CN105721820B - 一种互动远程视频通讯系统 - Google Patents

一种互动远程视频通讯系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105721820B
CN105721820B CN201610189028.3A CN201610189028A CN105721820B CN 105721820 B CN105721820 B CN 105721820B CN 201610189028 A CN201610189028 A CN 201610189028A CN 105721820 B CN105721820 B CN 105721820B
Authority
CN
China
Prior art keywords
video
module
information
rotation information
holder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610189028.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105721820A (zh
Inventor
吴志伟
邓必懋
朱涛
郭子龙
谢克庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Nanhai Guangdong Technology University CNC Equipment Cooperative Innovation Institute
Original Assignee
Foshan Nanhai Guangdong Technology University CNC Equipment Cooperative Innovation Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Nanhai Guangdong Technology University CNC Equipment Cooperative Innovation Institute filed Critical Foshan Nanhai Guangdong Technology University CNC Equipment Cooperative Innovation Institute
Priority to CN201610189028.3A priority Critical patent/CN105721820B/zh
Publication of CN105721820A publication Critical patent/CN105721820A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105721820B publication Critical patent/CN105721820B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/14—Systems for two-way working
    • H04N7/141—Systems for two-way working between two video terminals, e.g. videophone
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)

Abstract

本发明公开了一种互动远程视频通讯系统，涉及视频通讯的技术领域，第一视讯终端及第二视讯终端配备有相同的视频通讯系统，视频通讯系统包括：视频眼镜模块，包括视频眼镜、三轴加速度检测模块和蓝牙发送模块；控制器，包括STM32最小系统和蓝牙接收模块；摄像头模块，包括云台、摄像头和云台解码器模块，云台连接云台解码器模块，摄像头设置于云台上；上位机，包括IP连接通讯模块、云台控制模块和视讯软件模块，云台控制模块通过USB接口电路连接STM32最小系统，视讯软件模块连接摄像头。本发明还公开了一种互动远程视频通讯方法，视讯终端观看到的景象随着头部的转动而改变，彷如亲临其境。

