CN105667661B - 电动平衡车及其复位方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电动平衡车及其复位方法，当用户未操作电动平衡车时，可根据电动平衡车的踏板组件倾斜所形成的当前位置数据，从一对应关系中查找得到当前转速控制策略，并以此控制踏板组件与踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使承重面向基准面趋近。这样，可通过控制踏板组件或车轮组件，使得踏板组件的承重面向基准面趋近，自动调整踏板组件的倾斜角，最终保持承重面处于基准面，达到自复位的效果，从而用户可在自复位后，直接踩上该电动平衡车并操作，降低了用户操作的复杂度，提高了用户操作方便性；另一方面，用户在看到自复位的电动平衡车时，用户对操作电动平衡车会产生高程度的接纳心理，进而扩展了电动平衡车的推广应用。

Description

电动平衡车及其复位方法

技术领域

本申请涉及机电领域，尤其涉及一种电动平衡车及其复位方法。

背景技术

电动平衡车，又称体感车、思维车、摄位车等，目前市场上主要有独轮和双轮两类，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定(Dynamic Stabilization，DS)”的基本原理上，利用车体内部的角速度传感器(又称陀螺仪)和加速度值传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

通常，电动平衡车在上电之后且用户未操作该电动平衡车时，电动平衡车仅通过车轮在地面上的支点立于地面上，由于电动平衡车的控制系统并不能保证其自身平衡，踏板组件会由于平衡问题向一侧倾倒。这样，一方面，用户要踩上该电动平衡车时，需要动手将踏板组件扶到基本与水平面持平，增加了用户操作的复杂度，另一方面，用户要使用该电动平衡车，电动平衡车踏板组件自行倾倒的现象，会使得对用户使用电动平衡车的心理产生阻碍，进而限制了电动平衡车的推广应用。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种电动平衡车的复位方法，包括：

当用户未操作电动平衡车时，获得所述电动平衡车的踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据；

根据所述当前位置数据，从预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近。

进一步的，所述转速控制策略为：

当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，

控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动。

进一步的，控制所述车轮组件以预定加速度值朝所述第一方向加速转动具体为：

在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动；或者，

控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。

进一步的，所述电动平衡车包括：至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的弹性回复件，所述电动平衡车的复位方法还包括：

在所述弹性回复件所产生的回复力作用下，所述弹性回复件驱使所述踏板组件转动，使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近。

进一步的，所述电动平衡车包括：两个相对称设置的基体，所述基体包括：一个所述踏板组件以及一个所述车轮组件，所述电动平衡车的复位方法还包括：

设置相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。

根据本申请的第二方面，本申请提供一种电动平衡车，包括：

踏板组件；

与所述踏板组件所对应的车轮组件；

用于检测所述踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据的传感器；

用于存储预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系的存储器；以及，

分别与所述传感器及所述存储器相连的控制器，用于当用户未操作电动平衡车时，获得所述当前位置数据；根据所述当前位置数据，从所述对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近。

进一步的，所述转速控制策略为：

当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动。

进一步的，当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，所述控制器在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述控制器在所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动；或者，

所述控制器控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。

进一步的，所述电动平衡车包括：至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的、提供回复力以驱使所述踏板组件转动以使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近的弹性回复件。

进一步的，所述电动平衡车包括：两个相对称设置的基体，每个所述基体包括：一个所述踏板组件、一个所述车轮组件及一个印制电路板，所述印制电路板上设置有所述传感器、所述存储器及所述控制器，相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。

本申请的有益效果是：

通过提供一种电动平衡车及其复位方法，当用户未操作电动平衡车时，获得电动平衡车的踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据；根据当前位置数据，从预设定的承重面相对于基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中查找得到与当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据当前转速控制策略，控制踏板组件与踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使承重面向基准面趋近。这样，可通过控制踏板组件或车轮组件动作，使得踏板组件的承重面向基准面趋近，自动调整踏板组件的倾斜角，最终保持承重面处于基准面，达到自复位的效果，从而用户可在自复位后，直接踩上该电动平衡车并操作，降低了用户操作的复杂度，提高了用户操作方便性；另一方面，用户在看到自复位的电动平衡车时，用户对操作电动平衡车会产生高程度的接纳心理，进而扩展了电动平衡车的推广应用。

