CN105667612A - 一种用于狭窄空间的越障机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。

Description

一种用于狭窄空间的越障机器人

技术领域

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人。

背景技术

开发非结构地形环境下的移动机器人是当今机器人研究中的重点课题。随着星球探测、军事侦察和救灾探险等方面的需求增加，对非结构化环境移动检修机器人的研究得到充分的重视，也取得了一些优秀的研究成果。为了适应非结构化环境的作业需要，近年来世界各国开发和研制了各式各样的机器人，按其运动方式主要可以分为轮式检修机器人，履带式检修机器人和腿式检修机器人等几大类。

轮式机器人具有结构简单、能耗低、寿命长、自重轻、维修方便、移动速度快等优点，但越障能力较差，环境适应能力低。

1986年和1989年美国NASA喷气推进实验室(JPL)先后设计了前后三分车体结构的Bluerover机器人和Robby机器人，以适应地形起伏变化的环境特点，使所有车轮和与地面保持良好的接触。

美国iRobot公司研制了PackBot系列机器人，在普通双履带底盘的基础上添置了一对前摆臂，能适应崎岖不平的地形环境，爬楼梯和攀越45°的斜坡，主要执行侦察任务、救护幸存者、勘探化学品泄漏等任务。PackBot体型小巧，长0.87m，宽0.51m，高0.18m，重18Kg。

在美国国防部下属的国防先进技术研究局资助下，美国武器合约商波士顿动力公司负责研制了一套科技含量非常高的装置—“大狗”(BigDog)运输机器人。它高约1m、重75Kg，采用汽油发动机驱动。

随着机器人应用领域不断扩大，越障机器人可以完成更加复杂的操作和在环境多变复杂地形中替代人类去执行一些艰险的任务。传统的越障机器人构型由于自身条件的局限性已经不能完成某些特殊作业的任务，需要设计出结构新颖的机器人来替代工作人员在潜艇内部完成相关检修等作业任务。

发明内容

为了防止特殊环境对人体造成不必要的伤害，本发明的目的在于提供一种用于狭窄空间的越障机器人。该越障机器人能够在狭窄空间下翻越高大障碍，能够在具有放射性物质、通道狭窄并且具有很多粗大管道的环境下工作，实现机器人的前进、后退、转向及越障等功能，并能够通过机器人上搭载的机械手实现对特定设备的操作。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，其中中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连,所述前摆臂与后摆臂分别位于所述箱体的前后两端，且均位于箱体两侧的所述驱动履带之间；所述前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在所述箱体内，所述前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构；所述前摆臂与后摆臂结构相同，均包括同步连接轴、摆臂驱动履带、摆臂转动履带轮及位于箱体两侧的摆臂支撑板，两侧所述摆臂支撑板的一端分别转动安装有摆臂转动履带轮，两侧摆臂支撑板上的所述摆臂转动履带轮之间通过所述同步连接轴连动，并且每侧的所述摆臂转动履带轮均通过所述摆臂驱动履带与同侧前端或后端的复用履带轮相连，一侧摆臂支撑板的另一端相对转动地套设在前进驱动机构的输出端，另一侧摆臂支撑板的另一端与所述仰俯驱动机构的输出端相连；与所述前、后摆臂的前进驱动机构连接的复用履带轮分别位于箱体左右两侧，并位于前后两端。

其中：所述前摆臂的前进驱动机构与后摆臂的前进驱动机构结构相同，均包括前进驱动电机、传动机构A及前进驱动输出轴，前、后摆臂前进驱动机构中的所述前进驱动输出轴分别转动安装在箱体两侧，一端位于所述箱体内、通过所述传动机构A与安装在箱体内的前进驱动电机相连，另一端连接复用履带轮，并通过该复用履带轮带动所述摆臂驱动履带；前摆臂摆或后摆臂中所述一侧摆臂支撑板的另一端通过轴承与前进驱动输出轴转动连接；所述前进驱动输出轴的另一端通过法兰盘与复用履带轮相连；所述传动机构A为锥齿轮副，包括小锥齿轮及大锥齿轮，该小锥齿轮与所述前进驱动电机的输出端相连，所述大锥齿轮连接于前进驱动输出轴的一端、并与所述小锥齿轮啮合传动；

