CN105741672A - 一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置 - Google Patents
一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105741672A CN105741672A CN201610275290.XA CN201610275290A CN105741672A CN 105741672 A CN105741672 A CN 105741672A CN 201610275290 A CN201610275290 A CN 201610275290A CN 105741672 A CN105741672 A CN 105741672A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- teaching
- powder spraying
- guide rail
- spray gun
- contiguous block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 239000000843 powder Substances 0.000 claims abstract description 32
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 31
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 20
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 14
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 8
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 claims description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 238000010410 dusting Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- -1 it addition Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004899 motility Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 239000002341 toxic gas Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
- G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery
Abstract
本发明涉及一种喷涂装置，尤其是涉及一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置。其主要是解决现有技术所存在的喷涂装置无法对复杂外形的工件进行喷涂，运转速度不能够连续可调，运动较不平稳，并且无法记录各信息位置等的技术问题。本发明包括示教喷粉房（1），所述的示教喷粉房（1）的顶部设有风机（2），示教喷粉房内设有工件传送机构（3）与回收滤芯（4），示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教手臂包括若干个导轨以及连接各导轨的连接块；示教手腕包括一个十字万向联轴节（5）和一个喷枪夹具（6），示教机械手通过示教机械手安装板（7）安装在示教喷粉房上。
Description
技术领域
本发明涉及一种喷涂装置，尤其是涉及一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置。
背景技术
目前在工件的加工过程中，需要对工件表面进行喷涂处理，防止其锈蚀且可以美化工件成品。现有的喷头方法通常为工人手持喷油器进行喷涂，这样喷涂的缺点在于：手动喷涂容易造成重复喷涂，导致片材表面涂料的厚薄不均，另外，涂料会挥发出有毒气体，危害工人的健康。中国专利公开了一种工件喷涂装置（公开号：CN102517535A），其包括动力箱、平台及用于夹持待喷涂的工件的装夹件；装夹件固定安装在所述动力箱上，平台包括第一导轨和第二导轨；动力箱设有电机、第一轮子及第二轮子；第一轮子及第二轮子均连接于电机，第一轮子及第二轮子分别滑动地卡合在第一导轨第二导轨的上端缘；平台的第一端及第二端分别设置有第一缓冲器及第二缓冲器，第一缓冲器及第二缓冲器上分别设置有第一行程开关及第二行程开关，第一行程开关及第二行程开关分别连接并控制电机；动力箱包括箱体，箱体包括第一侧壁及与所述第一侧壁相对的第二侧壁)，第一轮子设在第一侧壁的外侧，第二轮子设在第二侧壁的外侧；箱体还包括第三侧壁及与第三侧壁相对的第四侧壁，第三侧壁上凸设有一个触发第一行程开关的第一挡板，第四侧壁上凸设有一个触发第二行程开关的第二挡板；第一缓冲器及第二缓冲器内分别设置有第三弹性物和第四弹性物；箱体内还包括有经第一联轴节连接电机的减速器，减速器包括一涡轮轴，涡轮轴包括第一主动轴及连接于第一主动轴的第二主动轴，第一主动轴及第二主动轴分别穿透第一侧壁和第二侧壁。但是这种装置无法用于示教工作，无法对复杂外形的工件进行喷涂，运转速度不能够连续可调，运动较不平稳，并且无法记录各信息位置。
发明内容