Description

一种互动远程视频通讯系统
技术领域
本发明涉及视频通讯的技术领域，具体涉及一种互动远程视频通讯系统及方法。
背景技术
如今人员流动量大，许多人背井离乡外出工作，而且亲朋好友大多相隔两地，因此视频通讯很大程度上解决了亲人、朋友间不能随时见面的问题，然而现有的视频通讯系统几乎只能从一个角度观看到第二视讯终端的景象，显得单调乏味，用户体验有待加强。
中国专利申请CN201310430701.4公开了一种摄像头旋转控制系统，包括信号产生发送装置、信号接收处理装置和控制器，通过信号产生发送装置产生控制摄像头旋转的脉冲控制信号并向外发射，信号接收处理装置接收所述信号产生发送装置发出的脉冲控制信号，进行处理转换成对应的电信号传送至控制器，由控制器根据所述信号接收处理装置传来的电信号，使摄像头驱动机构动作驱动所述摄像头相应进行旋转，从而实现了对摄像头的远程控制。然而该专利申请并未应用在视讯系统中，并且应用在视讯系统中仍存在场景转换不够便利与自然等不足。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的旨在提供一种互动远程视频通讯系统和方法，第二视讯终端的摄像头随第一视讯终端视讯者头部的转动而进行相应角度和方向的转动，从而达到随头部转动切换视角的效果。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种互动远程视频通讯系统，第一视讯终端及第二视讯终端配备有相同的视频通讯系统，所述视频通讯系统包括：
视频眼镜模块，包括视频眼镜、三轴加速度检测模块和蓝牙发送模块，三轴加速度检测模块设置于视频眼镜的支撑柄上，蓝牙发送模块集成于三轴加速度检测模块中；
控制器，包括STM32最小系统和蓝牙接收模块，该STM32最小系统与蓝牙接收模块信号连通，该蓝牙接收模块与蓝牙发送模块信号连通；
摄像头模块，包括云台、摄像头和云台解码器模块，摄像头设置于云台上，云台连接云台解码器模块，云台解码器模块通过RS485串口接口连接STM32最小系统；
上位机，包括IP连接通讯模块、云台控制模块和视讯软件模块，云台控制模块通过第一USB接口电路连接STM32最小系统，视讯软件模块经第二USB接口电路连接摄像头；
第一视讯终端对应的第一视频通讯系统包括第一视频眼镜、第一三轴加速度检测模块、第一蓝牙发送模块、第一蓝牙接收模块、第一STM32最小系统、第一云台、第一云台解码器模块、第一摄像头、第一云台控制模块和第一视讯软件模块；
第二视讯终端对应的第二视频通讯系统包括第二视频眼镜、第二三轴加速度检测模块、第二蓝牙发送模块、第二蓝牙接收模块、第二STM32最小系统、第二云台、第二云台解码器模块、第二摄像头、第二云台控制模块和第二视讯软件模块。
优选地，视频眼镜经HDMI接口连接视讯软件模块。
优选地，上位机还包括原点设定模块。
优选地，上位机还包括灵敏度调整模块，灵敏度调整模块包括水平灵敏度调整模块和垂直灵敏度调整模块。
优选地，云台可带动摄像头进行左右180度、上下60度的旋转。
一种互动远程视频通讯方法，包括以下步骤：
1)第一视讯终端的上位机通过IP连接通讯模块与第二视讯终端的上位机进行信号连接；
2)第一三轴加速度检测模块检测第一视讯终端视讯者头部的转动信息；
3)第一蓝牙发送模块将转动信息发送至第一蓝牙接收模块；
4)第一蓝牙接收模块接收转动信息并将转动信息传送至第一STM32最小系统；
5)第一STM32最小系统对转动信息进行筛选，对筛选后的转动信息进行转码，并将转码后的转动信息经第一USB接口电路传送至第一云台控制模块；
6)第一视讯终端的云台控制模块将转码后的转动信息经网络传送至第二视讯终端的第二云台控制模块；
7)第二云台控制模块将转动信息传送至第二STM32最小系统；
8)第二STM32最小系统对转动信息进行解码，并对第二云台解码器模块发布控制命令；
9)第二云台解码器模块接收控制命令，并驱动第二云台带动第二摄像头进行转动；
10)第二摄像头将摄像内容作为第二视讯终端视频信息传送至第二视讯软件模块；
11)第二视讯软件模块将第二视讯终端视频信息通过网络传送至第一视讯软件模块；
12)第一视讯软件模块将第二视讯终端的视频信息显示出来；
13)视频通讯结束后通过IP连接通讯模块断开第一视讯终端上位机与第二视讯终端上位机的信号连接。
优选地，转动信息包括转动方向和转动加速度。
优选地，第一视讯软件模块将第二视讯终端的视频信息通过HDMI接口传送至第一视频眼镜，第一视频眼镜将第二视讯终端的视频信息显示出来。
优选地，第一视讯终端的上位机与第二视讯终端的上位机信号连接后，进行视频眼镜和摄像头初始位置的调整，调整步骤包括：
1)点击原点设定模块以关闭云台控制模块；
2)调整视频眼镜与摄像头的初始位置；
3)点击原点设定模块以启动云台控制模块。
优选地，在第一视讯终端的上位机与第二视讯终端的上位机信号连接后，进行视频眼镜和摄像头初始位置的调整，调整步骤包括：
1)点击原点设定模块以关闭云台控制模块；
2)分别调整视频眼镜与摄像头的初始位置；
3)点击原点设定模块以启动云台控制模块。
优选地，在第一视讯终端的上位机与第二视讯终端的上位机信号连接后，第一视讯终端和第二视讯终端分别进行云台与视讯者头部之间转动灵敏度的调整，调整步骤包括：
1)点击水平灵敏度调整模块，在限定时间内，视讯者佩戴着视频眼镜头部由水平方向一端的极限位置转向水平方向另一端的极限位置；