所述前摆臂的仰俯驱动机构与后摆臂的仰俯驱动机构结构相同，均包括仰俯驱动电机、传动机构B及仰俯轴，前、后摆臂仰俯驱动机构中的所述仰俯轴分别转动安装在箱体左右两侧，一端位于所述箱体内、通过所述传动机构B与安装在中央控制箱内的仰俯驱动电机相连，另一端与前摆臂或后摆臂中所述另一侧摆臂支撑板的另一端连接，与所述仰俯轴对应的复用履带轮通过轴承转动安装在仰俯轴的另一端；所述仰俯轴上设有连动的仰俯法兰盘，仰俯轴通过该仰俯法兰盘与前摆臂或后摆臂中所述另一侧摆臂支撑板的另一端固接；所述传动机构B包括蜗杆及蜗轮，该蜗杆及仰俯驱动电机均通过仰俯驱动电机电机座安装在所述箱体内部，所述蜗杆通过联轴器与仰俯驱动电机的输出端相连，所述蜗轮安装在仰俯轴的一端、并与所述蜗杆啮合传动；

所述前摆臂与后摆臂以所述机器人宽度方向中间平面对称设置，前、后摆臂中两侧的摆臂支撑板以所述机器人长度方向中间平面对称设置；所述箱体左右两侧的前后两端各设有一个复用履带轮，左右两侧前端的两复用履带轮、后端的两复用履带轮均对称设置，所述前摆臂的轴间距离、后摆臂的轴间距离与箱体前、后两端的复用履带轮之间的轴间距相同；所述复用履带轮轴向设有两圈固定履带的凹槽，位于外侧的所述凹槽固定所述驱动履带，位于内侧的所述凹槽固定所述摆臂驱动履带，所述前、后摆臂中的摆臂支撑板均位于复用履带轮的内侧，所述摆臂支撑板上的摆臂转动履带轮位于摆臂支撑板的外侧；

所述中央控制箱包括箱体、复用履带轮、驱动履带及集成电池舱盒，该箱体的左右两侧分别设有集成电池舱盒，该集成电池舱盒内安装有为所述前进驱动机构及仰俯驱动机构提供动力的移动电源；所述箱体的前后两端及两侧的集成电池舱盒上均安装有广角摄像头，每侧集成电池舱盒的下方均设有多个安装在该侧集成电池舱盒上的履带张紧轮；所述前摆臂的前进驱动机构位于箱体内部的左前侧，后摆臂的前进驱动机构位于箱体内部的右后侧；所述前摆臂的仰俯驱动机构位于箱体内部的右前侧，后摆臂的仰俯驱动机构位于箱体内部的左后侧；所述箱体的长宽比为2.4:1，中间宽、前后两端窄。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。

2.本发明能够实现在具有放射性物质的环境下替代人工进行工作，亦可进入诸如具有核、生、化等环境的特殊环境执行任务。

3.本发明可应用于战场敌情侦察、监视、排雷、防化、防辐射、后勤支援、信号干扰乃至直接作战，在战争中起到减少人员伤亡，协同其它战斗部构筑立体作战系统的作用，具有较大军事意义。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的越障示意图；