本发明需是提供一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其主要是解决现有技术所存在的喷涂装置无法对复杂外形的工件进行喷涂，运转速度不能够连续可调，运动较不平稳，并且无法记录各信息位置等的技术问题。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
本发明的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，包括示教喷粉房，所述的示教喷粉房的顶部设有风机，示教喷粉房内设有工件传送机构与回收滤芯，示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教手臂包括若干个导轨以及连接各导轨的连接块；示教手腕包括一个十字万向联轴节和一个喷枪夹具，示教机械手通过示教机械手安装板安装在示教喷粉房上。安装在连接块和导轨上的拉线编码器以及三轴电陀螺仪构成数据采集系统，拉线编码器用来采集示教手臂的位置信息，三轴电陀螺仪安装在喷枪上用以记录喷枪的姿态。工件传送机构运转速度连续可调，运动平稳，真实模拟流水线的工况，并且可以反向运动，此外，工件可以180度转动，模拟反向工位示教作业。
作为优选，所述的示教手臂包括有一对Y向导轨，Y向导轨上活动连接有中间连接块，中间连接块穿接有一对Z向导轨，Z向导轨一端连接有示教手腕，Y向导轨的上下两端分别连接有一个上连接块、下连接块，端部连接块上穿接有X向导轨，X向导轨的两端固定有示教机械手安装板。示教手臂为三直角坐标示教手臂，此结构与线上喷涂机械手结构一直，采集的数据可以直接用于线上喷涂机械手的轨迹运动。
作为优选，所述的示教手腕包括有喷枪夹具转轴，喷枪夹具转轴的一端连接十字万向联轴节，喷枪夹具转轴的另一端连接喷枪夹具，喷枪夹具上连接三轴电陀螺仪安装板，三轴电陀螺仪安装板上安装三轴电陀螺仪。三轴电陀螺仪数据通过坐标变换获得枪头的位置。
作为优选，所述的Z向导轨的另一端、中间连接块、上连接块上分别设有一个拉线编码器。
作为优选，所述的中间连接块上连接有一个助力肘套。采用助力肘套驱动示教手臂运动，可以避免人手在喷粉过程中还要驱动示教手臂运动，可以灵活的实现示教喷涂。
作为优选，所述的Z向导轨通过一个三角板与示教手腕连接在一起。
作为优选，所述的上连接块、下连接块内设有直线轴承。
作为优选，所述的示教喷粉房是以50×100×2mm方管为骨架，用201不锈钢板材制作的长×宽×高分别为3000×1600×2400mm的箱体，其喷涂窗口的尺寸、离地面高度与原喷粉房相对于的尺寸、高度一致。
作为优选，所述的十字万向联轴节是一个仿人手腕式的结构，能够在与轴线45度的转角范围内全向旋转；喷枪夹具与十字万向联轴节连接，并能绕十字万向联轴节轴线360度旋转。
因此，本发明的运转速度连续可调，运动平稳，真实模拟流水线的工况，并且可以反向运动，此外，工件可以180度转动，模拟反向工位示教作业，结构简单、合理。
附图说明
附图1是本发明的一种结构示意图；
附图2是本发明示教喷粉房的一种结构示意图；
附图3是本发明示教机械手的一种结构示意图；
附图4是本发明示教手腕的一种结构示意图。
图中零部件、部位及编号：示教喷粉房1、风机2、工件传送机构3、回收滤芯4、十字万向联轴节5、喷枪夹具6、示教机械手安装板7、Y向导轨8、中间连接块9、Z向导轨10、上连接块11、下连接块12、X向导轨13、喷枪夹具转轴14、三轴电陀螺仪安装板15、三轴电陀螺仪16、拉线编码器17、助力肘套18、三角板19、直线轴承20。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本例的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，如图1、图2，包括示教喷粉房1，示教喷粉房是以50×100×2mm方管为骨架，用201不锈钢板材制作的长×宽×高分别为3000×1600×2400mm的箱体，主要由粉末回收装置和工件传送机构组成。粉末回收装置包括回收滤芯和风机。此粉末回收装置与主线粉末回收装置相互独立。其喷涂窗口的尺寸、离地面高度与原喷粉房相对于的尺寸、高度一致。示教喷粉房的顶部设有风机2，示教喷粉房内设有工件传送机构3与回收滤芯4，示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教机械手通过示教机械手安装板7安装在示教喷粉房上。如图3，示教手臂包括有一对Y向导轨8，Y向导轨上活动连接有中间连接块9，中间连接块穿接有一对Z向导轨10，Z向导轨一端连接有示教手腕，Z向导轨10通过一个三角板19与示教手腕连接在一起。Y向导轨的上下两端分别连接有一个上连接块11、下连接块12，端部连接块上穿接有X向导轨13，X向导轨的两端固定有示教机械手安装板7。如图4，示教手腕包括有喷枪夹具转轴14，喷枪夹具转轴的一端连接十字万向联轴节5，喷枪夹具转轴的另一端连接喷枪夹具6，喷枪夹具上连接三轴电陀螺仪安装板15，三轴电陀螺仪安装板上安装三轴电陀螺仪16。Z向导轨的另一端、中间连接块9、上连接块11上分别设有一个拉线编码器17。中间连接块上连接有一个助力肘套18。上连接块、下连接块内设有直线轴承20。十字万向联轴节是一个仿人手腕式的结构，能够在与轴线45度的转角范围内全向旋转；喷枪夹具6与十字万向联轴节连接，并能绕十字万向联轴节轴线360度旋转。
本发明的工件传送机构可以正反向运动，且可通过反向运动和工件180度旋转来模拟反向工位示教作业；而且，工件传送机构运转速度连续可调，运动平稳，真实模拟流水线的工况。
助力肘套可以保证人手只是用来喷涂，通过手臂来驱动示教手臂运动，保证喷涂灵活性。
数据采集装置主要由三个拉线编码器和一个三轴电陀螺仪组成，这样，三轴电陀螺仪就可以获取喷枪的姿态信息，三轴电陀螺仪数据通过坐标变换获得枪头的位置数据。
以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。
Claims (9)
1.一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，包括示教喷粉房（1），其特征在于所述的示教喷粉房（1）的顶部设有风机（2），示教喷粉房内设有工件传送机构（3）与回收滤芯（4），示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教手臂包括若干个导轨以及连接各导轨的连接块；示教手腕包括一个十字万向联轴节（5）和一个喷枪夹具（6），示教机械手通过示教机械手安装板（7）安装在示教喷粉房上。
2.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的示教手臂包括有一对Y向导轨（8），Y向导轨上活动连接有中间连接块（9），中间连接块穿接有一对Z向导轨（10），Z向导轨一端连接有示教手腕，Y向导轨的上下两端分别连接有一个上连接块（11）、下连接块（12），端部连接块上穿接有X向导轨（13），X向导轨的两端固定有示教机械手安装板（7）。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的示教手腕包括有喷枪夹具转轴（14），喷枪夹具转轴的一端连接十字万向联轴节（5），喷枪夹具转轴的另一端连接喷枪夹具（6），喷枪夹具上连接三轴电陀螺仪安装板（15），三轴电陀螺仪安装板上安装三轴电陀螺仪（16）。
4.根据权利要求2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的Z向导轨（10）的另一端、中间连接块（9）、上连接块（11）上分别设有一个拉线编码器（17）。
5.根据权利要求2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的中间连接块（9）上连接有一个助力肘套（18）。
6.根据权利要求2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的Z向导轨（10）通过一个三角板（19）与示教手腕连接在一起。
7.根据权利要求2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的上连接块（11）、下连接块（12）内设有直线轴承（20）。
8.根据权利要求2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的示教喷粉房（1）是以50×100×2mm方管为骨架，用201不锈钢板材制作的长×宽×高分别为3000×1600×2400mm的箱体，其喷涂窗口的尺寸、离地面高度与原喷粉房相对于的尺寸、高度一致。
9.根据权利要求1或2所述的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其特征在于所述的十字万向联轴节（5）是一个仿人手腕式的结构，能够在与轴线45度的转角范围内全向旋转；喷枪夹具（6）与十字万向联轴节连接，并能绕十字万向联轴节轴线360度旋转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610275290.XA CN105741672B (zh) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | 一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610275290.XA CN105741672B (zh) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | 一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105741672A true CN105741672A (zh) | 2016-07-06 |
| CN105741672B CN105741672B (zh) | 2018-06-19 |
Family
ID=56287828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610275290.XA Expired - Fee Related CN105741672B (zh) | 2016-04-29 | 2016-04-29 | 一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105741672B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112387482A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-02-23 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1307956A (zh) * | 2000-06-30 | 2001-08-15 | 佛山市佛山机器人有限公司 | 一种手把手示教机器人 |
| CN202169229U (zh) * | 2011-06-04 | 2012-03-21 | 罗云兵 | 工业喷涂机器人 |
| CN102517535A (zh) * | 2011-11-25 | 2012-06-27 | 株洲南方燃气轮机成套制造安装有限公司 | 工件喷涂装置 |
| CN202479085U (zh) * | 2012-01-11 | 2012-10-10 | 陆勇 | 六轴喷涂机 |
| CN203460586U (zh) * | 2013-09-21 | 2014-03-05 | 厦门君立集团有限公司 | 一种机械手臂型绘图仪 |
| CN204338388U (zh) * | 2014-11-25 | 2015-05-20 | 广州信邦汽车装备制造有限公司 | 一种自动喷涂机械手 |
| CN204892226U (zh) * | 2015-09-01 | 2015-12-23 | 广州蒙娜丽莎卫浴股份有限公司 | 一种喷涂机器人 |
-
2016
- 2016-04-29 CN CN201610275290.XA patent/CN105741672B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1307956A (zh) * | 2000-06-30 | 2001-08-15 | 佛山市佛山机器人有限公司 | 一种手把手示教机器人 |
| CN202169229U (zh) * | 2011-06-04 | 2012-03-21 | 罗云兵 | 工业喷涂机器人 |
| CN102517535A (zh) * | 2011-11-25 | 2012-06-27 | 株洲南方燃气轮机成套制造安装有限公司 | 工件喷涂装置 |
| CN202479085U (zh) * | 2012-01-11 | 2012-10-10 | 陆勇 | 六轴喷涂机 |
| CN203460586U (zh) * | 2013-09-21 | 2014-03-05 | 厦门君立集团有限公司 | 一种机械手臂型绘图仪 |
| CN204338388U (zh) * | 2014-11-25 | 2015-05-20 | 广州信邦汽车装备制造有限公司 | 一种自动喷涂机械手 |
| CN204892226U (zh) * | 2015-09-01 | 2015-12-23 | 广州蒙娜丽莎卫浴股份有限公司 | 一种喷涂机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112387482A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-02-23 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105741672B (zh) | 2018-06-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4993913A (en) | Robot for a work on a wall surface | |
| CN102872999A (zh) | 一种自动喷涂机 | |
| CN202962742U (zh) | 一种三轴联动喷涂设备 | |
| CN208529104U (zh) | 一种用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人 | |
| CN2657877Y (zh) | 自动喷涂机器人 | |
| CN109570768A (zh) | 一种全方位轮对激光除锈装置 | |
| CN106965196A (zh) | 一种服务机器人 | |
| CN110068286B (zh) | 基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统及方法 | |
| CN104226620B (zh) | 一种双伞型绝缘子清洗装置及其轨迹规划方法 | |
| CN102974491A (zh) | 一种汽车侧窗输送系统 | |
| CN107088891A (zh) | 一种基于天车平台的智能喷砂机器人 | |
| CN111408494A (zh) | 轨道式喷涂机器人 | |
| CN105741672A (zh) | 一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置 | |
| CN215429807U (zh) | 一种汽车智能喷涂机器人 | |
| CN116116623B (zh) | 一种防腐涂料的喷涂设备及喷涂工艺 | |
| CN104959978A (zh) | 一种管件作业机器人 | |
| CN208948836U (zh) | 一种自动注油装置 | |
| CN111992388A (zh) | 一种基于视觉技术的工件涂装机器人 | |
| CN110743736A (zh) | 一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人 | |
| CN212421318U (zh) | 一种储油罐内壁清理涂装机器人 | |
| CN212960430U (zh) | 一种用于细小管道检修的串联式爬行机器人 | |
| CN212576658U (zh) | 一种基于视觉技术的工件涂装机器人 | |
| CN212824789U (zh) | 一种基于机器人的龙门式喷砂设备 | |
| CN112008744A (zh) | 一种机械手臂的运动系统 | |
| CN104002295A (zh) | 一种实现大行程六自由度细微操作平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180619 |