2)三轴加速度检测模块检测视讯者头部的水平转动信息，并由蓝牙发送模块发送该水平转动信息；
3)蓝牙接收模块接收水平转动信息，并将水平转动信息发送至STM32最小系统；
4)STM32最小系统对水平转动信息进行筛选，对筛选后的水平转动信息进行转码，并将转码后的水平转动信息传送至水平灵敏度调整模块；
5)水平灵敏度调整模块根据水平转动信息计算出视讯者头部的水平活动范围，并将头部的灵敏度调整至与云台的水平转动范围一致；
6)点击垂直灵敏度调整模块，在限定时间内，视讯者佩戴着视频眼镜头部由垂直方向一端的极限位置转向垂直方向另一端的极限位置；
7)三轴加速度检测模块检测视讯者头部的垂直转动信息，并由蓝牙发送模块发送该垂直转动信息；
8)蓝牙接收模块接收垂直转动信息，并将垂直转动信息发送至STM32最小系统；
9)STM32最小系统对垂直转动信息进行筛选，对筛选后的垂直转动信息进行转码，并将转码后的垂直转动信息传送至垂直灵敏度调整模块；
10)垂直灵敏度调整模块根据垂直转动信息计算出视讯者头部的垂直活动范围，并将头部的灵敏度调整至与云台的垂直转动范围一致。
本发明的有益效果在于：第二视讯终端的摄像头随第一视讯终端视讯者头部的转动而进行相应角度和方向的转动，观看到的景象随着头部的转动而改变，彷如亲临其境；可通过视频眼镜显示视频内容，为视讯者提供更真切的视觉体验。
附图说明
图1是本发明的结构框图；
图2是本发明的大致流程框图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
实施例1
如图1所示，一种互动远程视频通讯系统，第一视讯终端及第二视讯终端配备有相同的视频通讯系统，视频通讯系统包括：
视频眼镜模块，包括视频眼镜、三轴加速度检测模块和蓝牙发送模块，三轴加速度检测模块设置于视频眼镜的支撑柄上，蓝牙发送模块集成于三轴加速度检测模块中；
控制器，包括蓝牙接收模块和STM32最小系统，STM32最小系统与蓝牙接收模块信号连通，蓝牙接收模块与蓝牙发送模块信号连通；
摄像头模块，包括云台、摄像头和云台解码器模块，摄像头设置于云台上，云台连接云台解码器模块，云台解码器模块经RS485串口接口连接STM32最小系统，该云台可带动摄像头进行水平方向180度、垂直方向60度的旋转；
上位机，包括IP连接通讯模块、云台控制模块、视讯软件模块、原点设定模块和灵敏度调整模块，其中灵敏度调整模块包括水平灵敏度调整模块和垂直灵敏度调整模块，云台控制模块通过第一USB接口电路连接STM32最小系统，视讯软件模块经第二USB接口电路连接摄像头，视讯软件模块还经HDMI接口连接视频眼镜。
第一视讯终端对应的第一视频通讯系统包括第一视频眼镜、第一三轴加速度检测模块、第一蓝牙发送模块、第一蓝牙接收模块、第一STM32最小系统、第一云台、第一云台解码器模块、第一摄像头、第一云台控制模块和第一视讯软件模块；
第二视讯终端对应的第二视频通讯系统包括第二视频眼镜、第二三轴加速度检测模块、第二蓝牙发送模块、第二蓝牙接收模块、第二STM32最小系统、第二云台、第二云台解码器模块、第二摄像头、第二云台控制模块和第二视讯软件模块。
实施例2
如图2所示，进行视频通讯时，第一视讯终端的上位机通过IP连接通讯模块与第二视讯终端的上位机进行信号连接，信号连接成功后两视讯终端分别进行视讯者头部和云台之间的转动灵敏度的调整、以及视频眼镜和摄像头初始位置的调整，其中转动灵敏度的调整步骤包括：
1)点击水平灵敏度调整模块，在限定时间内，视讯者佩戴着视频眼镜头部由水平方向一端的极限位置转向水平方向另一端的极限位置；
2)三轴加速度检测模块检测视讯者头部的水平转动信息，并由蓝牙发送模块发送该水平转动信息；
3)蓝牙接收模块接收水平转动信息，并将水平转动信息发送至STM32最小系统；
4)STM32最小系统对水平转动信息进行筛选，对筛选后的水平转动信息进行转码，并将转码后的水平转动信息传送至水平灵敏度调整模块；
5)水平灵敏度调整模块根据水平转动信息计算出视讯者头部的水平活动范围，并将头部的灵敏度调整至与云台的水平转动范围一致；
6)点击垂直灵敏度调整模块，在限定时间内，视讯者佩戴着视频眼镜头部由垂直方向一端的极限位置转向垂直方向另一端的极限位置；
7)三轴加速度检测模块检测视讯者头部的垂直转动信息，并由蓝牙发送模块发送该垂直转动信息；
8)蓝牙接收模块接收垂直转动信息，并将垂直转动信息发送至STM32最小系统；
9)STM32最小系统对垂直转动信息进行筛选，对筛选后的垂直转动信息进行转码，并将转码后的垂直转动信息传送至垂直灵敏度调整模块；
10)垂直灵敏度调整模块根据垂直转动信息计算出视讯者头部的垂直活动范围，并将头部的灵敏度调整至与云台的垂直转动范围一致。
灵敏度调整完成后，进行摄像头和视频眼镜初始位置的调整，初始位置的调整步骤包括：
1)点击原点设定模块以关闭云台控制模块；
2)分别调整视频眼镜与摄像头的初始位置；
3)再次点击原点设定模块以启动云台控制模块。
摄像头与视频眼镜的初始位置调整完成后，进行正式的视频通讯，步骤包括：
1)第一三轴加速度检测模块检测第一视讯终端视讯者头部的转动信息，转动信息包括转动方向和转动加速度；
2)第一蓝牙发送模块将检测所得的转动信息发送至第一蓝牙接收模块；
3)第一蓝牙接收模块接收转动信息并将转动信息传送至第一STM32最小系统；
4)第一STM32最小系统对转动信息进行筛选，对筛选后的转动信息进行转码，并将转码后的转动信息经第一USB接口电路传送至第一云台控制模块；