图3为本发明中央控制箱的结构示意图；

图4为本发明前摆臂的结构示意图；

图5为本发明后摆臂的结构示意图；

图6为本发明总体结构侧视图；

图7为本发明左、右前进驱动机构安装位置俯视示意图；

图8为本发明前进驱动机构的结构示意图；

图9为本发明前、后仰俯驱动机构安装位置俯视示意图；

图10为本发明仰俯驱动机构的结构示意图；

其中：1为同步连接轴，2为摆臂驱动履带，3为摆臂支撑板，4为驱动履带，5为复用履带轮，6为摆臂转动履带轮，7为前进驱动电机，8为驱动电机固定座，9为小锥齿轮，10为大锥齿轮，11为前进驱动输出轴，12为法兰盘，13为箱体，14为仰俯驱动电机，15为电机座，16为蜗杆，17为蜗轮，18为仰俯轴，19为仰俯法兰盘，20为联轴器，21为集成电池舱盒，22为履带张紧轮，23为广角摄像头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1、图3及图6所示，本发明包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，其中中央控制箱包括箱体13、复用履带轮5、驱动履带4及集成电池舱盒21，箱体13左右两侧的前后两端各设有一个复用履带轮5，前端两侧的两个复用履带轮5、后端两侧的两个复用履带轮5均对称设置，同一侧的前后两个复用履带轮5之间通过一条驱动履带4相连；每侧的前后两个复用履带轮5之间的箱体13上安装有集成电池舱盒21，该集成电池舱盒21内安装有为前进驱动机构及仰俯驱动机构提供动力的移动电源，箱体13的前后两端及两侧的集成电池舱盒21上均安装有广角摄像头23，每侧集成电池舱盒21的下方均设有多个安装在该侧集成电池舱盒21上的履带张紧轮22。中央控制箱的箱体13长宽比为2.4:1，中间宽、前后两端窄；四个复用履带轮5分别位于箱体较窄的前后两端。

前进驱动机构分为左前进驱动机构及右前进驱动机构，分别固定在箱体13内的左前侧和右后侧，如图7、图8所示，左前侧的左前进驱动机构(即前摆臂的前进驱动机构)驱动左侧的驱动履带4及前摆臂前进或后退，右后侧的右前进驱动机构(即后摆臂的前进驱动机构)驱动右侧的驱动履带4及后摆臂前进或后退。左前进驱动机构及右前进驱动机构结构相同，均包括前进驱动电机7、驱动电机固定座8、传动机构A及前进驱动输出轴11，左、右前进驱动机构中的前进驱动电机7分别通过各自的驱动电机固定座8安装在箱体13内；左、右前进驱动机构中的前进驱动输出轴11分别转动安装在箱体13的左右两侧，一端位于箱体13内、通过传动机构A与前进驱动电机7相连，另一端通过一个法兰盘12与箱体13左前侧或右后侧的复用履带轮5相连；传动机构A为锥齿轮副，包括小锥齿轮9及大锥齿轮10，该小锥齿轮9与前进驱动电机7的输出端相连，大锥齿轮10连接于前进驱动输出轴11的一端、并与小锥齿轮9啮合传动，将运动传递至前进驱动输出轴11。

仰俯驱动机构分为前仰俯驱动机构及后仰俯驱动机构，分别固定在箱体13内的右前侧和左后侧，如图9、图10所示，右前侧的前仰俯驱动机构(即前摆臂的仰俯驱动机构)驱动前摆臂能够以水平面为基准平面转动±100°，左后侧的后仰俯驱动机构(即后摆臂的仰俯驱动机构)驱动后摆臂能够以水平面为基准平面转动±100°。前仰俯驱动机构及后仰俯驱动机构结构相同，均包括仰俯驱动电机14、仰俯驱动电机电机座15、联轴器20、传动机构B及仰俯轴18，前仰俯驱动机构及后仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14分别通过各自的仰俯驱动电机电机座15安装在箱体13内；前仰俯驱动机构及后仰俯驱动机构中的仰俯轴18分别转动安装在箱体13的左右两侧，一端位于箱体13内、通过传动机构B与仰俯驱动电机14相连，另一端通过一个仰俯法兰盘19与前摆臂或后摆臂连接，且仰俯轴18的另一端还通过轴承与该端的复用履带轮5转动连接；传动机构B包括蜗杆16及蜗轮17，该蜗杆16的两端转动安装在仰俯驱动电机电机座15上，任一端通过联轴器20与仰俯驱动电机14的输出端相连，蜗轮17安装在仰俯轴18的一端、并与蜗杆16啮合传动，将运动传递至仰俯轴18。

