CN105856246A - 一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，包括如下步骤：S1、设置Z轴预警高度；S2、使用高速或中速调整末端执行器X、Y轴坐标，直到末端执行器运动到产品Z轴方向；S3、使用高速或中速调整末端执行器Z轴坐标，当Z轴坐标达到预警高度时，使用Z轴缓降功能，末端执行器运动速度自动切换为低速，直到与产品位置重合，从而防止末端执行器碰撞产品。设置简单，操作简便，能有效提高编程对点效率，有效避免碰撞待加工产品的事故。

Description

一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法

技术领域

本发明涉及示教编程技术领域，具体涉及一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法。

背景技术

示教编程指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机械手末端执行器、或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对机械手进行编程或使之运动)来使机械手完成预期的动作；“作业程序”为一组运动及辅助功能指令,用以确定机械手特定的预期作业,这类程序通常可以由用户采用示教编程方式编制。在进行示教编程时，经常采用的办法就是将待加工产品放置在工作台面上，然后控制机械手各运动轴运动，引导机械手末端执行器靠近待加工产品表面，用于记录工件的轮廓轨迹情况。在人工引导机械手末端执行器靠近待加工产品表面过程中，尤其是Z轴下降时，速度调节过慢，会影响编程效率，速度调快，则容易造成末端执行器碰撞工件的事故。所以需要一种技术，通过实时动态的调节运动速度，既能保证编程效率，也能保证末端执行器在靠近工件时能自动减速，降低碰撞工件的几率。

在示教编程过程中，通常使用高、中、低速度循环切换的方式来控制手动移动机械手靠近加工产品时的速度。当机械手末端执行器离产品很远时，使用高速运动速度，控制末端执行器迅速靠近产品；当机械手末端执行器靠近产品时，使用中速速度，控制末端执行器缓慢靠近产品；当机械手末端执行器已经很接近产品时，使用低速速度，微调末端执行器的位置，使之精确对准待加工位置。在使用过程中，由于操作者的熟练程度不一致，在切换速度时，有可能在某些时刻使用了错误的速度值，导致末端执行器碰撞产品；如当机械手末端执行器已经很接近产品时，错误的切换到了高速或中速，此时一运动Z轴，即可能发生末端执行器碰撞产品的事故。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明提出了一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，根据设置的Z轴预警高度，在Z轴运动到该高度后，自动将末端执行器速度设置为低速，降低示教过程中末端执行器碰撞待加工产品的几率。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，包括如下步骤：

S1、设置Z轴预警高度；

S2、使用高速或中速调整末端执行器X、Y轴坐标，直到末端执行器运动到产品Z轴方向，所述高速为50～200mm/S,所述中速为10～49mm/S；

S3、使用高速或中速调整末端执行器Z轴坐标，当Z轴坐标达到预警高度时，使用Z轴缓降功能，末端执行器速度自动切换为低速，直到与产品位置重合，从而防止末端执行器碰撞产品，所述低速为1～3mm/S。

进一步地，所述Z轴缓降功能具体包括如下过程：

S11、判断是否更改Z轴预警高度，如果是需要更改，则进入更改Z轴预警高度流程，更改完成后保存返回，继续往下执行，如果不需要更改，则直接往下执行；

S12、判断当前是否Z轴正在运动，如果是Z轴正在运动，则判断Z轴当前坐标是否已经超过Z轴预警高度，如果是Z轴正在运动，并且当前坐标已经超过Z轴预警高度，则直接将末端执行器设为低速，Z轴进入缓降流程，如果不是Z轴正在运动或者Z轴坐标没有超过预警高度，则继续往下执行；