5)第一云台控制模块将转码后的转动信息经网络传送至第二云台控制模块；
6)第二云台控制模块将转动信息传送至第二STM32最小系统；
7)第二STM32最小系统对转动信息进行解码，并对第二云台解码器模块发布控制命令；
8)第二云台解码器模块接收控制命令，并驱动第二云台进行转动，第二云台带动第二摄像头进行转动；
9)第二摄像头将摄像内容作为第二视讯终端的视频信息传送至第二视讯软件模块；
10)第二视讯软件模块将第二视讯终端的视频信息通过网络传送至第一视讯软件模块；
11)第一视讯软件模块将第二视讯终端的视频信息通过HDMI接口传送至第一视频眼镜，第一视频眼镜将第二视讯终端的视频信息显示出来；
12)视讯结束后通过IP连接通讯模块断开第一视讯终端上位机与第二视讯终端上位机的信号连接。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种互动远程视频通讯方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)第一视讯终端的上位机通过IP连接通讯模块与第二视讯终端的上位机进行信号连接；
2)第一三轴加速度检测模块检测第一视讯终端视讯者头部的转动信息；
3)第一蓝牙发送模块将转动信息发送至第一蓝牙接收模块；
4)第一蓝牙接收模块接收转动信息并将转动信息传送至第一STM32最小系统；
5)第一STM32最小系统对转动信息进行筛选，对筛选后的转动信息进行转码，并将转码后的转动信息经第一USB接口电路传送至第一云台控制模块；
6)第一视讯终端的云台控制模块将转码后的转动信息经网络传送至第二视讯终端的第二云台控制模块；
7)第二云台控制模块将转动信息传送至第二STM32最小系统；
8)第二STM32最小系统对转动信息进行解码，并对第二云台解码器模块发布控制命令；
9)第二云台解码器模块接收控制命令，并驱动第二云台带动第二摄像头进行转动；
10)第二摄像头将摄像内容作为第二视讯终端视频信息传送至第二视讯软件模块；
11)第二视讯软件模块将第二视讯终端视频信息通过网络传送至第一视讯软件模块；
12)第一视讯软件模块将第二视讯终端的视频信息显示出来；
13)视频通讯结束后通过IP连接通讯模块断开第一视讯终端上位机与第二视讯终端上位机的信号连接；
在第一视讯终端的上位机与第二视讯终端的上位机信号连接后，第一视讯终端和第二视讯终端分别进行云台与视讯者头部之间转动灵敏度的调整，调整步骤包括：
①点击水平灵敏度调整模块，在限定时间内，视讯者佩戴着视频眼镜头部由水平方向一端的极限位置转向水平方向另一端的极限位置；
②三轴加速度检测模块检测视讯者头部的水平转动信息，并由蓝牙发送模块发送该水平转动信息；
③蓝牙接收模块接收水平转动信息，并将水平转动信息发送至STM32最小系统；
④STM32最小系统对水平转动信息进行筛选，对筛选后的水平转动信息进行转码，并将转码后的水平转动信息传送至水平灵敏度调整模块；
⑤水平灵敏度调整模块根据水平转动信息计算出视讯者头部的水平活动范围，并将头部的灵敏度调整至与云台的水平转动范围一致；
⑥点击垂直灵敏度调整模块，在限定时间内，视讯者佩戴着视频眼镜头部由垂直方向一端的极限位置转向垂直方向另一端的极限位置；
⑦三轴加速度检测模块检测视讯者头部的垂直转动信息，并由蓝牙发送模块发送该垂直转动信息；
⑧蓝牙接收模块接收垂直转动信息，并将垂直转动信息发送至STM32最小系统；
⑨STM32最小系统对垂直转动信息进行筛选，对筛选后的垂直转动信息进行转码，并将转码后的垂直转动信息传送至垂直灵敏度调整模块；
⑩垂直灵敏度调整模块根据垂直转动信息计算出视讯者头部的垂直活动范围，并将头部的灵敏度调整至与云台的垂直转动范围一致。
2.如权利要求1所述的互动远程视频通讯方法，其特征在于，所述转动信息包括转动方向和转动加速度。
3.如权利要求1所述的互动远程视频通讯方法，其特征在于，第一视讯软件模块将第二视讯终端的视频信息通过HDMI接口传送至第一视频眼镜，第一视频眼镜将第二视讯终端的视频信息显示出来。
4.如权利要求1所述的互动远程视频通讯方法，其特征在于，在第一视讯终端的上位机与第二视讯终端的上位机信号连接后，进行视频眼镜和摄像头初始位置的调整，调整步骤包括：
1)点击原点设定模块以关闭云台控制模块；
2)分别调整视频眼镜与摄像头的初始位置；
3)点击原点设定模块以启动云台控制模块。
CN201610189028.3A 2016-03-29 2016-03-29 一种互动远程视频通讯系统 Active CN105721820B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610189028.3A CN105721820B (zh) 2016-03-29 2016-03-29 一种互动远程视频通讯系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610189028.3A CN105721820B (zh) 2016-03-29 2016-03-29 一种互动远程视频通讯系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105721820A CN105721820A (zh) 2016-06-29
CN105721820B true CN105721820B (zh) 2018-10-30

