CN105676747B - 一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法 - Google Patents

一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105676747B
CN105676747B CN201610161245.1A CN201610161245A CN105676747B CN 105676747 B CN105676747 B CN 105676747B CN 201610161245 A CN201610161245 A CN 201610161245A CN 105676747 B CN105676747 B CN 105676747B
Authority
CN
China
Prior art keywords
chinampa
module
data
biological floating
floating island
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610161245.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105676747A (zh
Inventor
刘光宇
张文霞
李继勇
王雪
徐文洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Original Assignee
Hangzhou Dianzi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dianzi University filed Critical Hangzhou Dianzi University
Priority to CN201610161245.1A priority Critical patent/CN105676747B/zh
Publication of CN105676747A publication Critical patent/CN105676747A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105676747B publication Critical patent/CN105676747B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F3/00—Biological treatment of water, waste water, or sewage
    • C02F3/32—Biological treatment of water, waste water, or sewage characterised by the animals or plants used, e.g. algae
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24024—Safety, surveillance

Abstract

本发明公开一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法。该系统能够使用户获取水质状态实时监测数据以及地理信息数据，并且采用了先进的智能监测控制技术，解决了生物浮岛的智能监测以及分散布局问题，使用户及时获取水质状态信息以及浮岛地理信息，让浮岛处于水面的最优地理位置，降低水质净化时间，提高水质净化效率。本发明通过数据采集单元采集生物浮岛的水质监测数据和地理信息数据，并发送给微处理模块处理后，通过ZigBee模块发送到中央控制单元，中央控制单元将数据通过GPRS模块将系统数据发送到服务器，服务器能够对现场数据进行处理，Web/移动终端可以浏览现场数据信息。

Description

一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法
技术领域
本发明属于智能监测及控制技术，具体涉及一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法。
背景技术
生物浮岛技术是以可漂浮材料为基质或载体，将高等水生植物或陆生植物栽植到富营养化水域中，通过植物的根系吸收或吸附作用，削减水体中的氮、磷及有机污染物质，从而净化水质的生物防治法，同时通过收获植物的方法将水体中的富营养物质搬离水体，改善水质，创造良好的水环境。
现有的生物浮岛大多漂浮在水面上，日常的管理均在水面上完成，目前其管理操作大多采用人工完成，在小面积的试验示范中尚可，若大面积推广，需要经常、及时采收，人工操作就不能满足需要，限制其发展。并且国内外使用的生物浮岛单体面积较小，大多数是在小面积的河湖中使用，难以对较大的河湖进行生态修复，现需要有超大面积的生物浮岛。另一方面，现有的生物浮岛在水面上处于自由漂浮状态，并没有采用先进的智能监测控制技术，导致浮岛并没有处于最优的分散布局状态，进而水质净化并没有在最短时间完成，效率低下，同时用户无法实时获取水质状态监测数据以及浮岛地理信息数据。
发明内容
本发明的一个目的在于为了克服上述现有技术的不足，提供一种生物浮岛智能监测控制系统，该系统能够使用户获取水质状态实时监测数据以及地理信息数据，并且采用了先进的智能监测控制技术，解决了生物浮岛的智能监测以及分散布局问题，使用户及时获取水质状态信息以及浮岛地理信息，让浮岛处于水面的最优地理位置，降低水质净化时间，提高水质净化效率。
为了实现上述目的，本发明系统采用的技术方案是：
一种生物浮岛智能监测控制系统，包括若干智能终端、中央控制单元以及Web/移动终端，其中若干智能终端、中央控制单元分别安装于不同的生物浮岛上；中央控制单元至少包含有ZigBee模块、GPRS模块、第二微处理模块、第一电源模块，智能终端包括数据采集单元、超声波传感器、第一微处理器模块、存储模块、ZigBee模块、驱动模块、第二电源模块、至少三个电机，其中数据采集单元包括GPS模块、温度传感器、颜色传感器、PH传感器，数据采集单元将采集到的水质监测数据以及地理信息数据发送给第一微处理器模块，第一微处理器模块对采集到的数据进行处理，通过ZigBee模块可以发送给中央控制单元的ZigBee模块，当距离超过ZigBee的有效传输距离时，可以采用ZigBee的跳变技术传输给其他智能终端，进而发送到中央控制单元的ZigBee模块，中央控制单元将接收来自不同智能终端的监测数据以及地理信息数据处理，并通过GPRS模块对数据进行封包，发送到互联网，用户可以通过Web端或移动终端查看水质监测数据以及地理信息数据；同时中央处理单元的第二微处理模块利用先进的分散布局优化算法通过控制至少三个电机对智能终端进行合理的分散与布局，其中第一个电机通过与浮岛上的转向板连接，控制浮岛的转向，第二个电机通过与螺旋桨进行连接，用来驱动浮岛前进，第三个电机通过连接锚链，用于固定浮岛，当浮岛到达目标地点时，该电机启动并松下锚链；整个智能监测控制系统的供电由电源模块提供。
所述的数据采集单元采集的数据包括水质监测数据以及地理信息数据，其中水质监测数据包括水温、颜色、以及PH值，它们分别通过温度传感器、颜色传感器、PH传感器完成；地理信息数据指的是当前浮岛所处的经度与纬度，其数据通过GPS模块完成。
所述的超声波传感器主要用于防止浮岛与浮岛之间以及浮岛与障碍物之间发生碰撞。
所述的第一微处理器模块和第二微处理器模块是整个智能终端以及中央处理单元的核心，其功能主要是对采集到的水质监测数据以及地理信息数据进行处理，对ZigBee模块按串口协议配置，并通过天线接收与发送数据，利用获取的数据结合内部先进的分散布局算法对电机进行控制。
所述的存储模块主要是对微处理器模块处理的数据进行存储，并且具有掉电保护功能，防止数据丢失。
所述的ZigBee模块采用的是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率、低成本的双向无线通讯技术，其将水质监测数据以及地理信息数据发送给中央控制单元，并且可以接受来自中央处理单元的控制数据，当中央控制单元超过了当前智能终端的传输距离时，智能终端的ZigBee模块通过无限扩展技术传输给相邻的智能终端，进而传送到中央控制单元，同时该ZigBee模块能够进行软件设计地址。
所述的驱动模块的一端与微处理器模块相连，另一端分别与三个电机相连。驱动模块接受来自微处理器模块的控制信息，进而驱动电机，实现生物浮岛的智能控制，使浮岛处于最优的分散布局状态。
所述的第一、二电源模块均采用的是太阳能板与锂电池相结合的方式，在有光照的情况下，可以采用太阳能板供电，并且可以将多余电量对锂电池进行充电，在无光照的情况下，可以采用锂电池为整个系统供电。
所述的GPRS模块采用GPRS网络进行数据传输，将GPRS模块配置到GPRS网络模式进行拨号连接，然后在ISP返回PPP链路配置请求时，PPP协议与ISP进行交互，成功后ISP会GPRS模块分配一个临时IP地址，此时能够在外围配上相应的通信协议与服务器端进行通信,GPRS模块将数据经TCP协议上传至服务器，用户基于HTTP协议，通过浏览器访问相关数据。
所述的Web端或移动终端的传输层采用面向连接的TCP/IP协议进行数据传输，应用层采用HTTP协议，客户端向服务器端发送一次请求，服务器端响应、处理中断请求后即断开连接，一方面绑定GPRS模块并监听；另一方面等待接收客户端浏览器的连接请求，同时根据请求做出相应处理，向客户端浏览器发送响应信息，关闭TCP连接，实现GPRS模块与互联网的传输数据功能以及报文的显示功能。
作为优选，所述的中央控制单元还包含有数据采集单元、超声波传感器、存储模块、驱动模块、电机，这里的数据采集单元、超声波传感器、存储模块、驱动模块、电机完成的功能均与智能终端的相同。
本发明的另一个目的是提供上述系统的实现方法，该方法包括以下步骤：
步骤(1)、将生物浮岛布局在圆形区域的水面上，若干智能终端以及中央控制单元系统启动，监测水质信息，通过水质信息的污染程度确定水域的目标搜索点，一般以污染程度最高的区域点作为目标。
步骤(2)、将各生物浮岛视为粒子，利用粒子群搜索算法对上述系统进行分散布局优化：
2.1系统首先初始化浮岛的数目N、速度和位置，根据公式(1)计算出第i个浮岛的适应度f(pi(t))，从而得到所有生物浮岛的适应度f：
其中(xi,yi)为第i个浮岛t时刻的位置坐标(其中0<i≤N)，(x0,y0)为目标搜索点，R为搜索区域半径；
2.2根据上述步骤得到所有生物浮岛的适应度f，结合公式(2)，计算出各个浮岛的最优位置，其中最优位置是通过计算各个浮岛的适应度来确定，若在t+1时刻的适应度大于t时刻的适应度，则浮岛的最优位置应该为t+1时刻的位置，若在t+1时刻的适应度小于或等于t时刻的适应度，则浮岛的最优位置依然为t时刻的位置；
其中pi(t)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t时刻的最优位置，li(t+1)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t+1时刻的位置，pi(t+1)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t+1时刻的最优位置；
2.3再根据公式(3)计算出整个水域中所有生物浮岛在t时刻的全局最优位置pg(t)：
pg(t)＝{p1(t),p2(t),···,pN(t)} 公式(3)
2.4最后根据公式(4)更新各个浮岛的全局最优速度和位置；
其中vi(t)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t时刻的最优速度，vi(t+1)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t+1时刻的最优速度，ω为惯性权重，c1、c2均为学习因子，r1、r2均为在[0,1]之间的随机数；
2.5重复上述搜索过程2.1-2.4，直至当前位置与目标搜索位置之间的距离差值小于所设置的精度，或算法的迭代次数超过设定的最大迭代次数，算法停止，输出各浮岛的全局最优速度和位置结果。此时浮岛上的第三个电机启动，松下锚链，让浮岛位于污染程度最高的水域进行水质进化。
步骤(3)、若水质进化过程结束，则第三个电机启动，收回锚链，浮岛在水面上处于自由漂浮状态，继续监测水质信息。重复以上步骤，使整个智能监测控制系统处于运行之中。
本发明的有益效果是：
1、本发明的方法中，通过数据采集单元采集生物浮岛的水质监测数据和地理信息数据，并发送给第一微处理模块处理后，通过ZigBee模块发送到中央控制单元，中央控制单元将数据通过GPRS模块将系统数据发送到服务器，服务器能够对现场数据进行处理，Web端或移动终端可以浏览现场数据信息。
2、服务器提供独立的数据空间，可用于创建数据库，存储各个监测模块传来的系统运行数据；同时为数据传输及共享提供了平台，采用面向连接第TCP/TP协议进行数据传输。参数采集单元将采集到的数据发送至微处理器模块，微处理器模块对数据进行编码、封装等处理后传输至GPRS模块，同时向服务器发出数据传输请求，进一步保证了检测方法的可靠性。
3、微处理器模块对无线模块按串口协议配置后，通过天线接收数据，由于ZigBee模块可进行软件设计地址，编程方便，并且ZigBee模块支持无限扩展技术，满足系统通信距离要求。
附图说明
图1为智能终端结构示意图；
图2为中央控制单元结构示意图；
图3为本系统智能终端与中央控制单元的组网图；
图4为本系统采用的算法流程图；
图5为本系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明。
一种生物浮岛智能监测控制系统，包括若干智能终端、中央控制单元以及Web/移动终端，其中若干智能终端、中央控制单元分别安装于不同的生物浮岛上；
如图1所示，所述的每个智能终端包括数据采集单元、超声波传感器、第一微处理器模块、存储模块、ZigBee模块、驱动模块、三个电机、第二电源模块，其中数据采集单元包括GPS模块、温度传感器、颜色传感器、PH传感器，数据采集单元将采集到的水质监测数据以及地理信息数据发送给第一微处理器模块，第一微处理器模块对采集到的数据进行处理，通过ZigBee模块可以发送给中央控制单元的ZigBee模块，当距离超过ZigBee的有效传输距离时，可以采用ZigBee的跳变技术传输给其他智能终端，进而发送到中央控制单元的ZigBee模块；第一微处理器模块采用处理器的型号是STM32F103C6T6A或STM32F103C8T6。
如图2所示，所述的中央控制单元包括超声波传感器、数据采集单元、第二微处理模块、存储模块、ZigBee模块、GPRS模块、驱动模块、三个电机、第一电源模块，数据采集单元包括GPS模块、温度传感器、颜色传感器、PH传感器，数据采集单元将采集到的现场数据发送给第二微处理器模块，同时第二微处理器模块通过ZigBee模块接收来自不同智能终端的现场数据，第二微处理模块对自身采集到的数据以及所有智能终端的现场数据进行处理与封装，采用GPRS模块发送到服务器，用户可以通过Web端或移动终端查看水质监测数据以及地理信息数据；同时第二微处理模块利用先进的分散布局优化算法通过控制三个电机对该电机所在的生物浮岛进行合理的分散与布局，其中第一个电机(这里记电机1)通过与浮岛上的转向板连接，控制浮岛的转向，第二个电机(这里记电机2)通过与螺旋桨进行连接，用来驱动浮岛前进，第三个电机(这里记电机3)通过连接锚链，用于固定浮岛，当浮岛到达目标地点时，该电机启动并松下锚链；整个智能监测控制系统的供电由第一、第二电源模块提供。第二微处理器模块采用处理器的型号是STM32F103VCT6。
参考图3，本发明系统中各智能终端与中央控制单元的信息传输主要采用图中组网方式。智能终端分布在水面的不同位置，其位置信息通过GPS模块的经度与纬度数据来确定，水质数据主要通过温度传感器、颜色传感器、PH传感器来确定，并且可根据当前水质的温度、颜色以及PH值确定水质污染程度，水质监测数据以及地理信息数据均通过ZigBee模块发送给中央控制单元，中央控制单元根据水质监测数据以及地理信息数据并结合内部的分散布局优化算法对智能终端进行重新部署，以实现最优的浮岛分散布局方案，缩短水质净化时间。其中不同的智能终端之间以及智能终端与中央控制单元之间均采用ZigBee进行信息传输，由于ZigBee模块支持无限扩展技术，因此其中任意的两个浮岛之间距离在ZigBee模块的传输距离之内，就可满足系统信息传输要求。
参考图4，本发明系统采用的算法流程图主要采用图中步骤。将浮岛视为粒子，利用粒子群搜索算法对系统进行分散布局优化。系统首先初始化浮岛的数目、速度和位置，根据公式计算出每个浮岛的适应度，其中(x0,y0)为目标搜索点，然后根据公式计算出各个浮岛的最优位置，再根据公式pg(t)＝{p1(t),p2(t),···,pN(t)}计算出所有浮岛的全局最优位置，最后根据更新各个浮岛的速度和位置，重复上述搜索过程，直至算法解与目标解之间的差值小于所设置的精度或算法的迭代次数超过设定的最大迭代次数，算法停止，输出结果。
参考图5，本发明的系统结构主要包括智能终端，中央控制单元、服务器、Web/移动终端，其中智能终端的数量根据水面大小进行确定，它们分别测量当前水面的水质监测数据以及地理信息数据，智能终端将数据处理后，通过ZigBee模块发送到中央控制单元，中央控制单元的GPRS模块采用GPRS网络进行数据传输，将GPRS模块配置到GPRS网络模式进行拨号，在ISP返回PPP链路配置请求时，PPP协议与ISP进行交互，成功后ISP会给GPRS模块分配一个临时IP地址，此时可在外围配上相应通信协议与服务器进行通信。GPRS模块将数据经TCP协议上传至云服务器，用户基于HTTP协议，通过Web或者移动终端浏览网页访问相关数据。

Claims (1)

1.一种生物浮岛智能监测控制系统的实现方法，基于以下生物浮岛智能监测控制系统，包括若干智能终端、中央控制单元以及Web/移动终端，其中若干智能终端、中央控制单元分别安装于不同的生物浮岛上；
中央控制单元至少包含有ZigBee模块、GPRS模块、第二微处理模块、第一电源模块，智能终端包括数据采集单元、超声波传感器、第一微处理器模块、存储模块、ZigBee模块、驱动模块、第二电源模块、至少三个电机，其中数据采集单元包括GPS模块、温度传感器、颜色传感器、PH传感器，数据采集单元将采集到的水质监测数据以及地理信息数据发送给第一微处理器模块，第一微处理器模块对采集到的数据进行处理，通过ZigBee模块可以发送给中央控制单元的ZigBee模块，当距离超过ZigBee的有效传输距离时，采用ZigBee的跳变技术传输给其他智能终端，进而发送到中央控制单元的ZigBee模块，中央控制单元将接收来自不同智能终端的监测数据以及地理信息数据处理，并通过GPRS模块对数据进行封包，发送到互联网，用户通过Web/移动终端查看水质监测数据以及地理信息数据；同时中央处理单元的第二微处理模块利用分散布局优化算法通过控制至少三个电机对智能终端进行合理的分散与布局，其中第一个电机通过与浮岛上的转向板连接，控制浮岛的转向，第二个电机通过与螺旋桨进行连接，用来驱动浮岛前进，第三个电机通过连接锚链，用于固定浮岛，当浮岛到达目标地点时，该电机启动并松下锚链；整个智能监测控制系统的供电由第一、第二电源模块提供；
其特征在于该方法包括以下步骤：
步骤(1)、将生物浮岛布局在圆形区域的水面上，若干智能终端以及中央控制单元系统启动，监测水质信息，通过水质信息的污染程度确定水域的目标搜索点；
步骤(2)、将各生物浮岛视为粒子，利用粒子群搜索算法对上述系统进行分散布局优化：
2.1系统首先初始化浮岛的数目N、速度和位置，根据公式(1)计算出第i个浮岛的适应度f(pi(t))，从而得到所有生物浮岛的适应度f：
其中(xi,yi)为第i个浮岛t时刻的位置坐标(其中0<i≤N)，(x0,y0)为目标搜索点，R为搜索区域半径；
2.2根据上述步骤得到所有生物浮岛的适应度f，结合公式(2)，计算出各个浮岛的最优位置，其中最优位置是通过计算各个浮岛的适应度来确定，若在t+1时刻的适应度大于t时刻的适应度，则浮岛的最优位置应该为t+1时刻的位置，若在t+1时刻的适应度小于或等于t时刻的适应度，则浮岛的最优位置依然为t时刻的位置；
其中pi(t)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t时刻的最优位置，li(t+1)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t+1时刻的位置，pi(t+1)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t+1时刻的最优位置；
2.3再根据公式(3)计算出整个水域中所有生物浮岛在t时刻的全局最优位置pg(t)：
pg(t)＝{p1(t),p2(t),···,pN(t)} 公式(3)
2.4最后根据公式(4)更新各个浮岛的全局最优速度和位置；
其中vi(t)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t时刻的最优速度，vi(t+1)为第i个生物浮岛在移动搜索过程中t+1时刻的最优速度，ω为惯性权重，c1、c2均为学习因子，r1、r2均为在[0,1]之间的随机数；
2.5重复上述搜索过程2.1-2.4，直至当前位置与目标搜索位置之间的距离差值小于所设置的精度，或算法的迭代次数超过设定的最大迭代次数，算法停止，输出各浮岛的全局最优速度和位置结果；此时浮岛上的第三个电机启动，松下锚链，让浮岛位于污染程度最高的水域进行水质进化；
步骤(3)、若水质进化过程结束，则第三个电机启动，收回锚链，浮岛在水面上处于自由漂浮状态，继续监测水质信息；重复以上步骤，使整个智能监测控制系统处于运行之中。
CN201610161245.1A 2016-03-21 2016-03-21 一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法 Active CN105676747B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610161245.1A CN105676747B (zh) 2016-03-21 2016-03-21 一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610161245.1A CN105676747B (zh) 2016-03-21 2016-03-21 一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105676747A CN105676747A (zh) 2016-06-15
CN105676747B true CN105676747B (zh) 2018-06-26