S13、检测是否需要退出示教编程过程，如果是，则退出，任务完成，否则跳转到判断是否更改Z轴预警高度前继续执行。

优选地，所述预警高度为距离产品表面2～5mm的距离。

优选地，所述末端执行器为机械手。

本发明的示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法具有以下有益效果：

1)、设置简单，操作简便；

2)、示教编程过程中，可以放心使用中、高速速度进行编程，能有效提高编程对点效率。

3)、Z轴靠近目标位置则自动切换为低速运行，能有效避免碰撞待加工产品的事故。

附图说明

图1是本发明示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法流程图；

图2是本发明的Z轴缓降功能的流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法流程图，本发明的一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，包括如下步骤：

S1、设置Z轴预警高度；

S2、使用高速或中速调整末端执行器X、Y轴坐标，直到末端执行器运动到产品Z轴方向，所述高速为50～200mm/S,所述中速为10～49mm/S；

S3、使用高速或中速调整末端执行器Z轴坐标，当Z轴坐标达到预警高度时，使用Z轴缓降功能，末端执行器速度自动切换为低速，直到与产品位置重合，从而防止末端执行器碰撞产品，所述低速为1～3mm/S。

图2是本发明的Z轴缓降功能的流程图，本发明的目的在于根据设置的Z轴预警高度，在Z轴运动到该高度后，使用Z轴缓降功能，自动将末端执行器速度设置为低速，降低示教过程中末端执行器碰撞待加工产品的几率。Z轴预警高度一般设置在距离产品表面2～5mm的距离上。所述Z轴缓降功能具体包括如下过程：

1)、进入示教编辑功能后，首先判断是否更改Z轴预警高度，如果是需要更改，则进入更改Z轴预警高度流程，更改完成后保存返回。流程继续往下执行。如果不需要更改，则流程直接往下执行。

2)、判断当前是否Z轴正在运动，如果是Z轴正在运动，则判断Z轴当前坐标是否已经超过了Z轴预警高度。如果是Z轴正在运动，并且当前坐标已经超过了设置的Z轴预警高度值，则直接将末端执行器速度设为低速，Z轴进入缓降流程。如果不是Z轴正在运动或者Z轴坐标没有超过预警高度，则流程继续往下执行。

3)、检测是否需要退出示教编程流程，如果是，则退出流程，任务完成。否则流程跳转到判断是否更改Z轴预警高度前继续执行。

优选地，所述末端执行器为机械手。

本发明的示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法具有以下有益效果：

1)、设置简单，操作简便；

2)、示教编程过程中，可以放心使用中、高速速度进行编程，能有效提高编程对点效率。

3)、Z轴靠近目标位置则自动切换为低速运行，能有效避免碰撞待加工产品的事故。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、设置Z轴预警高度；

S2、使用高速或中速调整末端执行器X、Y轴坐标，直到末端执行器运动到产品Z轴方向，所述高速为50～200mm/S,所述中速为10～49mm/S；

S3、使用高速或中速调整末端执行器Z轴坐标，当Z轴坐标达到预警高度时，使用Z轴缓降功能，末端执行器速度自动切换为低速，直到与产品位置重合，从而防止末端执行器碰撞产品，所述低速为1～3mm/S。

2.根据权利要求1所述的示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，其特征在于，所述Z轴缓降功能具体包括如下过程：

S11、判断是否更改Z轴预警高度，如果是需要更改，则进入更改Z轴预警高度流程，更改完成后保存返回，继续往下执行，如果不需要更改，则直接往下执行；

S12、判断当前是否Z轴正在运动，如果是Z轴正在运动，则判断Z轴当前坐标是否已经超过Z轴预警高度，如果是Z轴正在运动，并且当前坐标已经超过Z轴预警高度，则直接将末端执行器设为低速，Z轴进入缓降流程，如果不是Z轴正在运动或者Z轴坐标没有超过预警高度，则继续往下执行；

S13、检测是否需要退出示教编程过程，如果是，则退出，任务完成，否则跳转到判断是否更改Z轴预警高度前继续执行。

3.根据权利要求1所述的示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，其特征在于，所述预警高度为距离产品表面2～5mm的距离。

4.根据权利要求1所述的示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，其特征在于，所述末端执行器为机械手。