Family

ID=56159009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610189028.3A Active CN105721820B (zh) 2016-03-29 2016-03-29 一种互动远程视频通讯系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105721820B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109068050A (zh) * 2018-01-11 2018-12-21 王富云 自由观察仪
WO2021003691A1 (zh) * 2019-07-10 2021-01-14 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及拍摄装置控制方法和装置
CN111064918A (zh) * 2019-12-20 2020-04-24 深圳康佳电子科技有限公司 一种即时视频通讯方法及系统
CN113497910A (zh) * 2020-04-01 2021-10-12 南宁富桂精密工业有限公司 视讯系统及视讯系统的画面产生方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101790070A (zh) * 2010-02-25 2010-07-28 电子科技大学 新型无线视频通信系统的设计
CN102348068A (zh) * 2011-08-03 2012-02-08 东北大学 一种基于头部姿态控制的随动远程视觉系统
CN103108126A (zh) * 2013-01-21 2013-05-15 Tcl集团股份有限公司 一种视频交互系统、方法、交互眼镜及终端

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101790070A (zh) * 2010-02-25 2010-07-28 电子科技大学 新型无线视频通信系统的设计
CN102348068A (zh) * 2011-08-03 2012-02-08 东北大学 一种基于头部姿态控制的随动远程视觉系统
CN103108126A (zh) * 2013-01-21 2013-05-15 Tcl集团股份有限公司 一种视频交互系统、方法、交互眼镜及终端

Also Published As

Publication number Publication date
CN105721820A (zh) 2016-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105721820B (zh) 一种互动远程视频通讯系统
CN103458184B (zh) 一种应用手机进行云台远程控制的方法
CN109343810A (zh) 控制权切换方法、装置及kvm切换系统
KR102220118B1 (ko) 디스플레이장치 및 그 제어방법
CN102043576A (zh) 显示器画面自动调整系统及方法
CN104243830B (zh) 一种控制摄像头旋转的方法及装置
CN103338331A (zh) 一种采用眼球控制对焦的图像采集系统
CN204156975U (zh) 可移动的远程替身视频通讯装置
CN106131407A (zh) 拍摄同步方法及同步装置
CN203151686U (zh) 采用手势识别遥控器的智能电视
CN100590589C (zh) 多屏显示方法及系统
EP3092794A1 (en) Systems and methods for controlling robotic stands during videoconference operation
US20180077383A1 (en) Information processing apparatus, communication system, information processing method, and program
CN106526853A (zh) 头戴式显示设备、主机和分体式虚拟现实系统
US9392223B2 (en) Method for controlling visual light source, terminal, and video conference system
CN102945076B (zh) 一种显示终端图像旋转方法、装置及一种显示控制系统
CN215734456U (zh) 摄像头以及显示装置
CN109194916B (zh) 一种具有图像处理模块的可移动拍摄系统
EP3047882A1 (en) Method and device for displaying image
CN102547237A (zh) 一种基于多个图像采集装置实现动态监视的系统
WO2012126400A1 (zh) 实物展示的控制方法、设备及系统
CN102497502A (zh) 利用可视电话的远程监控控制的方法及系统
CN110636157B (zh) 一种基于悬浮窗内嵌人脸识别技术的手持云台的跟踪方法
CN208207368U (zh) 头戴式显示设备、飞行器和图像传输系统
CN109218612B (zh) 一种追踪拍摄系统及拍摄方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant