(3)均向对方发送自身的目标(6)跟踪数据；
(ⅲ)光电设备B(3)接收到光电设备A(1)发送的目标跟踪数据后，检查其中的跟踪闭环字段发现光电设备A(1)已经锁定目标的情况下，利用光电设备A(1)的方位、俯仰以及与光电设备A(1)的相对空间关系修正设备的跟踪参数，使光电设备B(3)捕获同一目标。
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