CN105662785A - 手臂矫正装置及手臂矫正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种手臂矫正装置和手臂矫正方法，所述手臂矫正装置包括：上臂卡座，用于固定在上臂上；肘部支撑架，连接所述上臂卡座；小臂支架，连接所述肘部支撑架；气动肌腱，连接所述小臂支架；手部固定装置，用于固定在人手上并连接所述气动肌腱。所述手臂矫正方法采用手臂矫正装置。本发明通过调整气动肌腱内气压大小，调整上臂卡座与小臂支架的角度，保证使得矫正的手臂达到需要的姿势。进而，气动肌腱采用截止阀作为气阀，关闭并保压，完成手臂平衡达到矫正的目的。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及医疗康复保健中帮助患者矫正手臂肌肉复健的装置和方法，即一种手臂矫正装置及手臂矫正方法。
背景技术
目前，在医疗康复中，各种矫正康复治疗器因能够代替人工进行部分矫正或康复工作而得到广泛应用。市场上现存在多种矫正康复治疗器，如牵引增高矫正按摩治疗器及偏瘫矫正治疗器，医院采用物理治疗为主的方式。但这些矫正康复治疗至少存在如下问题：矫正康复治疗器的力度单一，难以具有针对性，例如难以根据手臂肌肉特性方面进行指向性的复健或矫正。
综上所述，现有技术中存在以下问题：矫正康复治疗器的力度单一，难以根据手臂肌肉特性方面进行指向性的复健或矫正。
发明内容
本发明提供一种手臂矫正装置及手臂矫正方法，以解决现有的矫正康复治疗器的力度单一，难以根据手臂肌肉特性方面进行指向性的复健或矫正的问题。
为此，本发明提出一种手臂矫正装置，所述手臂矫正装置包括：
上臂卡座，用于固定在上臂上；
肘部支撑架，连接所述上臂卡座；
小臂支架，连接所述肘部支撑架；
气动肌腱，连接所述小臂支架；
手部固定装置，用于固定在人手上并连接所述气动肌腱。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：
肩部卡座机支架，用于设置在肩部并连接所述上臂卡座；
肩部电机，设置在所述肩部卡座机支架上，连接并驱动所述肩部卡座机支架。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：
肘部电机，设置在所述肘部支撑架上，连接并驱动所述肘部支撑架。
进一步地，
所述气动肌腱包括：分别位于所述小臂支架两端的第一气动肌腱和第二气动肌腱；
所述手部固定装置包括：拇指夹持装置和小指夹持装置，拇指夹持装置用于夹持拇指并与第一气动肌腱铰接，小指夹持装置用于夹持小指并与第二气动肌腱铰接。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：
上臂电机，设置在所述上臂卡座上，连接并驱动所述上臂卡座。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：控制所述气动肌腱充气及放气的气阀。
进一步地，肩部电机的输出轴垂直上臂电机的输出轴，肘部电机的输出轴平行肩部电机的输出轴。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：模糊控制器，连接所述肘部电机。
进一步地，对所述肘部电机采用模糊控制得到模糊值，将所述模糊值采用重心法进行去模糊化得到确定值。
进一步地，所述模糊控制器还连接所述上臂电机。
本发明还提出一种手臂矫正方法，采用前面所述的手臂矫正装置，通过模糊控制方法，控制气动肌腱的动作。
本发明通过调整气动肌腱内气压大小，调整上臂卡座与小臂支架的角度，保证使得矫正的手臂达到需要的姿势。进而，气动肌腱采用截止阀作为气阀，关闭并保压，完成手臂平衡达到矫正的目的。
另外，通过模糊控制器对肘部电机进行模糊控制，从而使得手臂的动作更加柔和，手臂的控制更加智能化，适应手臂平衡矫正。
发明针对现有需要进行手臂姿态矫正及手臂肌肉复健训练，并能进行智能模糊控制矫正力量、频率、时间，能够解决现有技术中自动化及智能化不足的问题。
附图说明
图1为本发明实施例的手臂矫正装置的第一个角度的立体结构示意图；
图2为本发明实施例的手臂矫正装置的第二个角度的立体结构示意图；
图3为本发明实施例的手臂矫正装置工作状态的第一个角度的立体结构示意图；
图4为本发明实施例的手臂矫正装置工作状态的第二个角度的立体结构示意图；
图5为发明实施例的模糊-PID控制器的工作原理图。
附图标号说明：
1肩部电机；2肩部卡座机支架；3上臂电机；4上臂卡座；5肘部支撑架；6肘部电机；7小臂支架；8联接架；10气动肌腱；11腕部联接架12腕部支架；13拇指指夹；15肘部与气动肌腱联接架；17气动肌腱；18腕部联接架，19腕部支架；20小指指夹21上臂22小臂23手部100拇指夹持装置170小指夹持装置
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明。
如图1、图2、图3和图4所示，本发明提供一种手臂矫正装置，所述手臂矫正装置包括：
上臂卡座4，用于固定在上臂21上；
肘部支撑架5，铰接连接所述上臂卡座4，起到转接的作用；
小臂支架7，铰接连接所述肘部支撑架5，起到转接的作用，还可以安装或连接在小臂22上，起到支撑作用；
气动肌腱，连接所述小臂支架7；通过气动肌腱的驱动实现对小臂及上臂的平衡矫正；完成对肌肉加强康复的目的；气动肌腱结构简单，透气性好，质量较轻，不会对上臂及小臂造成新的变形和破坏；气动肌腱的变形收缩和回复原位柔性可靠；能够在较短时间内多次反复进行，并且气动系统清洁，不会对环境造成污染；通过上臂支架和小臂支架实现对手臂的正畸恢复，气动肌腱内气压可调，可以完成对不同人群的平衡矫正作用；此外，对骨折患者，采用该种平衡矫正方式后，可以免除传统的石膏定型方法，通透不受季节变化影响；
手部固定装置，用于固定在人手23上并连接所述气动肌腱，随着气动肌腱的运动而运动。
通过调整气动肌腱内气压大小，调整上臂卡座与小臂支架的角度，实现对手臂的正畸恢复，保证使得矫正的手臂达到需要的姿势，完成手臂平衡达到矫正的目的。对于肌肉功能有一定损坏，而不能够完成训练的人体来讲，如果外界系统能够模拟柔性训练，对广大类似病人将是很好的康复训练辅助系统。气动肌腱是一种柔性系统，完成所需的功能性训练的目的。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：
肩部卡座机支架2，为支架，用于设置在肩部并连接所述上臂卡座4；
肩部电机1，设置在所述肩部卡座机支架2上，连接并驱动所述肩部卡座机支架2。肩部卡座机支架2可以随着肩部电机1转动而进行相应角度转动，从而实现肩部或上臂姿态的调整，增加矫正的灵活性。进一步的，上臂卡座4与小臂支架7是铰接，可转动，上臂卡座4例如为卡爪，卡在患者上臂21的外侧固定；小臂部分(小臂支架7)例如为卡爪，卡在小臂22的外侧固定。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：
肘部电机6，设置在所述肘部支撑架5上，连接并驱动所述肘部支撑架5，控制肘部支撑架5的运动，以增加矫正的灵活性。
进一步地，
所述气动肌腱包括：分别位于所述小臂支架7两端的第一气动肌腱10和第二气动肌腱17；
所述手部固定装置包括：拇指夹持装置100和小指夹持装置170，拇指夹持装置100用于夹持拇指并与第一气动肌腱10铰接，小指夹持装置170用于夹持小指并与第二气动肌腱17铰接。拇指夹持装置100包括：腕部联接架11、腕部支架12以及拇指指夹13。腕部联接架11为支架，用于铰接第一气动肌腱10，腕部支架12连接在腕部联接架11和拇指指夹13之间，为连接杆，起到直线连接或传动的作用。拇指指夹13为手指夹，用于夹持在拇指上。小指夹持装置170包括：腕部联接架18、腕部支架19以及小指指夹20。小指指夹20为手指夹，用于夹持在小手指上。
