CN105857592A

CN105857592A - 监控侦查卫星通话功能的飞行机器人

Info

Publication number: CN105857592A
Application number: CN201610320693.1A
Authority: CN
Inventors: 林建铃; 林建宝; 张秀平
Original assignee: Suzhou Jinjianda Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Jiaxing Yunze Technology Co., Ltd
Priority date: 2016-05-16
Filing date: 2016-05-16
Publication date: 2016-08-17
Anticipated expiration: 2036-05-16
Also published as: CN105857592B

Abstract

本发明公开了监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，包括无人机本体，无人机本体上设置有延伸机膀，延伸机膀上设置有升降电机，升降电机上设置有螺旋叶，延伸机膀与无人机本体连接处底部设置有倾斜支撑杆，支撑杆上设置有水平支撑块；无人机本体底部设置有可视化玻璃室，玻璃室顶部设置有托盒，托盒内设置有摄像系统，玻璃室内还设有智能机器人，智能机器人内部设置有监控侦查系统，智能机器人两侧的玻璃室内分别设置有供电系统、警示灯以及GPS卫星通话器。本发明实现机器人操控无人机对卫星通话功能进行监控和侦查，提高了监控侦查效果以及精准度，提高图像摄取的效率，具有较好的安全性能，满足实际使用要求。

Description

监控侦查卫星通话功能的飞行机器人

技术领域

本发明涉及监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，属于无人机和智能机器人监控侦查技术领域。

背景技术

随着机器人技术应用范围的扩大和多种复杂场合的需要，机器人视觉伺服显得越来越重要。在目前的机器人实际运用中，由于定位精度、实时性、需要标定等问题，只有极少场合运用了机器人视觉伺服定位，随着机器人行业的发展，机器人拥有视觉伺服能力将是必然趋势。实时性与定位精度是验证一个机器人视觉定位系统有效性与可实用性的最重要的两个指标，也是能否被投入到实际操作和应用的关键性因素。基于视觉的机器人控制分为两类：基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服：基于位置的视觉伺服机器人定位过程中需要对机器人进行标定，标定中存在任何误差都会导致机器人三维空间中的定位产生一定的误差（P.I.Corke and S.Hutchinson2001）；在基于图像的视觉伺服中，视觉系统中微小的误差将会对机器人定位产生很大的影响，故需要对摄像机以及机器人进行标定，而对摄像机和机器人的标定是一个及其复杂的问题。图像处理与控制机器人运动之间同步实时性是一个必须面临的难题，因此，由于图像处理的延时，高精度与高实时性的基于图像的视觉伺服定位是一个难以完成的任务（Itsushi Kinbara提出了一种新的视觉伺服机器人控制系统，此系统采用对图像特征进行估计的方法，但是这种方法始终摆脱不了需要对相机进行标定的弊端）。随着中国卫星通信科技迅速发展，截至目前，我国已成功发射北斗通讯卫星达十几颗。与此同时，美国GPS（全球卫星定位系统）用户已近饱和，且美国政府不承诺对民用GPS用户负责，不保证民用GPS精度和可靠性。近年，北斗卫星定位及通讯系统已在国防军事演练中多次被成功利用。我国部分偏远边防哨所已配备北斗卫星通信与定位终端。

机器人在现实生活中广泛应用在工业、农业、运输业以及航天业等，无人机在现实生活中主要应用于航模、航拍以及卫星定位及其通话监控等。就卫星定位和通话监控而言，现有技术中是采用无人机进行监控侦查，但是由于无人机本身的结构存在一定的差异，监控侦查效果较差，精准度偏低，同时缺乏控制系统；此外，安装在无人机上的摄像装置的也不够完善，摄像装置在取像过程中会受到很多阻碍，图像摄取的效果较差。因此，如果能够将机器人架设在无人机上对卫星通话系统功能进行监控侦查，将能够极大提高卫星通话功能的监控侦查力度及精准度。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。

发明内容

本发明正是针对现有技术存在的不足，提供一种监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，在满足使用方便的前提下，具有较高的无人机支架强度和合理的固定结构，实现机器人操控无人机对卫星通话功能进行监控和侦查，提高了监控侦查效果以及精准度，且能够克服图像摄取过程中所受到的阻碍，提高图像摄取的效率，具有较好的安全性能，满足实际使用要求。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案如下：

监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，包括无人机本体，所述无人机本体的四个拐角处均设置有延伸机膀，所述延伸机膀上设置有升降电机，所述升降电机上设置有螺旋叶，所述延伸机膀与所述无人机本体连接处底部设置有倾斜支撑杆，所述支撑杆上设置有水平支撑块；所述无人机本体底部设置有可视化玻璃室，所述玻璃室顶部设置有托盒，所述托盒内设置有摄像系统，位于所述摄像系统两侧设置有连接装置，所述连接装置上设置有升降杆，所述升降杆上连接有智能机器人，所述智能机器人内部设置有监控侦查系统，位于所述智能机器人两侧的玻璃室内分别设置有供电系统、警示灯以及GPS卫星通话器。

作为上述技术方案的改进，所述监控侦查系统包括中央处理器，所述中央处理器上连接有音频分析识别单元以及音频合成模块，所述音频分析识别单元和音频合成模块上均连接有多路信号选择器，所述多路信号选择器上连接有信号采集电路，且所述音频分析识别单元和音频合成模块之间连接有音频及信息存储单元。

作为上述技术方案的改进，所述中央处理器上还连接有语音输出单元，所述语音输出单元包括放大电路，所述信号采集电路上连接有信号接收器，所述音频分析识别单元包括音频分析识别引擎和ROM，所述音频合成模块包括音频合成以及音频运算放大模块。

作为上述技术方案的改进，所述智能机器人包括机器人本体、机器人头部、机器人手臂、机器人托脚，所述机器人头部活动设置在机器人本体顶部，所述机器人手臂活动设置在机器人本体两侧，所述机器人托脚活动设置在机器人本体下部。

作为上述技术方案的改进，所述机器人手臂为自动伸缩型手臂，且与所述机器人本体之间呈自动伸缩型连接；所述机器人托脚为自动伸缩型托脚，且与所述机器人本体之间呈铰连接。

本发明与现有技术相比较，本发明的实施效果如下：

本发明所述的监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，在满足使用方便的前提下，倾斜支撑杆配合水平支撑块使得无人机具有较高的支架强度和合理的固定结构，同时，将机器人架设在无人机上实现了机器人智能化操控无人机对卫星通话功能进行监控和侦查，配合监控侦查系统极大提高了对卫星通话功能的监控侦查效果以及精准度，同时，可视化玻璃室的设置，能够克服摄像系统在取像过程中所受到的阻碍，提高图像摄取的效率，具有较好的安全性能，满足实际使用要求。

附图说明

图1为本发明所述的监控侦查卫星通话功能的飞行机器人正视结构示意图；

图2为本发明所述的监控侦查卫星通话功能的飞行机器人俯视结构示意图；

图3为本发明所述的监控侦查卫星通话功能的飞行机器人中监控侦查系统模块结构示意图。

图中：10-无人机本体；20-延伸机膀；21-升降电机；22-螺旋叶；30-支撑杆；31-水平支撑块；40-玻璃室；41-GPS卫星通话器；42-警示灯；43-供电系统；50-托盒；51-摄像系统；60-连接装置；61-升降杆；70-监控侦查系统；71-中央处理器；72-音频分析识别单元；73-音频合成模块；74-多路信号选择器；75-信号采集电路；76-语音输出单元；77-信号接收器；721-音频分析识别引擎；722-ROM；731-音频合成；732-音频运算放大模块；761-放大电路。

具体实施方式

下面将结合具体的实施例来说明本发明的内容。

如图1至图3所示，为本发明所述的监控侦查卫星通话功能的飞行机器人结构示意图。

本发明所述监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，包括无人机本体10，无人机本体10的四个拐角处均设置有延伸机膀20，延伸机膀20上设置有升降电机21，升降电机21上设置有螺旋叶22，延伸机膀20与无人机本体10连接处底部设置有倾斜支撑杆30，支撑杆30上设置有水平支撑块31；无人机本体10底部设置有可视化玻璃室40，玻璃室40顶部设置有托盒50，托盒50内设置有摄像系统51，位于摄像系统51两侧设置有连接装置60，连接装置60上设置有升降杆61，升降杆61上连接有智能机器人，智能机器人内部设置有监控侦查系统70，位于智能机器人两侧的玻璃室40内分别设置有供电系统43、警示灯42以及GPS卫星通话器41。本发明所述的监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，在满足使用方便的前提下，倾斜支撑杆30配合水平支撑块31使得无人机具有较高的支架强度和合理的固定结构，同时，将机器人架设在无人机上实现了机器人智能化操控无人机对卫星通话功能进行监控和侦查，配合监控侦查系统70极大提高了对卫星通话功能的监控侦查效果以及精准度，同时，可视化玻璃室40的设置，能够克服摄像系统在取像过程中所受到的阻碍，提高图像摄取的效率，具有较好的安全性能，满足实际使用要求。

进一步改进地，如图3所示，监控侦查系统70包括中央处理器71，中央处理器71上连接有音频分析识别单元72以及音频合成模块73，音频分析识别单元72和音频合成模块73上均连接有多路信号选择器74，多路信号选择器74上连接有信号采集电路75，且音频分析识别单元72和音频合成模块73之间连接有音频及信息存储单元78；中央处理器71上还连接有语音输出单元76，语音输出单元76包括放大电路761，信号采集电路75上连接有信号接收器77，音频分析识别单元72包括音频分析识别引擎721和ROM722，音频合成模块73包括音频合成731以及音频运算放大模块732。监控侦查系统70极大提高了对卫星通话功能的监控侦查效果以及精准度，具有较好的安全性能，满足实际使用要求。

进一步改进地，如图1所示，智能机器人包括机器人本体71、机器人头部72、机器人手臂73、机器人托脚74，机器人头部72活动设置在机器人本体71顶部，机器人手臂73活动设置在机器人本体71两侧，机器人托脚74活动设置在机器人本体71下部。通过各部件之间的灵活的安置和组合，提高智能化机器人灵活度，能够便于操作和使用，能够更好的控制以便克服图像摄取过程中所受到的多重自然阻碍，提高使用效率。

具体地，如图1所示，机器人手臂73为自动伸缩型手臂，且与机器人本体71之间呈自动伸缩型连接；机器人托脚74为自动伸缩型托脚，且与机器人本体71之间呈铰连接。通过各部件之间的灵活的安置和组合，提高智能化机器人灵活度，能够便于操作和使用，能够更好的控制以便克服图像摄取过程中所受到的多重自然阻碍，提高使用效率。

以上内容是结合具体的实施例对本发明所作的详细说明，不能认定本发明具体实施仅限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明保护的范围。

Claims

1.监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，包括无人机本体（10），其特征在于：所述无人机本体（10）的四个拐角处均设置有延伸机膀（20），所述延伸机膀（20）上设置有升降电机（21），所述升降电机（21）上设置有螺旋叶（22），所述延伸机膀（20）与所述无人机本体（10）连接处底部设置有倾斜支撑杆（30），所述支撑杆（30）上设置有水平支撑块（31）；所述无人机本体（10）底部设置有可视化玻璃室（40），所述玻璃室（40）顶部设置有托盒（50），所述托盒（50）内设置有摄像系统（51），位于所述摄像系统（51）两侧设置有连接装置（60），所述连接装置（60）上设置有升降杆（61），所述升降杆（61）上连接有智能机器人，所述智能机器人内部设置有监控侦查系统（70），位于所述智能机器人两侧的玻璃室（40）内分别设置有供电系统（43）、警示灯（42）以及GPS卫星通话器（41）。

2.根据权利要求1所述监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，其特征在于：所述监控侦查系统（70）包括中央处理器（71），所述中央处理器（71）上连接有音频分析识别单元（72）以及音频合成模块（73），所述音频分析识别单元（72）和音频合成模块（73）上均连接有多路信号选择器（74），所述多路信号选择器（74）上连接有信号采集电路（75），且所述音频分析识别单元（72）和音频合成模块（73）之间连接有音频及信息存储单元（78）。

3.根据权利要求2所述监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，其特征在于：所述中央处理器（71）上还连接有语音输出单元（76），所述语音输出单元（76）包括放大电路（761），所述信号采集电路（75）上连接有信号接收器（77），所述音频分析识别单元（72）包括音频分析识别引擎（721）和ROM（722），所述音频合成模块（73）包括音频合成（731）以及音频运算放大模块（732）。

4.根据权利要求1所述监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，其特征在于：所述智能机器人包括机器人本体（71）、机器人头部（72）、机器人手臂（73）、机器人托脚（74），所述机器人头部（72）活动设置在机器人本体（71）顶部，所述机器人手臂（73）活动设置在机器人本体（71）两侧，所述机器人托脚（74）活动设置在机器人本体（71）下部。

5.根据权利要求4所述监控侦查卫星通话功能的飞行机器人，其特征在于：所述机器人手臂（73）为自动伸缩型手臂，且与所述机器人本体（71）之间呈自动伸缩型连接；所述机器人托脚（74）为自动伸缩型托脚，且与所述机器人本体（71）之间呈铰连接。