CN105830933B - 一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，属于奶畜智能挤奶技术领域。本发明包括以下步骤：(a)动态监测乳头：在奶畜乳头放入奶衬中后，实时采集并读取乳头流出的奶流量变化以及奶衬内壁的温度变化；(b)判断乳头大小：分别读取奶衬在收缩状态、正常状态和扩张状态挤奶时的奶流量和奶衬内壁温度，对奶流量的变化及奶衬内壁温度的变化情况进行比较分析，判断奶衬是否对乳头产生压迫作用，从而判断出乳头的大小；(c)调整奶衬大小：判断出乳头大小后，自动调节脉动腔的负压，使奶衬大小自动适应乳头的大小。本发明可以避免对奶畜乳房过挤或收奶不净的危险；并且增加了奶衬的通用性，节约了牧场及奶衬生产厂家的成本。

Description

一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法

技术领域

本发明涉及一种奶畜乳头大小的判断方法，更具体地说，涉及一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，可广泛应用于转盘式、管道式及移动推车式中的挤奶设备上。

背景技术

目前，大多数牧场都已经使用机械挤奶方式代替了人工挤奶，但在挤奶机应用的过程中，仍发现有很多问题存在，其中最严重的问题是挤奶设备对奶畜乳头会造成不同程度的伤害，造成这种伤害的主要原因是奶畜乳头的大小不一，挤奶设备不能像人工挤奶那样根据奶畜乳头大小实时调整挤奶动作。

大多数牧场采用的奶衬的尺寸是固定的，目前很多厂家已经制造了很多不同尺寸的奶衬，用来给不同乳头大小的奶畜使用，但是难点在于不能很好地根据奶畜的乳头大小将奶畜进行分群，因此不仅不能对奶畜乳房起到保护作用，还会造成奶衬的浪费，增加牧场以及奶衬生产厂家的生产成本。加上有些奶畜的几个乳头大小也不一样，所以经常会出现对奶畜造成过挤或者收奶不净的情况，导致奶畜乳头红肿充血，引发乳房炎。因此迫切需要一种可根据乳头大小自动调节大小的奶衬及控制方法。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有挤奶设备的奶衬不能很好地适应不同奶畜乳头大小而造成奶畜乳房损伤的不足，提供一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，采用本发明的技术方案，可以实现对奶畜乳头的动态监测，并根据动态监测结果自动调节挤奶杯脉动腔中的真空压，从而达到自动调节奶衬大小，使奶衬自适应奶畜乳头的目的，避免了过挤或收奶不净的危险；并且增加了奶衬的通用性，避免了奶衬生产厂家生产很多不同型号的奶衬，造成奶衬浪费的情况，节约了牧场及奶衬生产厂家的成本。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，包括以下步骤：

(a)动态监测乳头：在奶畜乳头放入奶衬中后，实时采集并读取乳头流出的奶流量变化以及奶衬内壁的温度变化；

(b)判断乳头大小：分别读取奶衬在收缩状态、正常状态和扩张状态挤奶时的奶流量和奶衬内壁温度，对奶流量的变化及奶衬内壁温度的变化情况进行比较分析，判断奶衬是否对乳头产生压迫作用，从而判断出乳头的大小；

(c)调整奶衬大小：根据步骤(b)中判断出的乳头大小情况，自动调节脉动腔的负压，使奶衬大小自动适应乳头的大小。

更进一步地，在步骤(b)中，奶流量的变化情况用来确定乳头的大致范围，奶衬内壁温度的变化情况用来确定乳头的具体大小。

更进一步地，在步骤(a)和(b)中，对奶流量变化和奶衬内壁温度变化的实时采集和读取由控制系统完成；且在步骤(b)中，控制系统判断出乳头的大小情况后，根据乳头的大小情况，调节脉动腔的负压，使奶衬大小自动适应乳头的大小。