附图说明

图1为本申请实施例一的电动平衡车的主视图。

图2为本申请实施例一的电动平衡车的后视图。

图3为本申请实施例一的电动平衡车的左视图。

图4为本申请实施例一的电动平衡车的右视图。

图5为本申请实施例一的电动平衡车的仰视图。

图6为本申请实施例一的电动平衡车的俯视图。

图7为本申请实施例一中踏板组件的承重面与基准面的关系示意图。

图8为本申请实施例一中电子系统的结构示意图。

图9为本申请实施例二的弹性回复件一种设置方式的示意图。

图10为本申请实施例二的弹性回复件另一种设置方式的示意图。

图11为本申请实施例三的弹性回复件的第一种设置方式的示意图。

图12为本申请实施例五及实施例八的电动平衡车及其电源模组的立体结构图。

图13为本申请实施例四及实施例五的电动平衡车的分解图。

图14为本申请实施例四及实施例五的电动平衡车的剖面图。

图15为本申请实施例四中弹性回复件设置方式的结构示意图。

图16为本申请实施例一中电动平衡车的复位方法的流程图。

图17为本申请实施例三中弹性回复件的第二种设置方式的示意图。

图18为本申请实施例三中弹性回复件的第三种设置方式的示意图。

图19为本申请实施例三中弹性回复件的第四种设置方式的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

实施例一：

本实施例提供了一种电动平衡车的复位方法，可实现在用户未操作电动平衡车时，实现电动平衡车自身的复位。该方法基于如下述的电动平衡车来实现。

一种电动平衡车，主要包括如图1-6所示的结构：

踏板系统，该踏板系统包括两个踏板组件1，其中，踏板组件1主要包括：五金基座11、安装于五金基座11上的外壳12，以及，设置于外壳12上的用户踩踏区域的防滑垫13；

与踏板组件1所对应的车轮组件2，其中，车轮组件2主要包括：车轮21及活动设置于车轮21上的轮轴22，车轮组件2通常为轮毂电机，车轮21可与电机转子相装配，轮轴22一端可与电机定子相装配、另一端可与五金基座11相装配，轮轴22可通过一悬挂架23与五金基座11相装配以实现减震效果，也可以直接与五金基座11相装配；或者，车轮21可与电机定子相装配，轮轴22一端可与电机转子相装配、另一端可与五金基座11相装配，当对轮毂电机通电时，轮轴22与踏板组件1一起可相对于车轮21转动；

用于检测踏板组件1的承重面500相对于一基准面3倾斜所形成的当前位置数据的传感器4，如图7所示，其中，传感器4为角速度传感器(也可以称为陀螺仪)，或者，传感器4包括：角速度传感器及加速度值传感器，可测量偏转、倾斜时的倾斜角α及对应的角速度一同作为位置数据，基准面3可以设定为水平或非水平面；当然，传感器4还可包括：速度传感器，用于检测电动平衡车的当前运行速度发送给后述的控制器6，用以进行转动速度控制。

用于存储预设定的承重面500相对于基准面3倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系的存储器5，其中，转速控制策略具体可包括两个方面：其一是转动方向控制策略，其二是转动速率控制策略；对应关系可通过表的数据形式存储到存储器5中；存储器5可为随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、先进先出存储器(FIFO)或先进后出存储器(FILO)等；

以及，

分别与传感器4及存储器5相连的控制器6，用于当用户未操作电动平衡车时，从传感器4获得当前位置数据；根据当前位置数据，从存储器5所存储的对应关系中查找得到与当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据当前转速控制策略，控制踏板组件1与车轮组件2之间发生相对转动，以使承重面500向基准面3趋近，其中，控制器6可为可编程逻辑控制器(PLC)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA)、微控制单元(MCU)等，控制器6可以为与存储器5相集成式的组合芯片，或为与存储器5相互独立的单独芯片。

上述电子系统结构可如图8所示。

这样，可通过控制踏板组件1或车轮组件2动作以发生相对转动，使得踏板组件1的承重面500向基准面3趋近，自动调整踏板组件1的当前倾斜角α，最终保持承重面500回复到基准面3，达到电动平衡车的自复位的效果，从而用户可在电动平衡车自复位后，直接踩上该电动平衡车并操作，降低了用户操作的复杂度，提高了用户操作方便性；另一方面，用户在看到自复位的电动平衡车时，用户对操作电动平衡车会产生高程度的接纳心理，进而扩展了电动平衡车的推广应用。

在本实施例中，转速控制策略为：

当承重面500相对于基准面3以当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制车轮组件2以预定变化或不变的加速度值朝第一方向加速转动。

例如，当承重面500相对于基准面3以当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制器6在当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于一预设定阈值时，例如α＞预设定阈值45°或30°等数值时，控制车轮组件2以一预定的相对较大的加速度值朝第一方向加速转动，直至控制器6在当前倾斜角度值小于预设定阈值时，控制车轮组件2以一预定的相对较小的加速度值朝第一方向加速转动。这样，当踏板组件1相对基准面3发生较大程度倾斜时，车轮组件2以较大的加速度值加速转动，可使踏板组件1发生快速的状态变化，从而以与第一方向相反的第二方向快速向基准面3趋近，当踏板组件1回复到一定程度，也即当前倾斜角度值小于预设定阈值时，车轮组件2以较小的加速度值加速转动，可使踏板组件1发生慢速的状态变化，从而使踏板组件1变化较为平稳地趋近所期望的状态，也即使承重面500变化较为平稳地趋近基准面3。

再例如，当承重面500相对于基准面3以当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制器6控制车轮组件2以逐渐变小的加速度值朝第一方向加速转动，此时，踏板组件1发生状态变化，只是变化程度逐渐减小，即以与第一方向相反的第二方向向基准面3逐渐趋近。

需要重点说明的是：在实施上述转动控制策略时，通常会发生踏板组件1的“过转”现象，也即踏板组件1以第二方向相对于车轮组件发生转动时，通常会在承重面500到达基准面3后仍旧继续朝这个方向转动(同时，倾斜角α的方向反向)，此时，控制器6同样依照上述转速控制策略，控制车轮组件2以预定变化或不变的加速度值朝第二方向加速转动，使踏板组件1先朝第二方向减速后反朝第一方向转动，如此往复而最终实现承重面500到达基准面3的要求，实现复位。

相应的，本实施例所提供的一种电动平衡车的复位方法主要包括如图16所示的流程：

101，当用户未操作电动平衡车时，获得电动平衡车的踏板组件1的承重面500相对于一基准面3倾斜所形成的当前位置数据；

102，根据当前位置数据，从预设定的承重面500相对于基准面3倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中，查找得到与当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据当前转速控制策略，控制踏板组件1与踏板组件1所对应的车轮组件2之间发生相对转动，以使承重面500向基准面3趋近。

其中，转速控制策略如上述内容所述，此处不再赘述。

实施例二：

本实施例与上述实施例区别主要在于：

在电动平衡车中，除了包括上述的两个踏板组件1及车轮组件2等部件之外，还包括：设置于踏板组件1之间以实现踏板组件1之间的可转动式连接的连接机构7，以及，在相邻的两个踏板组件1之间设置的、提供回复力以驱使踏板组件1转动以使相邻的两个踏板组件1所在平面均向基准面3趋近的弹性回复件8。

其中，踏板组件1设置有对接腔体14，踏板组件1通过各自的对接腔体14相对接，而连接机构7包括：长轴筒71及限位件72，长轴筒71贯穿踏板组件1的对接腔体14内部，长轴筒71两端通过限位件72限位于对接腔体14中。限位件72可以为卡簧，长轴筒71两端设置有供卡簧容置的卡槽，卡簧的环体置于卡槽内，而限位端与踏板组件1的五金基座11相抵接，实现限位。

弹性回复件8为弹簧，例如扭簧、圆柱弹簧等，弹簧的第一端固定于其中一个踏板组件1上(例如，通过在其中一个踏板组件1的五金基座11上开设凹槽，弹簧的第一端置于并限位于该凹槽内)，第二端固定于其中另一个踏板组件1上(例如，通过在另外一个踏板组件1的五金基座11上开设凹槽，弹簧的第二端置于并限位于该凹槽内)，弹簧套设于长轴筒71上。如图9、15所示，弹簧的第一端与第二端设置于长轴筒71的同侧，或者如图10所示，弹簧的第一端与第二端设置于长轴筒71的异侧。

相应的，本实施例的电动平衡车的回复方法进一步还包括如下步骤：

在弹性回复件8所产生的回复力作用下，弹性回复件8驱使踏板组件1转动，使相邻的踏板组件1的承重面500偕同向基准面3趋近，达到踏板组件1之间相互偕同回复的效果。

这样，由于弹性回复件8的设计，当弹性回复件8没有产生弹性形变时，两个踏板组件1维持在一个初始状态，例如，两个踏板组件1的承重面500均处于水平面，或者存在一个初始的夹角；在弹性回复件8产生弹性形变后，也即两个踏板组件1的承重面1之间相对于初始状态产生夹角或存在比初始的夹角更大的夹角后，弹性回复件8在撤销弹性形变进行回复的过程中，在两个踏板组件1之间可形成一个偕同影响的作用，从而加快相邻的踏板组件1的偕同复位。而用户在操作电动平衡车时，此时用户承载于踏板组件之上，相邻的踏板组件之间可通过弹性回复件8相互牵制而促进自平衡或偕同自回复，用户适应度更加顺畅，避免用户在使用电动平衡车过程中产生心理阻碍，进而促进了电动平衡车的推广应用。

实施例三：

本实施例与上述实施例二区别主要在于：

如图11所示，弹性回复件8独立于连接机构7设置，弹簧并不套设于长轴筒71上，弹性回复件8两端分别通过锁紧方式固定于相邻的踏板组件1上。这样可使得弹性回复件8装配更加简便。在本实施例中，弹性回复件8还可以采用皮筋等其它产品来代替弹簧。图11中示出了设置两个弹性回复件8的情况，当然，在其他应用场合，可只设置一个弹性回复件8。

弹性回复件8独立于长轴筒71设置还可以采用如图17-19所示的实施方式：

如图17所示，弹性回复件8为弹性钢条，弹性钢条一端固定在一个踏板组件1上，另一端挂接于另一个踏板组件1的活动环111上，活动环111可绕与踏板组件1的支点转动，或者，弹性钢条的两端分别固定在相邻的两个踏板组件1上。其中，弹性钢条为二次折弯件。

这样，当相邻的两个踏板组件1之间发生相对位置变化时，弹性钢条会产生弹性形变，会大致在用户平衡地站立在踏板组件1上的上下方向上发生挤压而产生回复力。

如图18所示，弹性回复件8为弹性钢条，弹性钢条一端固定在一个踏板组件1上，另一端固定在另一个踏板组件1上。其中，弹性钢条为多次折弯件(在本实施例中为四次折弯)。

这样，当相邻的两个踏板组件1之间发生相对位置变化时，弹性钢条会产生弹性形变，会大致在垂直于用户平衡地站立在踏板组件1上的上下方向的左右方向上发生挤压而产生回复力。

如图19所示，弹性回复件8包括：一端固定于一个踏板组件1上、另一端穿过另一个踏板组件1的活动腔112并可于活动腔112内活动的五金连接件81，以及，于活动腔112对应位置设置的位于五金连接件81与设置有活动腔112的踏板组件1之间的弹簧82。

这样，当相邻的两个踏板组件1之间发生相对位置变化时，五金连接件81会压缩弹簧82产生弹性形变，会大致在用户平衡地站立在踏板组件1上的上下方向上发生挤压而产生回复力。

实施例四：

本实施例与上述实施例二区别主要在于：

如图13-15所示，长轴筒71上还套设有套筒9，套筒9位于相邻的踏板组件1之间，弹簧套设于套筒9上。这样，一方面，套筒9可避免弹簧直接与长轴筒71产生摩擦，避免对连接机构7的转动产生阻碍作用；另一方面，也可以避免踏板组件1之间存在较深的间隙而影响产品美观。当然，在其他应用场合，套筒9与长轴筒71之间可设置有滚动轴承，如滚珠轴承或滚针轴承等，从而使套筒9与长轴筒71之间相对转动更为灵活。另外，套筒9上还可套设有中轴装饰片91，中轴装饰片91位于两个踏板组件1之间。

另外，图13-14中还示出了如下可选配部件：设置于五金基座11与防滑垫13之间的垫板15，其用于力的传导及起到缓冲的作用；设置于踏板组件1上并通过外壳12的灯孔123外露的工作状态指示灯16，可对电动平衡车的正常工作、故障等工作状态进行指示；设置有喇叭17及喇叭防尘盖18且由踏板组件1承载的音箱组件，以及与喇叭17形成电连接关系且由踏板组件1承载的蓝牙控制板19，可组合实现通过蓝牙方式传递音频信号并执行播放的功能；设置于五金基座11的对接腔体14内壁与长轴筒71之间的滚动轴承20，如滚针轴承或滚珠轴承等，从而使长轴筒71与五金基座11之间相对转动更为灵活；设置于车轮21外部的电机外壳24及电机外壳装饰片25，分别起到保护内部电机和美观的作用；悬挂架23通过一轮轴压块26锁紧固定于轮轴22上；与后述的印制电路板(PCB)100上按键模组配接的开关27，用于控制电动平衡车在启动状态、停机状态，和待机状态等其它工作状态之间切换；与后述的PCB100相电连接的装饰灯板28，以及将该装饰灯板28安装到外壳12上的灯安装结构29，从而该装饰灯板28可在PCB100控制下调整颜色、亮度或其他灯光参数，达到美观装饰的效果；一个五金基座11上开设有限位槽，另外一个五金基座11上设置有限位杆34，限位杆34在限位槽内运动，使得踏板组件1之间的偏离程度受限，保证电动平衡车的操作安全性。

实施例五：

本实施例与上述实施例区别主要在于：

如图12-14所示，电动平衡车包括：两个相对称设置的基体，以及设置于基体之间以实现基体之间可转动式连接的连接机构7，每个基体中包括：一个踏板组件1、一个车轮组件2，以及与车轮组件2中的驱动机构(即轮毂电机中的驱动件)相连的且用于控制驱动机构动作实现踏板组件1与车轮组件2之间相对转动的一个控制系统，控制系统包括上述的传感器4、存储器5及控制器6，传感器4、存储器5及控制器6可集成于同一PCB100或不同印制电路板上，而存储器5与控制器6集成式设计于一个组装芯片上或分离式设计。这样，两个对称设置的基体中，控制系统分别控制其对应的驱动机构工作，实现“双系统”并行工作，在这个构造中，相对称的两个基体的重量趋近于相同。

另外，PCB100上还设置有与控制器6相连的微动开关200，用户通过防滑垫13及垫板15的力传导作用，触发微动开关200的弹片动作，从而控制电动平衡车的运作。回复件300位于五金基座11与垫板15之间以在垫板15撤去所施加的抵接压力作用时使微动开关200上的弹片回复形变前的状态。

当然，在其他应用场合，也可以通过一个控制系统同时控制不同的驱动机构。

相应的，本实施例的电动平衡车的回复方法进一步还包括如下步骤：

设置相对称的两个基体的重量趋近于相同。

这样，两个基体相对称设计，可使得在组装时更加便捷，且分别通过控制系统控制对应基体中的驱动机构，可减少两个基体之间的连线，使整机生产、组装及拆卸的复杂度降低；另外，相对称的两个基体的重量趋近于相同，使得踏板组件1在回复时，通过连接机构7所产生的扭转应力会均衡地影响到每个踏板组件1，使得踏板组件1在回复过程中更加平稳，提升了用户体验。

实施例六：

本实施例与上述实施例五区别主要在于：

一个或两个基体中还包括：上述工作状态指示灯16和/或音箱组件，当两个基体中均包括：工作状态指示灯16和/或音箱组件时，不同的基体之间通过信号线连接以实现不同的基体之间指示灯信号和/或音频信号的交互。