前摆臂与后摆臂分别位于箱体13的前后两端，以机器人宽度方向中间平面对称设置，前摆臂与后摆臂均位于箱体13两侧的驱动履带4之间。如图4、图5所示，前摆臂及后摆臂结构相同，均包括同步连接轴1、摆臂驱动履带2、摆臂转动履带轮6及两片摆臂支撑板3。前、后摆臂中的两片摆臂支撑板3均对称位于箱体13的两侧，以机器人长度方向中间平面为对称，前摆臂中的两片摆臂支撑板3的一端外侧分别转动连接有摆臂转动履带轮6，两摆臂转动履带轮6之间通过同步连接轴1连动；前摆臂中的两片摆臂支撑板3的另一端均位于箱体13前端左右两侧的两复用履带轮5的内侧、并均开有通孔，其中位于左侧的摆臂支撑板3的另一端的通孔通过轴承套设在左前侧的左前进驱动机构中的前进驱动输出轴11的另一端，位于右侧的摆臂支撑板3的另一端与右前侧的前仰俯驱动机构中仰俯轴18上的仰俯法兰盘19固接，仰俯轴18由通孔穿出；左侧摆臂支撑板3上的摆臂转动履带轮6与左侧前端的复用履带轮5之间通过摆臂驱动履带2相连，右侧摆臂支撑板3上的摆臂转动履带轮6与右侧前端的复用履带轮5之间通过摆臂驱动履带2相连。后摆臂中的两片摆臂支撑板3的另一端均位于箱体13后端左右两侧的两复用履带轮5的内侧、并均开有通孔，其中位于左侧的摆臂支撑板3的另一端与左后侧的后仰俯驱动机构中仰俯轴18上的仰俯法兰盘19固接，仰俯轴18由通孔穿出，位于右侧的摆臂支撑板3的另一端的通孔通过轴承套设在右后侧的右前进驱动机构中的前进驱动输出轴11的另一端；左侧摆臂支撑板3上的摆臂转动履带轮6与左侧后端的复用履带轮5之间通过摆臂驱动履带2相连，右侧摆臂支撑板3上的摆臂转动履带轮6与右侧后端的复用履带轮5之间通过摆臂驱动履带2相连。

箱体13左右两侧的共四个复用履带轮5，均轴向设有两圈固定履带的凹槽，位于外侧的凹槽固定驱动履带4，位于内侧的凹槽固定摆臂驱动履带2。前摆臂的轴间距离(即同步连接轴1轴向中心线与两片摆臂支撑板3上另一端两通孔轴向中心线之间的距离)、后摆臂的轴间距离(即同步连接轴1轴向中心线与两片摆臂支撑板3上另一端两通孔轴向中心线之间的距离)与箱体13前、后两端的复用履带轮5之间的轴间距相同。

位于左前侧的左前进驱动机构中的前进驱动电机7及位于左后侧的后仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14分别与箱体13左侧集成电池舱盒21中的移动电源电连接，位于右前侧的前仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14及位于右后侧的右前进驱动机构中的前进驱动电机7分别与箱体13右侧集成电池舱盒21中的移动电源电连接。

本发明的工作原理为：

当前进驱动机构中的前进驱动电机7工作，带动小锥齿轮9及大锥齿轮10转动，进而通过前进驱动输出轴11带动复用履带轮5转动，将运动传动到驱动履带4上；同时复用履带轮5带动前、后摆臂中的摆臂驱动履带2，此时驱动履带4带动机器人前进、后退或者转弯。当左侧的驱动履带4与右侧的驱动履带4同时逆时针转动时，机器人向前运动；当左侧的驱动履带4与右侧的驱动履带4同时顺时针转动时，机器人向后运动；当左侧的驱动履带4与右侧的驱动履带4向相反方向转动时，机器人向左或者向右转动。

当仰俯驱动电机14转动，带动蜗轮17、蜗杆16相应随之转动，仰俯轴18一端与蜗轮17通过螺钉固定连接，另一端通过仰俯法兰盘19与摆臂支撑板3固定连接；当蜗轮17顺、逆时针转动，带动同侧的摆臂支撑板3顺、逆时针转动。前、后摆臂中的两片摆臂支撑板3前端通过同步连接轴1相连，保证两片摆臂支撑板3同步转动。

当在狭窄空间中，越障机器人运动过程中前面出现圆管障碍时，位于右侧前端的前仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14顺时针转动，通过蜗轮17、蜗杆16、仰俯轴18，带动两片摆臂支撑板3顺时针向上翘起；此时，左、右前进驱动机构运动使越障机器人前进，前摆臂向上运动。当箱体13前端左右两侧的复用履带轮5的高度越过圆管中心线高度时，前仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14逆时针转动，通过蜗轮17、蜗杆16、仰俯轴18，带动两片摆臂支撑板3逆时针向下压，前摆臂向下运动。如图2所示，当箱体13的中心行驶到圆管正上方时，前仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14逆时针转动，使两片摆臂支撑板3继续逆时针下压，直到前摆臂中的摆臂转动履带轮6接触到地面；同时，后摆臂在后仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14的驱动下顺时针转动，当箱体13后端左右两侧的复用履带轮5越过圆管障碍时，后仰俯驱动机构中的仰俯驱动电机14逆时针转动，直到后摆臂至水平位置。之后，越障机器人继续向前运动，同时前摆臂顺时针旋转，后摆臂逆时针旋转，直至机器人完全越过圆管障碍。

Claims (10)

1.一种用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，其中中央控制箱箱体(13)左右两侧的前后两端均设有复用履带轮(5)，同侧前后两端的复用履带轮(5)之间通过驱动履带(4)相连,所述前摆臂与后摆臂分别位于所述箱体(13)的前后两端，且均位于箱体(13)两侧的所述驱动履带(4)之间；所述前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在所述箱体(13)内，所述前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构；所述前摆臂与后摆臂结构相同，均包括同步连接轴(1)、摆臂驱动履带(2)、摆臂转动履带轮(6)及位于箱体(13)两侧的摆臂支撑板(3)，两侧所述摆臂支撑板(3)的一端分别转动安装有摆臂转动履带轮(6)，两侧摆臂支撑板(3)上的所述摆臂转动履带轮(6)之间通过所述同步连接轴(1)连动，并且每侧的所述摆臂转动履带轮(6)均通过所述摆臂驱动履带(2)与同侧前端或后端的复用履带轮(5)相连，一侧摆臂支撑板(3)的另一端相对转动地套设在前进驱动机构的输出端，另一侧摆臂支撑板(3)的另一端与所述仰俯驱动机构的输出端相连；与所述前、后摆臂的前进驱动机构连接的复用履带轮(5)分别位于箱体(13)左右两侧，并位于前后两端。

2.按权利要求1所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述前摆臂的前进驱动机构与后摆臂的前进驱动机构结构相同，均包括前进驱动电机(7)、传动机构A及前进驱动输出轴(11)，前、后摆臂前进驱动机构中的所述前进驱动输出轴(11)分别转动安装在箱体(13)两侧，一端位于所述箱体(13)内、通过所述传动机构A与安装在箱体(13)内的前进驱动电机(7)相连，另一端连接复用履带轮(5)，并通过该复用履带轮(5)带动所述摆臂驱动履带(2)；前摆臂摆或后摆臂中所述一侧摆臂支撑板(3)的另一端通过轴承与前进驱动输出轴(11)转动连接。

3.按权利要求2所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述前进驱动输出轴(11)的另一端通过法兰盘(12)与复用履带轮(5)相连；所述传动机构A为锥齿轮副，包括小锥齿轮(9)及大锥齿轮(10)，该小锥齿轮(9)与所述前进驱动电机(7)的输出端相连，所述大锥齿轮(10)连接于前进驱动输出轴(11)的一端、并与所述小锥齿轮(9)啮合传动。

4.按权利要求1所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述前摆臂的仰俯驱动机构与后摆臂的仰俯驱动机构结构相同，均包括仰俯驱动电机(14)、传动机构B及仰俯轴(18)，前、后摆臂仰俯驱动机构中的所述仰俯轴(18)分别转动安装在箱体(13)左右两侧，一端位于所述箱体(13)内、通过所述传动机构B与安装在中央控制箱内的仰俯驱动电机(14)相连，另一端与前摆臂或后摆臂中所述另一侧摆臂支撑板(3)的另一端连接，与所述仰俯轴(18)对应的复用履带轮(5)通过轴承转动安装在仰俯轴(18)的另一端。

5.按权利要求4所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述仰俯轴(18)上设有连动的仰俯法兰盘(19)，仰俯轴(18)通过该仰俯法兰盘(19)与前摆臂或后摆臂中所述另一侧摆臂支撑板(3)的另一端固接；所述传动机构B包括蜗杆(16)及蜗轮(17)，该蜗杆(16)及仰俯驱动电机(14)均通过仰俯驱动电机电机座(15)安装在所述箱体(13)内部，所述蜗杆(16)通过联轴器(20)与仰俯驱动电机(14)的输出端相连，所述蜗轮(17)安装在仰俯轴(18)的一端、并与所述蜗杆(16)啮合传动。

6.按权利要求1至5任一权利要求所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述前摆臂与后摆臂以所述机器人宽度方向中间平面对称设置，前、后摆臂中两侧的摆臂支撑板(3)以所述机器人长度方向中间平面对称设置；所述箱体(13)左右两侧的前后两端各设有一个复用履带轮(5)，左右两侧前端的两复用履带轮(5)、后端的两复用履带轮(5)均对称设置，所述前摆臂的轴间距离、后摆臂的轴间距离与箱体(13)前、后两端的复用履带轮(5)之间的轴间距相同。

7.按权利要求6所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述复用履带轮(5)轴向设有两圈固定履带的凹槽，位于外侧的所述凹槽固定所述驱动履带(4)，位于内侧的所述凹槽固定所述摆臂驱动履带(2)，所述前、后摆臂中的摆臂支撑板(3)均位于复用履带轮(5)的内侧，所述摆臂支撑板(3)上的摆臂转动履带轮(6)位于摆臂支撑板(3)的外侧。

8.按权利要求1至5任一权利要求所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述中央控制箱包括箱体(13)、复用履带轮(5)、驱动履带(4)及集成电池舱盒(21)，该箱体(13)的左右两侧分别设有集成电池舱盒(21)，该集成电池舱盒(21)内安装有为所述前进驱动机构及仰俯驱动机构提供动力的移动电源；所述箱体(13)的前后两端及两侧的集成电池舱盒(21)上均安装有广角摄像头(23)，每侧集成电池舱盒(21)的下方均设有多个安装在该侧集成电池舱盒(21)上的履带张紧轮(22)。

9.按权利要求8所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述前摆臂的前进驱动机构位于箱体(13)内部的左前侧，后摆臂的前进驱动机构位于箱体(13)内部的右后侧；所述前摆臂的仰俯驱动机构位于箱体(13)内部的右前侧，后摆臂的仰俯驱动机构位于箱体(13)内部的左后侧。

10.按权利要求8所述用于狭窄空间的越障机器人，其特征在于：所述箱体(13)的长宽比为2.4:1，中间宽、前后两端窄。