更进一步地，在步骤(a)中，奶衬内壁的温度变化由设于奶衬上的热敏电阻的阻值变化来反应，乳头流出的奶流量变化由奶量计来测量。

更进一步地，在步骤(b)中，奶衬的收缩状态、正常状态和扩张状态的切换是通过改变脉动腔中的负压大小实现的。

更进一步地，步骤(b)中奶衬的收缩状态、正常状态和扩张状态的切换，以及步骤(c)中脉动腔的负压调节，均是利用一单独的、可由控制系统智能控制的真空泵对脉动腔的负压进行调节实现的。

更进一步地，控制系统采集并读取的奶流量变化分为“0”和“1”两种情况，在奶衬处于收缩状态时，奶流量为“0”；在奶衬由收缩状态变为正常状态或扩张状态时，当奶流量发生变化时为“1”，否则为“0”。

更进一步地，步骤(b)中判断乳头大小的具体步骤为：

(b-1)保持奶衬内的真空压不变，减小脉动腔中的真空压，使奶衬进入收缩状态，此时如果奶流量变化为“0”，且奶衬内壁感受不到乳头的温度，则判断该乳头为偏小的乳头，控制系统控制奶衬在收缩状态进行挤奶；如果在收缩状态时，奶衬内壁有温度变化，逐渐加大脉动腔中的真空负压，在奶衬由收缩状态到正常状态时，奶衬内壁的温度变化就停止了，则判断该乳头为偏小的乳头，温度变化由上升转为下降的临界温度所对应的奶衬大小为最适合该偏小乳头的大小；

(b-2)如果在奶衬进入收缩状态过程中的奶流量变化为“0”，且在奶衬由收缩状态到正常状态时，奶流量变化为“1”，并且奶衬内壁的温度变化呈下降趋势，则继续将奶衬由正常状态变为扩张状态；如果在奶衬由正常状态到扩张状态时，奶流量变化为“0”，则判断该乳头为正常大小的乳头；如果奶流量变化为“1”，则判断该乳头为偏大的乳头，且在奶衬由扩张状态到正常状态过程中，温度变化由下降转为上升的临界温度所对应的奶衬大小为最适合该偏大乳头的大小。

更进一步地，控制系统调节奶衬大小自动适应乳头后，控制系统一并记录下此头奶畜的身份信息和乳头大小信息。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其根据奶衬在收缩状态、正常状态和扩张状态挤奶时的奶流量和奶衬内壁温度的变化情况，可判断出乳头的大小，然后根据判断出的乳头大小情况，自动调节脉动腔的负压，使奶衬大小自动适应乳头的大小，避免了过挤或收奶不净的危险；并且增加了奶衬的通用性，避免了奶衬生产厂家生产很多不同型号的奶衬，造成奶衬浪费的情况，节约了牧场及奶衬生产厂家的成本；

(2)本发明的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其奶流量的变化情况用来确定乳头的大致范围，奶衬内壁温度的变化情况用来确定乳头的具体大小，将奶流量和奶衬内壁温度的变化情况相结合，可以准确判断出最适合乳头大小的奶衬状态，使挤奶效果达到最佳状态；

(3)本发明的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其对奶流量变化和奶衬内壁温度变化的实时采集和读取由控制系统完成；且控制系统判断出乳头的大小情况后，根据乳头的大小情况，调节脉动腔的负压，使奶衬大小自动适应乳头的大小；奶衬内壁的温度变化由设于奶衬上的热敏电阻的阻值变化来反应，乳头流出的奶流量变化由奶量计来测量；可以实现自动判断乳头的大小和自动调整奶衬的大小，实现自动控制；且控制系统调节奶衬大小自动适应乳头后，控制系统一并记录下此头奶畜的身份信息和乳头大小信息，方便下次进行挤奶时，奶衬会自适应的调整成适合这头奶畜的大小，为以后的每次挤奶带来方便。

附图说明

图1为本发明的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法的流程图；

图2、图3和图4分别为正常、偏小和偏大的乳头伸入奶衬中的状态示意图；

图5和图6分别为奶衬的收缩状态和扩张状态的结构示意图；

图7为本发明的一个具体实施例中采集到的图像。

示意图中的标号说明：

1、乳房；2、乳房乳池；3、乳池棚；4、乳头池；5、乳头；6、奶衬；7、热敏电阻；8、奶衬内壁；9、脉动腔。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例1

参见图1所示，本实施例的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，包括以下步骤：

(a)动态监测乳头：在奶畜乳头5放入奶衬6中后，实时采集并读取乳头5流出的奶流量变化以及奶衬内壁8的温度变化；在此过程中，对奶流量变化和奶衬内壁8温度变化的实时采集和读取由控制系统完成，且奶衬内壁8的温度变化由设于奶衬6上的热敏电阻7的阻值变化来反应，乳头5流出的奶流量变化由奶量计来测量；具体在本实施例中，热敏电阻7采用的是极薄、灵敏度极高的正温度系数热敏电阻，温度越高时电阻值越大，将热敏电阻7安装在奶衬6上部，保证了热敏电阻7可以实时检测与奶衬内壁8接触的乳头5的温度，乳头5的温度变换导致的电阻的变化由控制系统实时采集和读取；奶量计设于挤奶杯主奶管或奶液储存容器上；

(b)判断乳头大小：分别读取奶衬6在收缩状态、正常状态和扩张状态三种状态下挤奶时的奶流量和奶衬内壁8温度，对奶流量的变化及奶衬内壁8温度的变化情况进行比较分析，判断奶衬6是否对乳头5产生压迫作用，从而判断出乳头5的大小；其中，奶流量的变化情况用来确定乳头5的大致范围，结合奶流量的变化情况，奶衬内壁8温度的变化情况可用来确定乳头5的具体大小，且在该过程中，奶流量和奶衬内壁8温度的信息反馈给控制系统，并由控制系统自动判断出的乳头5大小情况，将奶流量和奶衬内壁8温度的变化情况相结合，可以准确判断出最适合乳头大小的奶衬状态，使挤奶效果达到最佳状态；上述奶衬6的收缩状态、正常状态和扩张状态的切换是通过改变脉动腔9中的负压大小实现的，具体为，利用一单独的、可由控制系统智能控制的真空泵对脉动腔9的负压进行调节实现的，易于控制和实施；

(c)调整奶衬大小：根据步骤(b)中判断出的乳头5的大小情况，自动调节脉动腔9的负压，使奶衬6大小自动适应乳头5的大小，脉动腔9的负压调节，也是利用上述的单独的、可由控制系统智能控制的真空泵对脉动腔9的负压进行调节实现的。具体步骤为：根据判断出的乳头5大小，真空泵会对脉动腔9进行负压调节，从而使奶衬6达到扩张或收缩的状态。如图2所示，当控制系统判断出该乳头5为正常大小的乳头时，保持奶衬6中和脉动腔9中的真空压不变，即奶衬6处于正常状态，对奶畜进行正常的挤奶程序。如图3所示，当控制系统判断出该乳头5为偏小的乳头时，在保证奶衬6中的真空压大小不变的同时，会通过真空泵自动减小脉动腔9中的真空压，使奶衬6处于收缩状态，再对奶畜进行正常的挤奶程序。如图4所示，当控制系统判断出该乳头5为偏大的乳头时，在保证奶衬6中的真空压大小不变的同时，通过真空泵自动增加脉动腔9中的真空压，使奶衬6处于扩张状态，再对奶牛进行正常的挤奶程序。

本实施例的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，控制系统采集并读取的奶流量变化分为“0”和“1”两种情况，在奶衬6处于收缩状态时，奶流量变化为“0”；在奶衬6由收缩状态变为正常状态或扩张状态时，当奶流量发生变化时为“1”，否则为“0”。具体地，奶畜乳房1主要包括乳房乳池2、乳池棚3、乳头池4和乳头5，挤奶时，乳头5根部及乳池棚3位于奶衬6的上端，可以保证排乳的通畅；在判断乳头大小时，首先，保持奶衬6内的真空压不变，减小脉动腔9中的真空压，使奶衬6收缩，将乳头5内的毛细血管中的血液挤压回乳房1中，乳房乳池2中的乳液会通过乳池棚3流入到乳头池4中，此时的奶流量变化记为“0”，然后逐渐加大脉动腔9中的真空压，使奶衬6慢慢恢复成正常状态，被挤压回去的血液会重新集中在乳头表面的毛细血管中，乳头池4中的奶液会流下来，若此时奶流量增大，则记为“1”，反之为“0”，最后在保证管路不会变形的情况下，使脉动腔9中的真空压达到最大值，若此时奶流量增大，则记为“1”，反之为“0”。