实施例七：

本实施例与上述实施例区别主要在于：

当承重面500相对于基准面3以当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制器6控制与车轮组件2活动式装配的并与踏板组件1固定式装配的轮轴22以预设定变化或不变的加速度值朝与第一方向相反的第二方向加速转动。

这样，当踏板组件1相对基准面3发生较大程度倾斜时，控制器6控制轮轴22车轮组件2以具有变化较快的速率转动，可使踏板组件1发生快速的状态变化，从而以与第一方向相反的第二方向快速向基准面3趋近，从而使踏板组件1趋近所期望的状态，也即使承重面500趋近基准面3。当然，按照上述实施例一中所说明的内容，这种趋近变化状态也可能是个往复的过程。

实施例八：

本实施例与上述实施例区别主要在于：

如图12-13所示，电动平衡车还包括：分别与上述驱动机构及控制系统相连且具有第二电源接口1001的接插件10，以及与外壳12相装配的电源模组35，电源模组35包括：设置有第一电源接口的电池芯体1101以及保护壳体1102，保护壳体1102包括：第一保护主体11021，以及，与第一保护主体11021相装配以包覆于电池芯体1101外部的第二保护主体11022。第二保护主体11022上设置有与第一电源接口位置相对应的、用于与接插件10可拆卸式组装以实现第一电源接口与第二电源接口1001电连通或断开的接插部。上述外壳12上设置有供电源模组35装卸的开口121以及可拆卸式装配于该开口121上的保护盖122。第二电源接口1001通过一端盖30于外壳12匹配安装。第二电源接口1001与第一电源接口通过电连接线可拆卸式连接。电源模组35可设置有充电接口31，充电接口盖32通过充电接口硅胶垫33封闭或打开充电接口31。

另外，保护壳体1102上还可以设置有若干通孔，以增强保护壳体的散热功能。

这样，电动平衡车采用“模块化”的结构实现，可实现组装时以模块的方式进行接插装配，使得装卸及维修更为方便，安全性较好。

实施例九：

本实施例与上述实施例八区别主要在于：

接插部具有接插腔体，第一电源接口隐藏于接插腔体中。接插件10为一凸出结构，接插部为一凹陷结构。第一电源接口为母座，第二电源接口1001为公头。

实施例十：

本实施例与上述实施例九区别主要在于：

接插件10为一凹陷结构，接插部为一凸出结构。第一电源接口为公头，第二电源接口1001为母座。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (6)

1.一种电动平衡车的复位方法，其特征在于，包括：

当用户未操作电动平衡车时，获得所述电动平衡车的踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据；

根据所述当前位置数据，从预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近；

所述转速控制策略为：当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，

控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动；

控制所述车轮组件以预定加速度值朝所述第一方向加速转动具体为：在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动；或者，

控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。

2.如权利要求1所述的电动平衡车的复位方法，其特征在于，所述电动平衡车包括：至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的弹性回复件，所述电动平衡车的复位方法还包括：

在所述弹性回复件所产生的回复力作用下，所述弹性回复件驱使所述踏板组件转动，使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近。

3.如权利要求2所述的电动平衡车的复位方法，其特征在于，所述电动平衡车包括：两个相对称设置的基体，所述基体包括：一个所述踏板组件以及一个所述车轮组件，所述电动平衡车的复位方法还包括：

设置相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。

4.一种电动平衡车，其特征在于，包括：

踏板组件；

与所述踏板组件所对应的车轮组件；

用于检测所述踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据的传感器；

用于存储预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系的存储器；以及，

分别与所述传感器及所述存储器相连的控制器，用于当用户未操作电动平衡车时，获得所述当前位置数据；根据所述当前位置数据，从所述对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近；

所述转速控制策略为：当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动；

当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，所述控制器在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述控制器在所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动；或者，

所述控制器控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。

5.如权利要求4所述的电动平衡车，其特征在于，所述电动平衡车包括：至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的、提供回复力以驱使所述踏板组件转动以使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近的弹性回复件。

6.如权利要求4所述的电动平衡车，其特征在于，所述电动平衡车包括：两个相对称设置的基体，每个所述基体包括：一个所述踏板组件、一个所述车轮组件及一个印制电路板，所述印制电路板上设置有所述传感器、所述存储器及所述控制器，相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。