腕部联接架18为支架，用于铰接第二气动肌腱17，起到关节的作用。腕部支架19连接在腕部联接架18和小指指夹20之间，为连接杆，起到直线连接或传动的作用。小指指夹20为手指夹，用于夹持在小指或小手指上。
在两条气动肌腱受力平衡的作用下，采用两条气动肌腱分别同时连接拇指和小指，实现了同一手臂的平衡矫正，做到了手臂的拇指和小指之间的协调配合，提高一个动作的不同环节之间的衔接,动作与动作之间的配合,以及整套技术动作的节奏感和流畅程度,最终达到提高多块肌肉参与完成的整体力量的目标。
其中，小臂支架7与气动肌腱10通过联接架8连接或铰接，小臂支架7与气动肌腱17通过联接架15连接或铰接，联接架8或者联接架15为半圆形支架，起到转接的作用，用于模仿人手臂的关节。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：
上臂电机3，设置在所述上臂卡座4上，连接并驱动所述上臂卡座4，控制上臂卡座4的移动，这样，提供多个电机能够模拟手臂的运动，增加矫正的灵活性。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：控制所述气动肌腱充气及放气的气阀。例如，第一气动肌腱10和第二气动肌腱17上都设有气阀，从而控制腕部支架12和腕部支架19的方位。
气阀可以为截止阀，气动肌腱按照实际调整需要灌入气，调整好后用截止阀关掉并保压。通过截止阀关闭并保压，完成手臂平衡达到矫正的目的。另外，通过控制器或电动控制气阀，可以使得气动肌腱进行伸缩运动使小臂进行多次功能性训练，达到臂部肌肉功能性康复的目的，其能够在较短时间内多次反复进行，减轻了人力的重复劳动，减少人力成本，易于控制。
进一步地，肩部电机1的输出轴垂直上臂电机3的输出轴，肘部电机6的输出轴平行肩部电机1的输出轴，以使手臂矫正装置的相应各部位发生相应的运动，模拟人体手臂的运动。
进一步地，所述手臂矫正装置还包括：模糊控制器，连接所述肘部电机6，以进行对肘部支撑架5的模糊控制，更加智能化。模糊控制器的结构或工作原理可以采用与现有技术相同的方案，例如参见图5。进一步地，所述模糊控制器还连接所述上臂电机3，使上臂卡座4的动作更为精确。
进一步地，通过模糊控制器对所述肘部电机采用模糊控制得到模糊值，将所述模糊值采用重心法进行去模糊化得到确定值。
本发明还提出一种手臂矫正方法，采用前面所述的手臂矫正装置，通过模糊控制方法，控制气动肌腱的动作。例如，通过模糊控制方法控制相应电机动作，从而带动相应的气动肌腱的动作。其中，模糊控制方法可以采用现有技术的成熟方法。
本发明中的模糊控制器采用两输入三输出的结构，以系统误差E和误差变化率EC作为控制器的输入，PID的三个参数ΔKp，ΔKi，ΔKd作为模糊控制器的输出。为满足不同E和EC对PID调节器三个参数的不同要求，用模糊推理的方法对Kp、Ki、Kd进行在线自整定，从而使受控对象具有良好的动静态性能指标。
(1)输入输出变量的选取和论域的确定
根据实际情况，即为了保证控制效果又不至于使控制器太过复杂，本文将误差E和误差变化率EC分为七个模糊状态，即模糊集为：{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，子集中的元素分别代表负大，负中，负小，零，正小，正中，正大，模糊论域取为{-3，-2，-1，0，1，2，3}。将三个输出量ΔKp，ΔKi，ΔKd的模糊集设为：{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，子集中的元素分别代表负大，负中，负小，零，正小，正中，正大，模糊论域取为{-3，-2，-1，0，1，2，3}。
(2)隶属度函数的确定
本发明选用控制性能较好的三角形隶属函数。
(3)模糊控制规则表的建立
模糊控制规则表是总结工程技术人员的实际操作经验和技术知识而得出的，其主要思想是根据误差和误差变化率的大小、符号，输出合适的比例、积分和微分参数作用于系统误差，使被控对象具有良好的动、静态性能。
表1Kp的模糊规则表
表1中，第一条规则为"IfEisNBandECisNBthenΔKpisPB"。表2Ki的模糊规则表
表3Kd的模糊规则表
建好ΔKp，ΔKi和ΔKd的模糊规则表以后，要按照以下方法对Kp，Ki和Kd分别进行自适应整定，即，实际作用给误差的PID参数为PID调节器的初始参数与模糊控制器的对应输出之和。第n个采样时刻的整定值为:
式中，Kpo、Kio和Kdo分别是PID控制的比例、积分和微分参数的原始值。ΔKp，ΔKi和ΔKd分别是PID控制的比例、积分和微分参数的变量。Kp、Ki和Kd分别是PID控制的比例、积分和微分参数的函数值。
(4)去模糊化
模糊控制器中，通过模糊推理得到的结果都是模糊值，无法直接作为被控对象的控制量，必须要有一个将模糊推理结果转化为精确值的过程。本设计采用重心法进行去模糊化。以得到确定值来控制或驱动执行机构。
本发明采用基于气动肌腱的手臂平衡矫正方法，采用臂支架和小臂支架及肘部支撑架的连接，模拟手臂的连接方式，通过肩部电机、上臂电机和肘部电机模拟手臂的运动，使整个手臂矫正能够提供肌体间的协调配合，提高一个动作不同环节之间的衔接,动作与动作之间的配合,以及整套技术动作的节奏感和流畅程度,最终达到提高多块肌肉参与完成的整体力量的目标。本发明能进行智能模糊控制矫正力量、频率、时间，能够解决现有技术中自动化及智能化不足的问题。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。为本发明的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。
Claims (10)
1.一种手臂矫正装置，其特征在于，所述手臂矫正装置包括：
上臂卡座，用于固定在上臂上；
肘部支撑架，连接所述上臂卡座；
小臂支架，连接所述肘部支撑架；
气动肌腱，连接所述小臂支架；
手部固定装置，用于固定在人手上并连接所述气动肌腱。
2.如权利要求1所述的手臂矫正装置，其特征在于，所述手臂矫正装置还包括：
肩部卡座机支架，用于设置在肩部并连接所述上臂卡座；
肩部电机，设置在所述肩部卡座机支架上，连接并驱动所述肩部卡座机支架。
3.如权利要求2所述的手臂矫正装置，其特征在于，所述手臂矫正装置还包括：
肘部电机，设置在所述肘部支撑架上，连接并驱动所述肘部支撑架。
4.如权利要求1所述的手臂矫正装置，其特征在于，
所述气动肌腱包括：分别位于所述小臂支架两端的第一气动肌腱和第二气动肌腱；
所述手部固定装置包括：拇指夹持装置和小指夹持装置，拇指夹持装置用于夹持拇指并与第一气动肌腱铰接，小指夹持装置用于夹持小指并与第二气动肌腱铰接。
5.如权利要求1所述的手臂矫正装置，其特征在于，所述手臂矫正装置还包括：
上臂电机，设置在所述上臂卡座上，连接并驱动所述上臂卡座。
6.如权利要求1所述的手臂矫正装置，其特征在于，所述手臂矫正装置还包括：控制所述气动肌腱充气及放气的气阀。
7.如权利要求3所述的手臂矫正装置，其特征在于，肩部电机的输出轴垂直上臂电机的输出轴，肘部电机的输出轴平行肩部电机的输出轴。
8.如权利要求3所述的手臂矫正装置，其特征在于，所述手臂矫正装置还包括：模糊控制器，连接所述肘部电机。
9.如权利要求8所述的手臂矫正装置，其特征在于，对所述肘部电机采用模糊控制得到模糊值，将所述模糊值采用重心法进行去模糊化得到确定值。
10.一种手臂矫正方法，其特征在于，采用权利要求1所述的手臂矫正装置，通过模糊控制方法，控制气动肌腱的动作。
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