具体判断乳头5的大小时需要结合热敏电阻7反应的温度变化。如图3所示，当伸入奶衬6中的乳头5是一个偏小的乳头时，控制系统执行正常的挤奶程序，首先减小脉动腔9中的真空压，使奶衬6收缩，对乳头5形成挤压效果，若乳头5偏小，在奶衬6收缩的情况下，乳头5与奶衬内壁8将接触不充分，所以热敏电阻7感受不到温度的变化，且奶衬6收缩对乳头5未形成压缩效果，此时的奶流量变化为“0”，将奶流量以及阻值信息反馈给控制系统，此时控制系统可以判断该乳头5为一个偏小的乳头，控制系统通过减小脉动腔9中的真空压，使奶衬6处于收缩状态，对乳头5进行挤奶动作(如图5所示)。但是也会出现另外的情况，如奶衬6收缩时，乳头5可以与奶衬内壁8接触，热敏电阻7可以感受到乳头5的温度，从而发生阻值的变化，此时就需要看阻值变化的幅度来判断乳头的直径范围，然后逐渐加大脉动腔9中的真空压力，观察表现出的阻值变化，当奶衬6还处于收缩状态，阻值就停止上升时，即可判断该乳头为偏小的乳头，阻值由上升趋势逐渐转为下降趋势的最大临界点的阻值所对应的奶衬6状态即为最适合该乳头5的状态。

如图2和4所示，当伸入奶衬6中的乳头5是一个正常大小的乳头或偏大的乳头时，控制系统执行正常的挤奶程序，首先减小脉动腔9中的真空压，使奶衬6收缩，对乳头形成挤压效果，因为不管是偏大的乳头还是正常大小的乳头，挤压时，乳头5内的毛细血管中的血液都会被挤压回乳房1中，乳房池2中的乳液会通过乳池棚3流入到乳头池4中，因为是收缩状态，奶液流不下来，此时的奶流量记为“0”，热敏电阻7也会感受到温度，此时难以判断乳头5大小。逐渐增大脉动腔9中的真空压，使奶衬6恢复正常状态；当伸入奶衬6中的是一个正常大小的乳头时，在奶衬6恢复至正常状态的过程中，被挤压回去的血液会重新集中在乳头5表面的毛细血管中，使乳头池4中的奶液流下来，奶流量在这个过程也是逐渐变大的，记为“1”，而热敏电阻7在这个过程中表现出的阻值变化呈下降趋势，因为乳头5与奶衬内壁8的接触面积会慢慢变小，直到恢复成正常状态，接触面积为0，此时热敏电阻7表现出的阻值变化仍处于下降趋势；当伸入奶衬6中的是一个偏大的乳头时，在奶衬6恢复正常状态的过程中，乳头5还是处于被挤压状态，此时会有少量奶液流下来，奶流量记为“1”，热敏电阻7可以感受到温度，且表现出的阻值也呈下降趋势，此时难以判断该乳头5为偏大的乳头还是正常大小的乳头，还需要继续监测；在保证管路不会变形的情况下，再逐渐加大脉动腔9中的真空压，若乳头5为正常大小，奶衬6扩张过程中，奶流量不会发生变化，仍为“0”；若乳头5偏大，奶衬扩张，使之前被挤压回去的血液重新全部集中在乳头5表面的毛细血管中时，此时乳头池4中的奶液会流下来，奶流量会变大，记为“1”，而热敏电阻7在奶衬6扩张时，不管乳头偏大还是正常大小，一直呈下降趋势，直到再次进行奶衬6的收缩，热敏电阻7表现出的阻值变化由下降趋势转为上升趋势，且由下降趋势转为上升趋势的最小临界点的阻值所对应的奶衬6状态即为最适合该乳头的状态；判断出乳头5为偏大乳头后，控制系统通过增大脉动腔9中的真空压，使奶衬6处于扩张状态，对乳头5进行挤奶动作(如图6所示)。需要指出的是，正常大小的乳头与偏大的乳头需要进行多次挤压，多次比较奶衬6处于三种状态下的奶流量以及热敏电阻7表现出的阻值变化的幅度，才能正确的判断出乳头大小；当伸入奶衬6中的是一个正常大小的乳头，热敏电阻7表现出的阻值变化由下降趋势转为上升趋势的最小临界点的阻值与当伸入奶衬6中的是一个偏大的乳头时，热敏电阻7表现出的阻值变化由下降趋势转为上升趋势的最小临界点的阻值相比较，结果较小，这个过程需要耗费一些时间，不过不会影响挤奶效果。