Family

ID=56311013

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610161245.1A Active CN105676747B (zh) 2016-03-21 2016-03-21 一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105676747B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106559502A (zh) * 2016-12-15 2017-04-05 山姆帮你（天津）信息科技有限公司 一种基于城市路网的pm2.5监测及污染源定位系统
CN106830353A (zh) * 2017-01-18 2017-06-13 亿利生态修复股份有限公司 水体污染处理方法和设备
CN107010742A (zh) * 2017-03-24 2017-08-04 浙江农林大学 一种移动式水体增氧和水质监测智能组合系统
US10887125B2 (en) * 2017-09-15 2021-01-05 Kohler Co. Bathroom speaker
CN109292986B (zh) * 2018-10-18 2021-08-24 武汉永清环保科技工程有限公司 一种基于无人巡航的智能移动浮岛水生态自动修复站
CN109678253A (zh) * 2018-11-29 2019-04-26 苏州农业职业技术学院 移动式自动修复智能景观生态浮床及其工作方法
CN110745938A (zh) * 2019-10-08 2020-02-04 浙江省环境保护科学设计研究院 一种自调节强化达标的流域治理系统
CN110818116B (zh) * 2019-11-19 2021-12-24 洛阳理工学院 一种用于城市水体处理的智能机器人系统
CN114702140A (zh) * 2022-05-05 2022-07-05 杭州珊瑚环境科技有限公司 一种基于生态浮岛的水体富营养化优化系统及方法
CN115340190A (zh) * 2022-07-11 2022-11-15 中国地质大学（武汉） 一种可自主选择净化水域的智能生态浮岛装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202492405U (zh) * 2012-02-22 2012-10-17 浙江浙大水业有限公司 一种利用太阳能和多介质修复污染水体可远程监控的系统
CN204039099U (zh) * 2014-07-18 2014-12-24 厦门森卓节能科技有限公司 一种移动式生物灭活装置
CN104787890A (zh) * 2014-01-16 2015-07-22 北京思清源生物科技有限公司 一种智能型浮岛水处理装置
CN105217792A (zh) * 2015-10-08 2016-01-06 江苏澳洋园林科技发展有限公司 一种人工生态浮岛的防撞装置
CN205507447U (zh) * 2016-03-21 2016-08-24 杭州电子科技大学 一种生物浮岛智能监测控制系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BRPI0822351A2 (pt) * 2008-05-23 2015-09-29 Macrofitas S L célula flutuante com filtro de macrófitas em flutuação e ilha que compreende uma pluralidade de células flutuantes com filtro de macrófitos em flutuação.

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202492405U (zh) * 2012-02-22 2012-10-17 浙江浙大水业有限公司 一种利用太阳能和多介质修复污染水体可远程监控的系统
CN104787890A (zh) * 2014-01-16 2015-07-22 北京思清源生物科技有限公司 一种智能型浮岛水处理装置
CN204039099U (zh) * 2014-07-18 2014-12-24 厦门森卓节能科技有限公司 一种移动式生物灭活装置
CN105217792A (zh) * 2015-10-08 2016-01-06 江苏澳洋园林科技发展有限公司 一种人工生态浮岛的防撞装置
CN205507447U (zh) * 2016-03-21 2016-08-24 杭州电子科技大学 一种生物浮岛智能监测控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN105676747A (zh) 2016-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105676747B (zh) 一种生物浮岛智能监测控制系统及其方法
CN205507447U (zh) 一种生物浮岛智能监测控制系统
Zhou et al. A wireless design of low-cost irrigation system using ZigBee technology
CN110100708A (zh) 基于模糊逻辑控制理论的节水灌溉方法及节水灌溉系统
CN107835499A (zh) 一种WSNs中基于分簇和能量中继的移动充电方法
CN101021729A (zh) 温室变结构自组织无线传感器网络以及构建方法
CN102780783B (zh) 农作物生长环境信息实时感知和动态呈现系统及方法
CN107139176B (zh) 一种蛇形机器人位姿控制系统及方法
CN107948246A (zh) 一种基于车联网车辆社交性的rsu部署方法及系统
CN105675833A (zh) 一种水质监测单元、装置和系统及方法
CN103210817A (zh) 一种农田自动灌溉系统
Anil et al. Revolutionizing farming using swarm robotics
CN114365614A (zh) 基于物联网的水肥精准调控方法、智能装备及系统
CN201905101U (zh) 基于ZigBee和GPRS的远程果园智能灌溉系统
Nguyen et al. On the design of energy efficient environment monitoring station and data collection network based on ubiquitous wireless sensor networks
CN107360537A (zh) 低功耗广域网物联网组网技术的能耗信息管理方法
CN102420859A (zh) 基于无线传感网络及虚拟仪器技术的数据采集系统
CN205049997U (zh) 大田环境信息监控系统
CN100534176C (zh) 基于虚拟势场的视频传感器网络覆盖增强的实现方法
CN106714340A (zh) 无线可充电移动节点
Hassan et al. Design and development of an irrigation mobile robot
CN206782020U (zh) 一种适用于水质监控的全向移动平台
CN210777116U (zh) 一种低功耗数据采集无线模块
CN102437600A (zh) 一种能量自给的无线传感器网络节点及数据处理方法
CN110049500A (zh) 基于模拟退火算法的无线可充电传感网中uav能量补偿方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant