CN105662784A - 一种可穿戴便携式手部康复训练装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。本发明利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节等8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。

Description

一种可穿戴便携式手部康复训练装置
技术领域
本发明属于医疗器械领域，更具体地，涉及一种可穿戴便携式手部康复训练装置。
背景技术
近年来，随着人们生活水平逐步提高，我国和世界上许多国家一样，正在步入老龄化，在老龄人群中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。我国是中风病高发地区之一，中风患病率在每10万人口中约550例，在幸存者中约70％～80％的病人留有不同程度的残疾。另一方面，随着社会的迅速发展、城市的不断扩张建设造成建筑工地伤残事故、交通事故频发，极易使人们在生活中发生肢体瘫痪等脑外伤。无论是中风还是脑外伤患者，在一定程度上均会造成上肢或下肢运动功能的缺失，严重影响人们的日常生活能力。因此，研究出适应人手运动并且结合医疗康复理论对残疾人进行康复训练具有重要作用。
目前，对于手部偏瘫患者采用的医疗手段主要是对患肢进行重复性的康复训练，其理论依据是康复医疗学中的连续被动运动(ContinuousPassiveMotion,简称CPM)，及早的对患者进行CPM康复训练可以大大减少残疾的可能性。这一康复训练方法虽然在一定程度上可以改善患者的运动功能，但需要大量的劳动力，而且价格昂贵，康复治疗不规范，效果也难以定量评价。而机器人辅助康复疗法可以很好地解决以上这些缺陷，也日益成为现代康复医学和医疗工程的研究大方向。外骨骼康复装备是结合了康复医学和相关机器人技术的一门技术，为受创或得病后的患者提供恢复肢体或器官的正常形状或功能的辅助类装置，它能让临床医师依靠一种新的治疗模式，从而使更多病人在中风或受伤后都有机会接受手部的康复治疗。因此，研制出一种安全舒适、轻便可靠的手部功能康复训练装置有着重大而深远的影响与现实发展意义。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，其从人手运动规律和康复理论层面着手，利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，具有结构紧凑、便于控制等特点，并且可实现穿戴、便携等功能。
为实现上述目的，本发明提出了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：
所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。
作为进一步优选的，所述穿戴部分包括食指、中指、无名指、小指穿戴机构及手背穿戴机构，所述食指、中指、无名指、小指穿戴机构的结构相同，均包括中间关节穿戴单元和掌指关节穿戴单元。
作为进一步优选的，所述中间关节穿戴单元包括中指节指环、中指节指套、近指节指环、近指节指套、第一滑动轴、中间关节线架、第一驱动滑轮、第一旋转滑轮和固定钢丝绳，所述中指节指环和中指节指套滑动配合，中指节指套通过连接销与中间关节线架可枢转相连，近指节指环和近指节指套滑动配合，近指节指套通过连接销与中间关节线架可枢转相连；所述第一滑动轴与中间关节线架相连，并可相对中间关节线架作直线运动，其两端设置有第一端架和第二端架；所述第一驱动滑轮和第一旋转滑轮位于中间关节线架的下方，两者通过滑轮轴相连；所述固定钢丝绳绕第一旋转滑轮一圈后，其两端分别固定在第一端架和第二端架上。
作为进一步优选的，所述掌指关节穿戴单元包括第二滑动轴、掌指关节线架、近指节调节指套、掌指节指套、第二驱动滑轮、第二旋转滑轮；所述第二滑动轴与掌指关节线架相连，并可相对掌指关节线架作直线运动，其两端设置有第三端架和第四端架；所述近指节调节指套与所述近指节指套滑动配合，并通过连接销与所述第三端架可枢转连接，所述掌指节指套与掌指关节线架可枢转连接；所述第二驱动滑轮和第二旋转滑轮位于掌指关节线架的下方，两者通过滑轮轴相连；所述第二旋转滑轮上绕有一圈固定钢丝绳，固定钢丝绳两端分别固定在第三端架和第四端架上。
作为进一步优选的，所述手背穿戴机构包括手指固定座和手背底座，两者通过六角螺栓和六角螺母固定，所述手指固定座与掌指节指套相连，所述手背底座通过魔术带与待康复训练的手背相连。
作为进一步优选的，所述驱动部分包括支撑组件、驱动组件、连杆组件和滑轮组件，其中：
所述支撑组件包括墙板和电机固定板；
所述驱动组件为两组，每组均包括驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、丝杆、滑块和光杆；所述驱动电机固定在电机固定板上，并与第一齿轮相连，所述第二齿轮与第一齿轮啮合后与丝杆的一端相连，所述丝杆的另一端与墙板通过深沟球轴承相连；所述滑块通过丝杆螺母与丝杆相连，并通过直线轴承与光杆相连，且可沿光杆作相对直线运动，所述光杆两端分别通过深沟球轴承与墙板和电机固定板相连，所述丝杆螺母和直线轴承通过滑块挡块固定在滑块内；
所述连杆组件安装在滑块上，所述滑轮组件安装在所述电机固定板上。
作为进一步优选的，所述连杆组件包括下层连杆组件和上层连杆组件，所述上层连杆组件通过固线长销与滑块相连，所述下层连杆组件通过滑块固定销与滑块相连。
作为进一步优选的，所述连接部分包括固定线管、驱动钢丝绳和钢丝绳配件，所述固定线管为特氟龙管，其两端分别固定在中间关节线架和墙板上或掌指关节线架和墙板上；所述驱动钢丝绳绕所述第一驱动滑轮一圈后从中间关节线架穿出，并依次穿过固定线管、连杆组件和滑轮组件，其两端用所述钢丝绳配件固定，所述第一驱动滑轮旋转时带动中间关节线架沿第一滑动轴作直线运动，所述滑块直线运动时带动驱动钢丝绳在固定线管中滑动，并带动第一驱动滑轮转动，进而带动中间关节线架沿第一滑动轴作直线运动。
作为进一步优选的，所述固定线管两端分别固定在掌指关节线架和墙板上；所述驱动钢丝绳绕所述第二驱动滑轮一圈后从掌指关节线架穿出，并依次穿过固定线管、连杆组件和滑轮组件，其两端用所述钢丝绳配件固定，所述滑块直线运动时带动驱动钢丝绳在固定线管中滑动，并带动第二驱动滑轮转动，进而带动掌指关节线架沿第二滑动轴作直线运动。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：
1.本发明的手部康复训练装置从人手运动规律和康复理论的层面着手，利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节等8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
2.本发明在驱动机构上以滑轮为主要构成部件，采用钢丝绳作为传动介质，使装置能辅助人手有效地完成弯曲、伸张和抓取等运动，驱动部分利用连杆组件和钢丝绳、线管和换向轮可带动食指、中指、无名指、和小指掌指关节和中间关节的耦合运动，实现了两个电机驱动四个手指八个关节多个自由度的运动。
3.本发明通过可调机构可实现不同尺寸大小的人手穿戴，具有普遍的通用性；本发明的驱动部分采用了连杆组件的形式，结构简单，可实现将两个输入的驱动转化成8个输出的运动，具有运动模式多样且稳定的特点；可以以辅助人手完成日常的抓取功能，复现人手丰富的抓取操作，从而达到康复训练的目的。
附图说明
图1是本发明实施例的可穿戴便携式手部康复训练装置的整体结构示意图；
图2(a)和(b)是本发明的穿带部分结构示意图；
图3是本发明的驱动部分结构示意图；
图4(a)和(b)是本发明的连杆组件结构示意图；
图5是本发明的连接部分结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，本发明实施例提供的一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置主要包括穿戴部分、驱动部分1和连接部分2，所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在驱动部分的驱动下实现手部运动，进而实现手部的康复训练，驱动部分用于实现穿戴部分的运动，连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的可靠连接。通过穿戴部分、驱动部分和连接部分的相互配合，实现人手食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节的8个自由度的弯曲运动，以辅助人手完成日常的抓取功能，复现人手丰富的抓取操作，从而达到康复训练的目的，该训练装置具有结构紧凑、便于控制等特点，并且可实现穿戴、便携等功能。
下面将对各个部分进行详细的说明和描述。
如图2(a)和(b)所示，穿戴部分包括食指穿戴部分3、中指穿戴部分4、无名指穿戴部分5、小指穿戴部分6及手背穿戴机构，所述的食指穿戴部分3、中指穿戴部分4、无名指穿戴部分5、小指穿戴部分6结构完全相同，为了描述方便，下文中均采用手指穿戴机构表示，其包括中间关节穿戴单元和掌指关节穿戴单元，图中A代表中间关节穿戴单元，B代表掌指关节穿戴单元，C代表手背穿戴机构。
如图2(a)和(b)所示，中间关节穿戴单元包括中指节指环12、中指节指套14、近指节指环13、近指节指套22、第一滑动轴10、中间关节线架8、第一驱动滑轮11、第一旋转滑轮17和固定钢丝绳9。中指节指套14和中指节指环12滑动配合，中指节指套14上设有滚花螺母15，通过滑动调节中指节指套14和中指节指环12的相对位置，并由滚花螺母15固定。中指节指套14通过连接销19与中间关节线架8相连，并可以相对旋转。近指节指环13和近指节指套22滑动配合，通过滑动调节近指节指环13和近指节指套22的相对位置，并由滚花螺母15固定。近指节指套22通过连接销19与中间关节线架8相连，并可以相对旋转。上述中指节指环12与人手中指节直径相同，并与人手中指节套在一起，近指节指环13与人手近指节直径相同，并与人手近指节套在一起，使用者可以根据人手指不同尺寸调节指环与指套的相对位置，并用滚花螺母15固定。
上述第一滑动轴10与中间关节线架8相连，并可相对中间关节线架作直线运动，具体的滑动轴10安装在中间关节线架8里面的直线轴承内，第一滑动轴10两端设置有第一端架16和第二端架20；第一驱动滑轮11和第一旋转滑轮17位于中间关节线架8的下方，两者通过滑轮轴18相连，具体的，第一驱动滑轮11和第一旋转滑轮17中的孔为方形，与滑轮轴18外形匹配，因此两滑轮在运动过程中会同时等速转动。固定钢丝绳9绕第一旋转滑轮17一圈后，其两端分别固定在第一端架16和第二端架20上。具体的，固定钢丝绳采用CarlStahl公司的铜丝绳，将其用紧定螺钉固定在第一旋转滑轮17上，绕其一圈后两端用CarlStahl公司钢丝绳配件分别固定在第二端架20和第一端架16上。中间关节线架8和第二端架20之间还设置有限位套7，可有效防止中间关节线架8与第二端架20碰撞，避免损坏部件。
如图2(a)和(b)所示，掌指关节穿戴单元包括第二滑动轴、掌指关节线架25、近指节调节指套23、掌指节指套27、第二驱动滑轮26、第二旋转滑轮；第二滑动轴与掌指关节线架25相连，并可相对掌指关节线架作直线运动，具体的，第二滑动轴安装在掌指关节线架25里面的直线轴承内，第二滑动轴两端设置有第三端架24和第四端架29；近指节调节指套23与近指节指套22滑动配合，即近指节调节指套23与近指节指套22的位置可以调节，并且用紧定螺钉固定，近指节调节指套23通过连接销与第三端架24可枢转连接，掌指节指套27与掌指关节线架25通过连接销19相连，并可以相对旋转；第二驱动滑轮26和第二旋转滑轮位于掌指关节线架25的下方，两者通过滑轮轴相连；第二旋转滑轮上绕有一圈固定钢丝绳，固定钢丝绳两端分别固定在第三端架24和第四端架29上。掌指关节穿戴单元工作原理与中间关节穿戴单元工作原理相同。掌指关节线架25和第三端架24之间还设置有限位套7，可有效防止掌指关节线架25和第三端架24之间的碰撞，避免损坏部件。
如图2(a)和(b)所示，手背穿戴机构包括手指固定座30和手背底座31，手指固定座30和手背底座31的位置根据人手的尺寸来设置，它们之间由六角螺栓和六角螺母固定，其相对位置也可由螺栓和螺母来调节，其中，手指固定座30与掌指节指套27相连，手背底座用魔术带和手背连接在一起。
如图3所示，驱动部分包括支撑组件、驱动组件、连杆组件和滑轮组件46，其中：支撑组件包括墙板32和电机固定板43，墙板32和电机固定板43之间通过侧板36相连；驱动组件为两组，每组均包括驱动电机38、第一齿轮42、第二齿轮41、丝杆39、滑块35和光杆40；驱动电机38固定在电机固定板43上，并与第一齿轮42相连，第二齿轮41与第一齿轮42啮合后与丝杆39的一端相连，丝杆39的另一端与固定在墙板32上的深沟球轴承相连；滑块35通过丝杆螺母55与丝杆39相连，并通过直线轴承与光杆40相连，且可沿光杆40作相对直线运动，光杆40两端安装深沟球轴承分别固定在电机固定板43和墙板32上，丝杆螺母55和直线轴承通过滑块挡块37固定在滑块35内。驱动电机输出不同转数时，可以完成多种包括抓取、手指弯曲和伸展等动作。
连杆组件安装在两组驱动组件的两个滑块上，如图4(a)和(b)所示，其包括下层连杆组件33和上层连杆组件34，所述上层连杆组件34为伸缩架结构，其包括十个连杆，由一至十依次编号，连杆一的一端和连杆二的一端通过固线长销53与其中一个滑块相连，连杆一的另一端与连杆三的一端通过旋转销52相连，连杆二的另一端与连杆四的一端通过旋转销52相连，连杆三和连杆四彼此交叉，交叉处用固线短销54相连，连杆三的另一端和连杆四的另一端分别通过旋转销52与连杆五的一端和连杆六的一端相连，连杆五和连杆六彼此交叉，交叉处用固线短销54相连，连杆五的另一端和连杆六的另一端分别通过旋转销52与连杆七的一端和连杆八的一端相连，连杆七和连杆八彼此交叉，交叉处用固线长销53与另一个滑块相连，连杆七的另一端和连杆八的另一端分别通过旋转销52与连杆九的一端和连杆十的一端相连，连杆九的另一端和连杆十的另一端通过固线短销54相连。下层连杆组件33同样为伸缩架结构，其包括十二个连杆，由一至十二依次编号，连杆一的一端和连杆二的一端通过滑块固定销56与其中一个滑块相连，连杆一的另一端与连杆三的一端通过旋转销52相连，连杆二的另一端与连杆四的一端通过旋转销52相连，连杆三和连杆四彼此交叉，交叉处用固线短销54相连，连杆三的另一端和连杆四的另一端分别通过旋转销52与连杆五的一端和连杆六的一端相连，连杆五和连杆六彼此交叉，交叉处用固线短销54相连，连杆五的另一端和连杆六的另一端分别通过旋转销52与连杆七的一端和连杆八的一端相连，连杆七和连杆八彼此交叉，交叉处用滑块固定销56与另一个滑块相连，连杆七的另一端和连杆八的另一端分别通过旋转销52与连杆九的一端和连杆十的一端相连，连杆九和连杆十彼此交叉，交叉处用固线短销54相连，连杆九的另一端和连杆十的另一端通过旋转销52与连杆十一的一端和连杆十二的一端相连，连杆十一的另一端和连杆十二的另一端通过固线短销54相连。上、下层连杆组件中所有固线销，包括7个固线短销和2个固线长销，它们彼此错位布置，相互不重叠。每个固线销对应一个手指关节，如图4所示，图中的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ、Ⅸ的固线销分别对应食指中间关节、中指中间关节、拇指(此发明中暂未使用)、无名指中间关节、小指中间关节、食指掌指关节、中指掌指关节、小指掌指关节、无名指掌指关节。
滑轮组件包括多个换向滑轮，其安装在电机固定板43上，具体的共设有9个滑轮。每个滑轮的的位置对应一个固线短销或固线长销。
如图5所示，连接部分包括固定线管57、驱动钢丝绳58和钢丝绳配件59，固定线管57为特氟龙管，其两端分别固定在中间关节线架8和墙板32上或掌指关节线架25和墙板32上，即固定线管57用于连接驱动部分和穿带部分中的中间关节穿戴单元以及掌指关节穿戴单元。
当固定线管57用于连接驱动部分和穿带部分中的中间关节穿戴单元时，驱动钢丝绳58绕过第一驱动滑轮11后从中间关节线架8穿出，并依次穿过固定线管57和连杆组件，具体穿过连杆组件中的固线短销或固线长销，然后绕过滑轮组件的滑轮，最后驱动钢丝绳的两端用钢丝绳配件59固定在固线短销或固线长销上，其中钢丝绳与固线短/长销及第一驱动滑轮11相对静止，并可以在固定线管57中相对滑动，由此当滑块35直线运动时带动驱动钢丝绳58在固定线管57中滑动，并带动第一驱动滑轮11转动，进而带动中间关节线架8沿第一滑动轴作直线运动，其中钢丝绳配件使用CarlStahl公司的401B2型配件。
当固定线管57用于连接驱动部分和穿带部分中的掌指关节穿戴单元时，固定线管57两端分别固定在掌指关节线架25和墙板32上，驱动钢丝绳58绕过第二驱动滑轮26后从掌指关节线架25穿出，并依次穿过固定线管57和连杆组件，具体穿过连杆组件中的固线短销或固线长销，然后绕过滑轮组件的滑轮，最后驱动钢丝绳的两端用钢丝绳配件59固定在固线短销或固线长销上，其中钢丝绳与固线短/长销及第二驱动滑轮26相对静止，并可以在固定线管57中相对滑动，由此当滑块35直线运动时带动驱动钢丝绳58在固定线管57中滑动，并带动第二驱动滑轮26转动，进而带动掌指关节线架25沿第二滑动轴作直线运动。
综上，本发明的手部康复训练装置从人手运动规律和康复理论的层面着手，利用2个驱动电机带动8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等特点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：
所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。
2.如权利要求1所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述穿戴部分包括食指、中指、无名指、小指穿戴机构及手背穿戴机构，所述食指、中指、无名指、小指穿戴机构的结构相同，均包括中间关节穿戴单元和掌指关节穿戴单元。
3.如权利要求1或2所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述中间关节穿戴单元包括中指节指环(12)、中指节指套(14)、近指节指环(13)、近指节指套(22)、第一滑动轴(10)、中间关节线架(8)、第一驱动滑轮(11)、第一旋转滑轮(17)和固定钢丝绳(9)，所述中指节指环(12)和中指节指套(14)滑动配合，中指节指套(14)通过连接销(19)与中间关节线架(8)可枢转相连，近指节指环(13)和近指节指套(22)滑动配合，近指节指套(22)通过连接销(19)与中间关节线架(8)可枢转相连；所述第一滑动轴(10)与中间关节线架(8)相连，并可相对中间关节线架作直线运动，其两端设置有第一端架(16)和第二端架(20)；所述第一驱动滑轮(11)和第一旋转滑轮(17)位于中间关节线架(8)的下方，两者通过滑轮轴(18)相连；所述固定钢丝绳(9)绕第一旋转滑轮(17)一圈后，其两端分别固定在第一端架(16)和第二端架(20)上。
4.如权利要求3所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述掌指关节穿戴单元包括第二滑动轴、掌指关节线架(25)、近指节调节指套(23)、掌指节指套(27)、第二驱动滑轮(26)、第二旋转滑轮；所述第二滑动轴与掌指关节线架(25)相连，并可相对掌指关节线架作直线运动，其两端设置有第三端架(24)和第四端架(29)；所述近指节调节指套(23)与所述近指节指套(22)滑动配合，并通过连接销与所述第三端架(24)可枢转连接，所述掌指节指套(27)与掌指关节线架(25)可枢转连接；所述第二驱动滑轮(26)和第二旋转滑轮位于掌指关节线架(25)的下方，两者通过滑轮轴相连；所述第二旋转滑轮上绕有一圈固定钢丝绳，固定钢丝绳两端分别固定在第三端架(24)和第四端架(29)上。
5.如权利要求4所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述手背穿戴机构包括手指固定座(30)和手背底座(31)，两者通过六角螺栓和六角螺母固定，所述手指固定座(30)与掌指节指套(27)相连，所述手背底座(31)通过魔术带与待康复训练的手背相连。
6.如权利要求5所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述驱动部分包括支撑组件、驱动组件、连杆组件和滑轮组件，其中：
所述支撑组件包括墙板(32)和电机固定板(43)；
所述驱动组件为两组，每组均包括驱动电机(38)、第一齿轮(42)、第二齿轮(41)、丝杆(39)、滑块(35)和光杆(40)；所述驱动电机(38)固定在电机固定板(43)上，并与第一齿轮(42)相连，所述第二齿轮(41)与第一齿轮(42)啮合后与丝杆(39)的一端相连，所述丝杆(39)的另一端与墙板(32)通过深沟球轴承相连；所述滑块(35)通过丝杆螺母(55)与丝杆(39)相连，并通过直线轴承与光杆(40)相连，且可沿光杆(40)作相对直线运动，所述光杆(40)两端分别通过深沟球轴承与墙板(32)和电机固定板(43)相连，所述丝杆螺母(55)和直线轴承通过滑块挡块(37)固定在滑块(35)内；
所述连杆组件安装在滑块(35)上，所述滑轮组件安装在所述电机固定板(43)上。
7.如权利要求6所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述连杆组件包括下层连杆组件(33)和上层连杆组件(34)，所述上层连杆组件(34)通过固线长销(53)与滑块(35)相连，所述下层连杆组件(33)通过滑块固定销(56)与滑块(35)相连。
8.如权利要求7所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述连接部分包括固定线管(57)、驱动钢丝绳(58)和钢丝绳配件(59)，所述固定线管(57)为特氟龙管，其两端分别固定在中间关节线架(8)和墙板(32)上或掌指关节线架(25)和墙板(32)上；所述驱动钢丝绳(58)绕所述第一驱动滑轮(11)一圈后从中间关节线架(8)穿出，并依次穿过固定线管(57)、连杆组件和滑轮组件，其两端用所述钢丝绳配件(59)固定，所述第一驱动滑轮(11)旋转时带动中间关节线架(8)沿第一滑动轴(10)作直线运动，所述滑块(35)直线运动时带动驱动钢丝绳(58)在固定线管(57)中滑动，并带动第一驱动滑轮(11)转动，进而带动中间关节线架(8)沿第一滑动轴作直线运动。
9.如权利要求8所述的可穿戴便携式手部康复训练装置，其特征在于，所述固定线管(57)两端分别固定在掌指关节线架(25)和墙板(32)上；所述驱动钢丝绳(58)绕所述第二驱动滑轮(26)一圈后从掌指关节线架(25)穿出，并依次穿过固定线管(57)、连杆组件和滑轮组件，其两端用所述钢丝绳配件(59)固定，所述滑块(35)直线运动时带动驱动钢丝绳(58)在固定线管(57)中滑动，并带动第二驱动滑轮(26)转动，进而带动掌指关节线架(25)沿第二滑动轴作直线运动。
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