综上分析，步骤(b)中判断乳头5大小的具体步骤大致为：

(b-1)保持奶衬6内的真空压不变，减小脉动腔9中的真空压，使奶衬6进入收缩状态，此时如果奶流量变化为“0”，且奶衬内壁8感受不到乳头5的温度，则判断该乳头5为偏小的乳头，控制系统控制奶衬6在收缩状态进行挤奶；如果在收缩状态时，奶衬内壁8有温度变化，逐渐加大脉动腔9中的真空负压，在奶衬6由收缩状态到正常状态时，奶衬内壁8的温度变化就停止了，则判断该乳头5为偏小的乳头，温度变化由上升转为下降的最大临界温度所对应的奶衬6大小为最适合该偏小乳头5的大小；

(b-2)如果在奶衬6进入收缩状态过程中的奶流量变化为“0”，且在奶衬6由收缩状态到正常状态时，奶流量变化为“1”，并且奶衬内壁8的温度变化呈下降趋势，则继续将奶衬6由正常状态变为扩张状态，如果在奶衬6由正常状态到扩张状态时，奶流量变化为“0”，则判断该乳头5为正常大小的乳头，控制系统控制奶衬6在正常状态进行挤奶；如果奶流量变化为“1”，则判断该乳头5为偏大的乳头，且在奶衬6由扩张状态到正常状态过程中，温度变化由下降转为上升的临界温度所对应的奶衬6大小为最适合该偏大乳头5的大小。

值得一提的是，上述的控制系统在调节奶衬大小自动适应乳头后，控制系统一并记录下此头奶畜的身份信息和乳头大小信息，方便下次进行挤奶时，奶衬会自适应的调整成适合这头奶畜的大小，为以后的每次挤奶带来方便。

本实施例的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其根据奶衬在收缩状态、正常状态和扩张状态挤奶时的奶流量和奶衬内壁温度的变化情况，可判断出乳头的大小，然后根据判断出的乳头大小情况，自动调节脉动腔的负压，使奶衬大小自动适应乳头的大小，避免了过挤或收奶不净的危险；并且增加了奶衬的通用性，避免了奶衬生产厂家生产很多不同型号的奶衬，造成奶衬浪费的情况，节约了牧场及奶衬生产厂家的成本。

实施例2

本实施例的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，应用于挤奶亭上时，挤奶亭上会安装有与控制系统相连接的图像处理装置和3D摄像机，3D摄像机会对奶畜乳头5进行实时捕捉，并将捕捉到的乳头5的图片(如图7所示)反馈给图像处理装置，图像处理装置经过处理后将图片反馈给控制系统，控制系统可根据内部存入的判断奶畜乳头5大小的数据进行对比，判断出该乳头5大小，从而调整奶衬6自动适应该乳头5。本实施例的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法的其他原理与实施例1相同，在此就不再赘述。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（a）动态监测乳头：在奶畜乳头（5）放入奶衬（6）中后，实时采集并读取乳头（5）流出的奶流量变化以及奶衬内壁（8）的温度变化；

（b）判断乳头大小：分别读取奶衬（6）在收缩状态、正常状态和扩张状态挤奶时的奶流量和奶衬内壁（8）温度，对奶流量的变化及奶衬内壁（8）温度的变化情况进行比较分析，判断奶衬（6）是否对乳头（5）产生压迫作用，从而判断出乳头（5）的大小；

（c）调整奶衬大小：根据步骤（b）中判断出的乳头（5）大小情况，自动调节脉动腔（9）的负压，使奶衬（6）大小自动适应乳头（5）的大小。

2.根据权利要求1所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：在步骤（b）中，奶流量的变化情况用来确定乳头（5）的大致范围，奶衬内壁（8）温度的变化情况用来确定乳头（5）的具体大小。

3.根据权利要求1或2所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：在步骤（a）和（b）中，对奶流量变化和奶衬内壁（8）温度变化的实时采集和读取由控制系统完成；且在步骤（b）中，控制系统判断出乳头（5）的大小情况后，根据乳头（5）的大小情况，调节脉动腔（9）的负压，使奶衬（6）大小自动适应乳头（5）的大小。

4.根据权利要求3所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：在步骤（a）中，奶衬内壁（8）的温度变化由设于奶衬（6）上的热敏电阻（7）的阻值变化来反应，乳头（5）流出的奶流量变化由奶量计来测量。

5.根据权利要求3所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：在步骤（b）中，奶衬（6）的收缩状态、正常状态和扩张状态的切换是通过改变脉动腔（9）中的负压大小实现的。

6.根据权利要求5所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：步骤（b）中奶衬（6）的收缩状态、正常状态和扩张状态的切换，以及步骤（c）中脉动腔（9）的负压调节，均是利用一单独的、由控制系统智能控制的真空泵对脉动腔（9）的负压进行调节实现的。

7.根据权利要求3所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：控制系统采集并读取的奶流量变化分为“0”和“1”两种情况，在奶衬（6）处于收缩状态时，奶流量为“0”；在奶衬（6）由收缩状态变为正常状态或扩张状态时，当奶流量发生变化时为“1”，否则为“0”。

8.根据权利要求7所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：步骤（b）中判断乳头（5）大小的具体步骤为：

（b-1）保持奶衬（6）内的真空压不变，减小脉动腔（9）中的真空压，使奶衬（6）进入收缩状态，此时如果奶流量变化为“0”，且奶衬内壁（8）感受不到乳头（5）的温度，则判断该乳头（5）为偏小的乳头，控制系统控制奶衬（6）在收缩状态进行挤奶；如果奶衬内壁（8）有温度变化，且在奶衬（6）由收缩状态到正常状态时，奶衬内壁（8）的温度变化就停止了，则判断该乳头（5）为偏小的乳头，温度变化由上升转为下降的临界温度所对应的奶衬（6）大小为最适合该偏小乳头（5）的大小；

（b-2）如果在奶衬（6）进入收缩状态过程中的奶流量变化为“0”，且在奶衬（6）由收缩状态到正常状态时，奶流量变化为“1”，并且奶衬内壁（8）的温度变化呈下降趋势，则继续将奶衬（6）由正常状态变为扩张状态；如果在奶衬（6）由正常状态到扩张状态时，奶流量变化为“0”，则判断该乳头（5）为正常大小的乳头；如果奶流量变化为“1”，则判断该乳头（5）为偏大的乳头，且在奶衬（6）由扩张状态到正常状态过程中，温度变化由下降转为上升的临界温度所对应的奶衬（6）大小为最适合该偏大乳头（5）的大小。

9.根据权利要求3所述的一种奶衬自适应不同大小奶畜乳头的控制方法，其特征在于：控制系统调节奶衬（6）大小自动适应乳头（5）后，控制系统一并记录下此头奶畜的身份信息和乳头（5）大小信息。